一種基于可伸縮萬向聯軸器的傳動裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機械傳動領域，尤其涉及一種基于可伸縮萬向聯軸器的傳動裝置。
【背景技術】
[0002]隨著社會經濟的發展，現在的建構筑物形式與之前有了巨大的變化，在特大破壞性地震的作用下，形成的地震廢墟形式復雜，往往結構不穩定、空間狹小、存在危險物質和火災的可能，給救援工作帶來極大困難。救援人員確定受困者位置、打通救援通道、接近受困者工作量巨大，有統計數據表明，從狹小的封閉空間中營救I名幸存者平均需要10個救援人員花費4個小時的時間，使用救援機器人可以進入救援人員不易進入的區域，提高救援效率，避免、減少救援人員傷亡，因此具有很廣闊的應用前景。
[0003]現有的救援機器人由履帶式機器人、蛇形機器人、多足機器人、飛行機器人、管道式機器人等。蛇形機器人、管道式機器人因為其橫截面積小的特性尤為適合進行幸存者搜索的工作平臺，其動力傳遞方式直接關系到機器人的運動速度、靈活性。蛇形機器人采用伺服電機、齒輪或者萬向軸結構，并在頭部加引導頭實現直線、側向、翻轉等運動，適用于行進在已有規則形狀的孔道中，由于蛇形機器人存在徑向支撐、行進通道自我構建上的不足，且暴露在外的關節容易受到地震廢墟的破壞，所以蛇形機器人在地震廢墟搜索中的應用受到限制。管道機器人的連接方式有履帶車、支撐桿、輪式等，管道機器人一般體積較大，管道內轉彎困難，易受雜物阻擋，同蛇形機器人一樣，適合應用于行進在已有規則形狀的孔道中，不適合地震廢墟中需自主開拓通道、障礙物多的場合。
[0004]綜上，現有的救援機器人的傳動裝置存在:因徑向支撐、行進通道自我構建上的不足、體積較大導致傳動效率差，且現有傳動裝置無伸縮功能。
【實用新型內容】
[0005]本實用新型的目的在于提供一種基于可伸縮萬向聯軸器的傳動裝置，從而解決現有技術中存在的前述問題。
[0006]為了實現上述目的，本實用新型所述基于可伸縮萬向聯軸器的傳動裝置，該傳動裝置包括:順次通過十字萬向節連接的驅動單元、花鍵副單元、控制單元和信息采集單元；
[0007]所述驅動單元包括:驅動螺桿、與所述驅動螺桿螺桿副配合連接的螺桿軸套和第一法蘭，所述驅動螺桿的一端端頭固定在所述第一法蘭一個端面；所述第一法蘭的另一端面固定連接第一十字萬向節的主動軸；
[0008]所述花鍵副單元包括:花鍵軸、與所述花鍵軸花鍵副配合連接的花鍵軸套、密封結構和定位裝置，所述花鍵軸的一端端頭設置在所述花鍵軸套內，另一端端頭固定在第一十字萬向節的從動軸上，所述花鍵軸套的一端固定連接在第二十字萬向節的主動軸上，另一端設置有所述密封結構，所述定位裝置設置在所述花鍵軸和所述花鍵軸套套合處；
[0009]所述控制單元包括:第二法蘭和第三法蘭，所述第二法蘭和所述第三法蘭通過控制體連接，所述第二法蘭的另一端面固定連接第二十字萬向節的從動軸上，所述第三法蘭的另一端面固定連接在第三十字萬向節的主動軸上；
[0010]所述信息采集單元包括:第四法蘭和信息采集裝置，所述第四法蘭一個端面固定連接在第三十字萬向節的從動軸上，所述第四法蘭另一個端面固定連接信息采集裝置。
[0011]優選地，所述第一法蘭包括扣合固定連接的第一法蘭盤和第二法蘭盤，且所述第一法蘭盤的另一端還固定連接所述驅動螺桿，所述第二法蘭盤的另一端還固定連接第一十字萬向節主動軸。
[0012]優選地，所述密封結構用螺釘固定在花鍵軸套上，與花鍵軸為過盈配合。
