基于分區改正的星基增強系統定位精度提高方法與流程

本發明涉及廣域星基增強領域，尤其涉及一種基于分區改正的星基增強系統定位精度提高方法。
背景技術：
：全球導航衛星定位系統(GlobalNavigationSatelliteSystem,GNSS)提供的服務包括基本導航以及星基增強。其中星基增強為了提高系統實時服務的精度，基本思想是對衛星軌道誤差、衛星鐘差及電離層延遲等主要誤差源進行區分，建立每一種誤差源的模型，用于修正基本導航中這些參數的誤差。計算得到的這些改正數稱為廣域差分改正數，衛星電文上注系統則將廣域差分改正數通過衛星鏈路廣播給用戶。目前的導航增強系統主要由美國的WAAS(WideAreaAugmentationSystem，廣域增強系統)系統，歐洲的EGNOS(EuropeanGeostationaryNavigationOverlayService，歐洲地球同步導航覆蓋服務)系統，日本的MSAS(Multi-functionalSatelliteAugmentationSystem，多功能衛星增強系統)系統以及俄羅斯的SDCM(DifferentialCorrectionsandMonitoring，差分修正與監測)系統等。這些系統獨立于GPS或GLONASS(GLOBALNAVIGATIONSATELLITESYSTEM，全球衛星導航系統)的運行控制系統，基于地面測站的觀測數據計算各種差分改正數，用于改正導航電文中的誤差。對導航系統衛星的觀測值包括了偽距和相位，理論上，相位觀測值的精度比偽距要高100倍左右。相位觀測數據包含了衛星和地面測站的測距信息以及未知的整周模糊度。實時處理模式下，模糊度的連續處理存在較長的收斂時間，在數據中斷或者周跳的情況下，模糊度需要重新收斂。考慮到以上相位數據處理的復雜性，GPS/GLONASS星基增強系統通常采用偽距觀測值計算以上軌道、鐘差以及格網電離層等廣域差分改正數。我國區域衛星導航系統采用了衛星等效鐘差的算法。等效鐘差基本思想如下所述：首先對若干測站位置已知的接收機偽距觀測數據進行各項公共誤差改正，得到新的距離觀測量；在此基礎上，計算距離觀測量和測站衛星理論距離的差值組成殘差觀測量；將此殘差觀測量認為完全是測站、衛星鐘差的誤差，求解衛星鐘差改正數。由于以上計算過程忽略了衛星軌道誤差的影響，因此被稱為等效鐘差改正數。星基增強技術在衛星導航定位系統廣播電文的基礎上，計算更為精確的差分改正信息，并且通過衛星鏈路向用戶進行廣播。我國區域衛星導航系統采用了基本導航以及星基增強一體化的設計，其中星基增強系統在北斗服務區內面向授權用戶提供更高精度的服務。北斗系統播發的差分信息包括等效鐘差以及電離層格網改正數。其中等效鐘差主要用于改正衛星鐘差的快變誤差，電離層格網改正數則是為了進一步提高單頻接收機用戶的電離層改正的精度。北斗授權用戶采用系統播發的廣域差分改正數后的定位精度約為5米，相對于基本導航10米的服務精度有明顯改善。但現有星基增強系統的處理技術存在以下問題：(1)只采用偽距觀測量，廣域差分改正數受偽距精度的影響，對定位精度的提高存在限制；(2)若采用相位觀測量，由于相位觀測值中存在模糊度以及周跳，導致相應的數據處理存在收斂時間較長的問題；(3)空間傳播段的改正(主要是電離層)也是基于偽距觀測值，對定位精度的提高存在限制。由于目前星基增強處理只采用偽距觀測數據，因此其服務精度僅限于米級，其定位精度最高只能達到1m左右，無法滿足廣域用戶更高精度的定位需求。技術實現要素：針對上述現有技術中的不足，本發明提供一種基于分區改正的星基增強系統定位精度提高方法，通過對觀測站進行廣域的分區設計，并且基于觀測站計算用于網絡和星基播發的分區改正數，精化了用戶定位中的誤差改正，從而能夠提高用戶定位精度，具有精度高、適用范圍廣的優點。