參數校準方法及裝置與流程

技術特征：

1.一種參數校準方法，其特征在于，所述方法包括：

根據設置在對象上的三軸加速度傳感器檢測到的目標加速度，確定所述對象的行駛坐標系的水平面坐標軸、與所述三軸加速度傳感器的水平面坐標軸在水平面上的目標夾角，所述目標加速度是所述對象處于變速直線運動狀態時所述三軸加速度傳感器采集的加速度；

根據所述目標夾角校準目標傳感器采集的水平面坐標軸上的運動參數，所述目標傳感器設置在所述對象上，所述目標傳感器為所述三軸加速度傳感器，或水平面坐標軸與所述三軸加速度傳感器的水平面坐標軸平行的其他傳感器。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據設置在對象上的三軸加速度傳感器檢測到的目標加速度，確定所述對象的行駛坐標系的水平面坐標軸、與所述三軸加速度傳感器的水平面坐標軸在水平面上的目標夾角，包括：

從設置在對象上的三軸加速度傳感器中獲取加速度集，所述加速度集是所述三軸加速度傳感器在預設時間段內連續采樣的加速度組的集合，所述加速度組包括三軸加速度傳感器采集的兩個水平面坐標軸上的加速度；

根據所述加速度集中每組加速度，計算所述對象的行駛坐標系的水平面坐標軸、與所述三軸加速度傳感器的水平面坐標軸在水平面上的夾角；

如果計算獲得的各個夾角之間誤差在設定范圍內，則判定所述加速度集中的加速度組是所述對象處于變速直線運動狀態時的目標加速度；

根據計算獲得的各個夾角，確定所述對象的行駛坐標系的水平面坐標軸、與所述三軸加速度傳感器的水平面坐標軸在水平面上的目標夾角。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據設置在對象上的三軸加速度傳感器檢測到的目標加速度，確定所述對象的行駛坐標系的水平面坐標軸、與所述三軸加速度傳感器的水平面坐標軸在水平面上的目標夾角，包括：

確定對象處于變速直線運動狀態；

從設置在所述對象上的三軸加速度傳感器中，獲取所述對象在三軸加速度傳感器的水平面坐標軸上的目標加速度；

根據所獲取的目標加速度，計算所述對象的行駛坐標系的水平面坐標軸、與所述三軸加速度傳感器的水平面坐標軸在水平面上的目標夾角。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定對象處于變速直線運動狀態，至少包括以下一種方式：

根據對象的方向盤的轉角，確定所述對象處于變速直線運動狀態；

根據設置在對象上的角速度傳感器所檢測的角速度，確定所述對象處于變速直線運動狀態。

5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標夾角校準目標傳感器采集的水平面坐標軸上的運動參數，包括：

根據所述目標夾角采用下述公式校準目標傳感器采集的X軸運動參數：

L'_x＝L_x*cosλ-L_y*sinλ

根據所述目標夾角采用下述公式校準目標傳感器采集的Y軸運動參數：

L'_y＝L_x*sinλ+L_y*cosλ

其中，L_x表示目標傳感器采集的X軸運動參數，L_y表示目標傳感器采集的Y軸運動參數，L′_x表示校準后的X軸運動參數，L′_y表示校準后的Y軸運動參數，λ表示目標夾角，X軸和Y軸為水平面坐標軸。

6.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述目標加速度是采用偏轉角將所述三軸加速度傳感器采集的加速度校準后的加速度，所述偏轉角的確定步驟包括：

獲取重力加速度在三軸加速度傳感器的各坐標軸上的重力加速度分量，所述重力加速度分量是所述三軸加速度傳感器在靜態條件下采集的重力加速度分量；

根據所述重力加速度分量，計算所述三軸加速度傳感器的各坐標軸、相對于所述對象的行駛坐標系中相應坐標軸在垂直面上的偏轉角，所述垂直面為垂直于行駛坐標系中水平面的面；

所述根據所述目標夾角校準目標傳感器采集的水平面坐標軸上的運動參數，包括：

根據所述偏轉角校準目標傳感器采集的運動參數，并根據所述目標夾角將校準后的水平面坐標軸上的運動參數進行校準。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述獲取重力加速度在三軸加速度傳感器的各坐標軸上的重力加速度分量之前，還包括：