[0013]優選地，所述定位裝置包括:貫穿所述花鍵軸套側壁的定位通槽、與所述定位通槽匹配設置在所述花鍵軸側壁的定位槽、和與所述定位通槽和所述定位槽匹配的定位鍵，所述定位鍵設置在所述定位通槽和所述定位槽中。
[0014]更優選地，所述還定位裝置包括:遮蓋所述定位通槽且可拆卸固定在所述花鍵軸套側壁上的遮擋片；
[0015]通過螺母將所述遮擋片固定在所述花鍵軸套側壁上。
[0016]優選地，所述第二法蘭包括扣合固定連接的第三法蘭盤和第四法蘭盤；
[0017]且所述第三法蘭盤的另一端固定連接第二十字萬向節的從動軸上，
[0018]所述第四法蘭盤的另一端固定連接第三十字萬向節的主動軸。
[0019]優選地，所述第三法蘭包括扣合固定連接的第五法蘭盤和第六法蘭盤；
[0020]且所述第五法蘭盤的另一端固定連接所述控制體；
[0021]所述第六法蘭盤的另一端固定連接第三十字萬向節的主動軸。
[0022]優選地，所述第四法蘭包括扣合固定連接的第七法蘭盤和第八法蘭盤；
[0023]且所述第七法蘭盤另一端固定連接第三十字萬向節的從動軸；
[0024]所述第八法蘭盤另一端固定連接信息采集裝置。
[0025]優選地，所述控制體包括:控制體外殼和固定安裝在控制體外殼內腔體中的控制
目.ο
[0026]優選地，所述信息采集裝置包括:信息采集裝置外殼和固定安裝在信息采集裝置外殼內腔體中的采集器。
[0027]本實用新型的有益效果是:
[0028]本實用新型設計的花鍵軸副實現了十字萬向聯軸器的可伸縮性連接，使傳動效率高；因花鍵軸套一端有密封系統，防止污染物進入，軸套內可加裝潤滑油，連接靈活，蝶形螺母使定位裝置拆裝快速、簡便。
【附圖說明】
[0029]圖1是基于可伸縮萬向聯軸器的傳動裝置的結構示意圖；
[0030]圖2是圖1中定位裝置A-A方向的剖面結構示意圖。
【具體實施方式】
[0031]為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的【具體實施方式】僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。
[0032]實施例
[0033]參照圖1至圖2，本實施例中所述基于可伸縮萬向聯軸器的傳動裝置，該傳動裝置包括:順次通過十字萬向節連接的驅動單元、花鍵副單元、控制單元和信息采集單元；
[0034]所述驅動單元包括:驅動螺桿1、與所述驅動螺桿I螺桿副配合連接的螺桿軸套2和第一法蘭，所述驅動螺桿I的一端端頭固定在所述第一法蘭一個端面；所述第一法蘭的另一端面固定連接第一十字萬向節6的主動軸，所述驅動螺桿I的另一端端頭連接驅動裝置；
[0035]所述花鍵副單元包括:花鍵軸7、與所述花鍵軸7花鍵副配合連接的花鍵軸套9、密封結構8和定位裝置，所述花鍵軸7的一端端頭設置在所述花鍵軸套9內，另一端端頭固定在第一十字萬向節6的從動軸上，所述花鍵軸套9的一端固定連接在第二十字萬向節14的主動軸上，另一端設置有所述密封結構8，所述定位裝置設置在所述花鍵軸7和所述花鍵軸套9套合處；所述密封結構8用螺釘固定在所述花鍵軸套9上，與所述花鍵軸7為過盈配合。所述定位裝置包括:貫穿所述花鍵軸套9側壁的定位通槽、與所述定位通槽匹配設置在所述花鍵軸7側壁的定位槽、和與所述定位通槽和所述定位槽匹配的定位鍵12，所述定位鍵12設置在所述定位通槽和所述定位槽中。所述還定位裝置包括:遮蓋所述定位通槽、且可拆卸固定在所述花鍵軸套9側壁上的遮擋片10 ;通過蝶形螺母將所述遮擋片10固定在所述花鍵軸套9側壁上。
[0036]所述控制單元包括:第二法蘭和第三法蘭，所述第二法蘭和所述第三法蘭通過控制體17連接，即:所述控制