為了實現上述目的，本發明提供一種基于分區改正的星基增強系統定位精度提高方法，包括步驟：S1：將一待觀測區域劃分為復數個觀測區，并在每一所述觀測區內設置復數個觀測站；S2：所述觀測站觀測至少一觀測目標并獲得觀測數據；S3：根據所述觀測數據計算獲取每一觀測站的殘差數據，所述殘差數據包括偽距觀測殘差數據和相位觀測殘差數據；S4：根據所述偽距觀測殘差數據計算獲取各所述觀測站的鐘差均值數據；S5：根據所述相位觀測殘差數據計算獲取各所述觀測區的模糊度歸算值數據；S6：根據所述殘差數據和所述模糊度歸算值數據計算獲取各所述觀測區的分區改正數數據，所述分區改正數數據包括偽距分區改正數數據和相位分區改正數數據；S7：通過網絡或者衛星鏈路向用戶站提供分區改正數數據調用服務，所述用戶站通過調用所述分區改正數數據獲取所述用戶站的三維坐標。進一步地，所述步驟S3中，通過所述觀測數據并利用公式(1)計算一第i觀測站對一第j觀測目標的偽距觀測殘差和所述第i觀測站對所述第j觀測目標的相位觀測殘差獲取所述殘差數據：ΔPij(f)=dρij+c·dti-c·Δdtj+ΔIij(f)+ΔDij+δijΔLij(f)=dρij+c·dti-c·Δdtj+Nij-ΔIij(f)+ΔDij+vij---(1)]]>其中，i和j為大于零的自然數；f為頻率，為所述第i觀測站與所述第j觀測目標間的距離觀測誤差，c為光速，dti為第i觀測站的觀測站鐘差，dtj為第j觀測目標的目標鐘差，Δdtj為第j觀測目標的目標鐘差誤差影響造成的觀測誤差；為模糊度參數，為與頻率有關的電離層模型延遲改正誤差，為所述第i觀測站與所述第j觀測目標間的對流層路徑延遲，為所述第i觀測站與所述第j觀測目標間的對流層模型延遲改正誤差，為所述第i觀測站與所述第j觀測目標間的第一剩余誤差，為所述第i觀測站與所述第j觀測目標間的第二剩余誤差。進一步地，在所述步驟S4中，根據所述偽距觀測殘差數據并利用公式(2)獲取所述第i觀測站的鐘差均值c·dt‾i=Σj=1nΔPij(f)n---(2)]]>其中，n為所述第i觀測站觀測到的所述觀測目標的總數。進一步地，在所述步驟S5中，根據所述相位觀測殘差數據并利用公式(3)獲取各所述觀測區的模糊度歸算值數據dΔLi′j(f)|t=Σi=1m(ΔLi′j(f)|t-ΔLi′j(f)|t-1)mΔLi′j(f)=ΔLij(f)-c·dt‾i+vij---(3)]]>其中，為扣除所述觀測站鐘差后的相位殘差改正數，m為當前觀測區內的所述觀測站個數，為所述第i觀測站的鐘差概略值,t為歷元編號。進一步地，在所述步驟S6中，根據所述殘差數據和所述模糊度歸算值數據并利用公式(4)獲取各所述偽距分區改正數數據ΔPj(f)和相位分區改正數數據ΔLj(f)|t：ΔPj(f)=Σi=1mΔPi′j(f)mΔLj(f)|t=ΔLi′j(f)|t-1+dΔLi′j(f)|tΔPi′j(f)=ΔPij(f)-c·dt‾i+δij---(4)]]>其中，t為歷元編號，為所述觀測站的鐘差均值。本發明由于采用了以上技術方案，使其具有以下有益效果：本發明中通過特定算法獲取的分區改正數數據在發送給轉發服務器后可向用戶提供調用服務，用戶根據需要通過對分區改正數數據的調用和使用，精化了用戶定位中的誤差改正，從而提高用戶實現星基增強系統定位精度的提高。附圖說明圖1為本發明實施例的一種基于分區改正的星基增強系統定位精度提高方法的流程圖；圖2為本發明實施例的復數個觀測區的劃分示意圖。具體實施方式下面根據附圖1-2，給出本發明的較佳實施例，并予以詳細描述，使能更好地理解本發明的功能、特點。