從所述三軸加速度傳感器中獲取預設組數的加速度值；

確定每軸加速度值中最大值與最小值的差值小于或等于該軸預設閾值。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述重力加速度分量，計算所述三軸加速度傳感器的各坐標軸、相對于所述對象的行駛坐標系中相應坐標軸在垂直面上的偏轉角，包括：

根據所述重力加速度分量，采用下述公式計算三軸加速度傳感器的X軸相對于行駛坐標系中X軸在垂直面的偏轉角：

$\mathrm{\α}=arctan\frac{J_x}{\sqrt{J_z^2+J_y^2}}$

根據所述重力加速度分量，采用下述公式計算三軸加速度傳感器的Y軸相對于行駛坐標系中Y軸在垂直面的偏轉角：

$\mathrm{\β}=arctan\frac{J_y}{\sqrt{J_z^2+J_x^2}}$

根據所述重力加速度分量，采用下述公式計算三軸加速度傳感器的Z軸相對于行駛坐標系中Z軸在垂直面的偏轉角：

$\mathrm{\γ}=arctan\frac{J_z}{\sqrt{J_x^2+J_y^2}}$

其中，α表示三軸加速度傳感器的X軸相對于行駛坐標系中X軸在垂直面的偏轉角，β表示三軸加速度傳感器的Y軸相對于行駛坐標系中Y軸在垂直面的偏轉角，γ表示三軸加速度傳感器的Z軸相對于行駛坐標系中Z軸在垂直面的偏轉角，J_x、J_y、J_z分別表示重力加速度在所述三軸加速度傳感器的X、Y、Z軸上產生的不同的重力加速度分量。

9.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述目標加速度的確定步驟包括：

根據所述偏轉角采用下述公式確定所述目標加速度中X軸加速度：

$R_x^{\′}=\frac{R_x-R_z*\tan \mathrm{\α}}{cos\mathrm{\β}/cos\mathrm{\α}}$

根據所述偏轉角采用下述公式確定所述目標加速度中Y軸加速度：

$R_y^{\′}=\frac{R_x-R_z*\tan \mathrm{\β}}{cos\mathrm{\α}/cos\mathrm{\β}}$

根據所述偏轉角采用下述公式確定所述目標加速度中Z軸加速度：

$R_z^{\′}=\frac{R_x-R_y*\tan \mathrm{\γ}}{cos\mathrm{\α}/cos\mathrm{\γ}}$

其中，R′_x、R'_y、R′_z分別表示所述目標加速度的X、Y、Z軸加速度，R_x、R_y、R_z分別表示所述對象處于變速直線運動狀態時，所述三軸加速度傳感器實際采集的X、Y、Z軸的加速度，α表示三軸加速度傳感器的X軸相對于行駛坐標系中X軸在垂直面的偏轉角，β表示三軸加速度傳感器的Y軸相對于行駛坐標系中Y軸在垂直面的偏轉角，γ表示三軸加速度傳感器的Z軸相對于行駛坐標系中Z軸在垂直面的偏轉角。

10.一種參數校準裝置，其特征在于，所述裝置包括：

夾角確定模塊，用于根據設置在對象上的三軸加速度傳感器檢測到的目標加速度，確定所述對象的行駛坐標系的水平面坐標軸、與所述三軸加速度傳感器的水平面坐標軸在水平面上的目標夾角，所述目標加速度是所述對象處于變速直線運動狀態時所述三軸加速度傳感器采集的加速度；

參數校準模塊，用于根據所述目標夾角校準目標傳感器采集的水平面坐標軸上的運動參數，所述目標傳感器設置在所述對象上，所述目標傳感器為所述三軸加速度傳感器，或水平面坐標軸與所述三軸加速度傳感器的水平面坐標軸平行的其他傳感器。