請參閱圖1，本發明的一種基于分區改正的星基增強系統定位精度提高方法，包括步驟：S1：將一待觀測區域劃分為復數個觀測區，并在每一觀測區內設置復數個觀測站；S2：觀測站觀測至少一觀測目標獲得觀測數據；S3：通過處理觀測數據獲取每一觀測站的殘差數據，殘差數據包括偽距觀測殘差數據和相位觀測殘差數據；具體地，在步驟S3中，通過觀測數據并利用公式(1)計算一第i觀測站對一第j觀測目標的偽距觀測殘差和第i觀測站對第j觀測目標的相位觀測殘差獲取殘差數據：ΔPij(f)=dρij+c·dti-c·Δdtj+ΔIij(f)+ΔDij+δijΔLij(f)=dρij+c·dti-c·Δdtj+Nij-ΔIij(f)+ΔDij+vij---(1)]]>其中，i和j為大于零的自然數；f為頻率，為第i觀測站與第j觀測目標間的距離觀測誤差，c為光速，dti為第i觀測站的觀測站鐘差，dtj為第j觀測目標的目標鐘差，為模糊度參數，為與頻率有關的電離層模型延遲改正誤差，為第i觀測站與第j觀測目標間的對流層路徑延遲，為第i觀測站與第j觀測目標間的對流層模型延遲改正誤差，為第i觀測站與第j觀測目標間的第一剩余誤差，為第i觀測站與第j觀測目標間的第二剩余誤差。S4：根據偽距觀測殘差數據獲取各觀測站的鐘差均值數據；具體地，在步驟S4中，根據偽距觀測殘差數據并利用公式(2)獲取第i觀測站的鐘差均值c·dt‾i=Σj=1nΔPij(f)n---(2)]]>其中，n為第i觀測站觀測到的觀測目標的總數。S5：根據相位觀測殘差數據獲取各觀測區的模糊度歸算值數據；具體地，在步驟S5中，根據相位觀測殘差數據并利用公式(3)獲取各觀測區的模糊度歸算值數據dΔLi′j(f)|t=Σi=1m(ΔLi′j(f)|t-ΔLi′j(f)|t-1)mΔLi′j(f)=ΔLij(f)-c·dt‾i+vij---(3)]]>其中，為扣除觀測站鐘差后的相位殘差改正數，m為當前觀測區內的觀測站個數，為第i觀測站的鐘差概略值,t為歷元編號。S6：根據殘差數據和模糊度歸算值數據獲取各觀測區的分區改正數數據，分區改正數數據包括偽距分區改正數數據和相位分區改正數數據；具體地，在步驟S6中，根據殘差數據和模糊度歸算值數據并利用公式(4)獲取各偽距分區改正數數據ΔPj(f)和相位分區改正數數據ΔLj(f)|t：ΔPj(f)=Σi=1mΔPi′j(f)mΔLj(f)|t=ΔLi′j(f)|t-1+dΔLi′j(f)|tΔPi′j(f)=ΔPij(f)-c·dt‾i+δij---(4)]]>其中，t為歷元編號，為觀測站的鐘差均值。S7：將分區改正數數據發送給一轉發服務器并通過網絡或者衛星鏈路向用戶站提供調用服務，用戶站通過對分區改正數數據的調用提高了其三維位置求取的精度。下面對本發明的一種基于分區改正的星基增強系統定位精度提高方法，做進一步描述。本發明的內容包括星基增強相位分區改正數的計算模型以及適用于星基增強系統的分區設計。(1)首先，對于任意歷元觀測站i對觀測目標(如：衛星)j在頻點f的偽距、相位觀測值為：Pij(f)=ρij+c·(dti-dtj)+Iij(f)+Dij+δijLij(f)=ρij+c·(dti-dtj)+Nij(f)-Iij(f)+ΔDij+vij---(5)]]>公式(5)中，為觀測站i對觀測目標j的偽距觀測值，為觀測站i對觀測目標j的相位觀測值；f為頻點標識；為觀測目標j與觀測站i間的理論幾何距離；c為光速；dti為第i觀測站的觀測站鐘差，dtj為第j觀測目標的目標鐘差，為觀測站i對觀測目標j的相位觀測值的模糊度，為與頻率有關的電離層模型延遲改正誤差，其對偽距、相位觀測分別起到延遲和縮短觀測時間的效果；為基于理論模型的對流層斜路徑延遲；為第i觀測站與第j觀測目標間的第一剩余誤差，為第i觀測站與第j觀測目標間的第二剩余誤差，包含了多路徑誤差等噪聲信息。在公式(5)中，觀測站已知坐標和廣播星歷求得的觀測目標軌道、鐘差，并利用實測的氣象數據以及經驗模型對大氣延遲(電離層和對流層)進行改正，可求得第i觀測站對第j觀測目標的偽距觀測殘差和第i觀測站對第j觀測目標的相位觀測殘差ΔPij(f)=dρij+c·dti-c·Δdtj+ΔIij(f)+ΔDij+δijΔLij(f)=dρij+c·dti-c·Δdtj+Nij-ΔIij(f)+ΔDij+vij---(1)]]>公式(1)中，Δdtj分別為觀測站i受觀測目標j軌道、鐘差誤差影響造成的觀測誤差。分別為電離層、對流層模型改正的剩余誤差。觀測殘差中觀測站鐘差dti和模糊度參數是最大的項。為觀測站上的殘差改正，可作為局域/廣域的增強信息提供給用戶使用。在相同歷元，一用戶站u對觀測目標j在頻點f的偽距、相位觀測值為：Puj(f)=ρuj+c·(dtu-dtj)+Iuj(f)+Duj+δujLuj(f)=ρuj+c·(dtu-dtj)+Nuj(f)-Iuj(f)+Duj+vuj---(6)]]>公式(6)中變量含義與公式(5)相同，只是測站由觀測站i變成了用戶站u。其中，表示用戶站對流層斜路徑延遲；表示用戶站與第j觀測目標間的第一剩余誤差；表示用戶站的電離層模型改正誤差；表示用戶站u對觀測目標j的相位觀測值的模糊度；dtu表示用戶站鐘差。利用廣播星歷求得觀測目標j軌道、鐘差代入公式(6)，并利用實測的氣象數據以及經驗模型對大氣延遲(電離層和對流層)進行改正，得到：Puj(f)=ρu′j+dρuj+c·dti-c·Δdtj+ΔIuj(f)+ΔDuj+δujLuj(f)=ρu′j+dρuj+c·dti-c·Δdtj+Nuj(f)-ΔIuj(f)+ΔDuj+vuj---(7)]]>公式(7)中，為基于廣播星歷計算的星地距離，為用戶站u受衛星軌道誤差影響造成的觀測誤差。對公式(7)引入該歷元觀測站i上的殘差改正寫為：Puj(f)=ρi′j+dρuj+c·dti-c·Δdtj+ΔIuj(f)+ΔDuj-ΔPij(f)+δujLuj(f)=ρu′j+dρuj+c·dti-c·Δdtj+Nuj(f)-ΔIuj(f)+ΔDuj-ΔLij(f)+vuj---(8)]]>將公式(1)代入公式(8)，得到：Puj(f)=ρu′j+(dρuj-dρij)+c·(dtu-dti)+ΔIuj(f)-ΔIij(f)+ΔDuj-ΔDij+δLuj(f)=ρu′j+(dρuj-dρij)+c·(dtu-dti)+(Nuj-Nij)+ΔIuj(f)-ΔIij(f)+ΔDuj-ΔDij+ϵ---(9)]]>其中為偽距剩余誤差及觀測噪聲，為相位剩余誤差及觀測噪聲。公式(9)中，衛星鐘差誤差c·Δdtj得到了消除；用戶站距離觀測站如果小于2000公里，則的影響也在毫米級，可以忽略；觀測站的站鐘差c·dti可以被用戶站站鐘c·dtu完全吸收，成為新的站鐘在觀測站和用戶站都沒有發生周跳的情況下將重新組合為新的模糊度參數通過以上分析，重新組合部分項，公式(9)可重新寫為：Puj(f)=ρu′j+c·dtu‾+ΔIuj(f)-ΔIij(f)+ΔDuj-ΔDij+δLuj(f)=ρu′j+c·dtu‾+Nuj‾+ΔIuj(f)-ΔIij(f)+ΔDuj-ΔDuj+ϵ---(10)]]>與常規的觀測方程相比，通過采用觀測站提供的殘差，公式(10)消除了觀測目標鐘差的影響；此外，公式(10)中對于離觀測站千公里遠的測站，電離層、對流層誤差影響最大的公共部分得到了消除，從而降低了這兩部分的影響。因此，基于觀測站提供的殘差改正，能夠精化用戶定位中的誤差改正，提高用戶定位精度。(2)關于計算不同觀測站鐘差均值以及不同觀測站公共衛星模糊度歸算。由于相位改正數中包含部分模糊度殘余項，對同一顆衛星，不同歷元的所能觀測到的測站數量不一樣，如果不進行公共衛星模糊度歸算，這時相位綜合改正數中所包含的模糊度殘余項不一樣，導致相位綜合改正數不連續。以上基于單個觀測站能夠提供相應的偽距相位改正信息。由于觀測站殘差中包含的觀測站鐘差能夠被用戶站鐘差吸收，因此為了減少參數的位數,可在公式(1)殘差中扣除鐘差概略值，形成新的殘差改正數：ΔPi′j(f)=ΔPij(f)-c·dt‾i+δijΔLi′j(f)=ΔLij(f)-c·dt‾i+vij---(11)]]>公式(11)中，分別為扣除觀測站鐘差后的偽距相位殘差改正數；為觀測站的鐘差概略值，可通過公式(1)中的偽距殘差進行計算：c·dt‾i=Σj=1nΔPij(f)n---(2)]]>公式(2)中，n為觀測站i觀測到的觀測目標總數。單個觀測站可能存在故障等問題，從而服務的連續性將受到影響。在一定的區域內可以建立多個觀測站，可將單站模型拓展到多個觀測站。參照公式(10)，在任意歷元，用戶站u接收觀測站k的改正數之后，對觀測目標j在頻點f的偽距、相位觀測值為：Puj(f)=ρu′j+c·dtu‾‾+ΔIuj(f)-ΔIkj(f)+ΔDuj-ΔDkj+δ′Luj(f)=ρu′j+c·dtu‾‾+Nuj‾‾+ΔIuj(f)-ΔIkj(f)+ΔDuj-ΔDkj+ϵ′---(12)]]>公式12中，表示用戶站新的站鐘；表示組合的新的模糊度參數；表示基于廣播星歷計算的星地距離；表示用戶站電離層模型改正的剩余誤差；表示觀測站k電離層模型改正的剩余誤差；表示用戶站對流層模型改正的剩余誤差；表示觀測站k對流層模型改正的剩余誤差；δ′表示偽距剩余誤差及觀測噪聲；ε′表示相位剩余誤差機觀測噪聲。比較公式(10)、公式(12)，可見除了電離層、對流層改正信息有所差異之外，鐘差、模糊度信息是組合了不同觀測站相關項后的結果，存在差異。站鐘由于是每個歷元進行求解，因此不同觀測站引起的鐘差跳變會直接影響用戶站鐘差，而不會影響用戶定位結果。模糊度信息在相鄰歷元的變化將導致用戶的周跳，從而造成用戶定位結果的跳變。因此在一個觀測站存在故障需要切換至另外一個觀測站時，為保證用戶定位的平穩、連續，需要保證用戶模糊度參數的連續，要求不同觀測站對相同觀測目標的模糊度參數保持一致。根據公式(1)，將兩個觀測站的殘差作差得到：ΔPi,kj(f)=dρi,kj+c·dti,k+ΔIi,kj(f)+ΔDi,kj+δi,kjΔLi,kj(f)=dρi,kj+c·dti,k+Ni,kj-ΔIi,kj(f)+ΔDi,kj+vi,kj---(13)]]>公式(13)中下標i,k代表兩個觀測站間作差。公式(13)中要保證不同觀測站對同一觀測目標模糊度參數的一致性，則兩個觀測站對所有觀測目標的模糊度必須相同或者相差一個相同的常數而實際上不同觀測站對不同觀測目標模糊度的差異不是常數，因此必須進行多觀測站對相同觀測目標模糊度的歸算。模糊度的歸算是為了保證相位分區綜合改正數的連續性，也即：需要保證其前后歷元中包含的模糊度相同。采用對于某個觀測目標，如果前后歷元用于計算其綜合改正數的觀測站個數產生變化，則取前后歷元公共的觀測站數據，計算其改正數(扣除了站鐘)均值的變化:dΔLi′j(f)|t=Σi=1m(ΔLi′j(f)|t-ΔLi′j(f)|t-1)m---(14)]]>公式(14)中，為相鄰歷元綜合改正數的變化，也即模糊度歸算值；m為相同觀測站的個數，下標t代表歷元編號。觀測站個數發生變化后，前面歷元對該觀測目標加上以上模糊度歸算值就保證了模糊度參數的連續性。(3)關于分區改正數數據的獲取。在進行了觀測站鐘差以及模糊度歸算之后，可對相同分區內不同觀測站的殘差改正數進行綜合，形成每個分區內每顆衛星的改正數，即為綜合分區改正數。多觀測站綜合分區改正數包括偽距改正數的綜合和相位改正數的綜合。即分區改正數數據包括偽距分區改正數數據和相位分區改正數數據。由于不同觀測站扣除鐘差均值后的偽距改正數的差異主要是指觀測噪聲的差異，因此可以直接對其進行綜合平均。多站相位分區改正數綜合時，通過模糊度歸算，可直接進行疊加：ΔPj(f)=Σi=1mΔPi′j(f)mΔLj(f)|t=ΔLi′j(f)|t-1+dΔLi′j(f)|t---(15)]]>公式(15)中下標t，t-1代表歷元編號，其中初始歷元相位分區綜合改正數為：ΔLj(f)=Σi=1mΔLi′j(f)m---(16)]]>獲得綜合分區改正數后，通過網絡或者衛星鏈路將其發送給用戶使用。(4)關于觀測區的劃分將本發明提出的基于測站殘差改正的分區改正模型可應用于北斗衛星導航系統星基增強系統。可依據現有觀測站的分布以及系統服務指標需求，對北斗服務區進行分區設計。對于重點服務區域，如我國東南沿海地區，其分區大小可以適當密一些，應盡量保證每個分區內至少有兩個觀測站，每個觀測站應分盡量分布均勻或在分區中心，另外后期也可以根據需要新增若干觀測站。例如，請參見圖2，本實施例的一種觀測區的分區設計，每個分區覆蓋的范圍各不相同，并且每個分區含有若干個觀測站。其具體分區坐標，可見表1。表1分區格網點坐標以華東地區分區為例，假設在華東地區設置南京，上海，杭州三個觀測站，在每個歷元分別計算這三個觀測站對觀測到的每個觀測目標(如衛星)的分區改正數。計算步驟如下：1)每個觀測站殘差計算以1號衛星為例，根據公式(1)，在不同歷元1、2、3、4時各觀測站的偽距、相位殘差計算結果請見表2。表2單觀測站偽距相位分區改正數注：--表示沒有數據或數據被剔除。2)計算不同觀測站鐘差均值根據公式(2)，計算不同觀測站的鐘差均值并扣除，計算結果請參見表3。表3扣除不同觀測站站鐘的鐘差均值3)多觀測站公共衛星模糊度歸算根據公式(3)，對于不同觀測站的相位改正數，進行衛星模糊度歸算，計算結果請參見表4。歷元模糊度歸算值1--2-0.01030.041540.0155表4多觀測站衛星模糊度歸算值4)分區改正數綜合按照公式(13)，對分區改正數進行綜合，得到偽距分區改正數和相位分區改正數，計算結果請參見見表5。歷元偽距分區改正數相位分區改正數10.98670.504321.05670.494331.01000.535841.14650.5513表5分區綜合改正數本發明的通過對待觀測區域進行廣域的分區設計，并且基于觀測站計算用于網絡和星基播發的分區改正數。本發明的改正數數據精化了用戶定位中的誤差改正，從而能夠提高用戶定位精度。本發明的計算模型適用于任意頻點及不同頻點組合的分區改正數計算；也可以在不同頻點計算之后進行組合獲取不同頻點組合的改正模型。同時，模型處理中也可以事先考慮其它已有等效鐘差、格網電離層等各種廣域差分改正數，進行疊加求取。本發明通過計算同一分區內的誤差改正數，修正了公共誤差，精化了廣域差分誤差改正的精度，能夠提高用戶定位精度；本發明提出的模型可以擴展到基于相位觀測的用戶；本發明將待觀測區域進行分區計算，各分區內的誤差具有相似性，因此大大擴展了觀測站與用戶站的距離，實現了用戶廣域差分定位。以上記載的，僅為本發明的較佳實施例，并非用以限定本發明的范圍，本發明的上述實施例還可以做出各種變化。即凡是依據本發明申請的權利要求書及說明書內容所作的簡單、等效變化與修飾，皆落入本發明專利的權利要求保護范圍。當前第1頁1 2 3