一種機器人、旋轉關節連接結構及其旋轉支撐機構的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及機器人關節結構技術領域，特別涉及一種機器人、旋轉關節連接結構及其旋轉支撐機構。
【背景技術】
[0002]由于角接觸軸承能承受徑向載荷，并具有良好的旋轉精度；因此，目前在機器人旋轉關節處通常采用角接觸球軸承結構。
[0003]但這種結構通常需要占用較大空間，由于受到局部空間限制，在維護時顯得極為不便，并且對后續的走線也提出了較高要求。
[0004]因此，針對上述情況，如何降低旋轉支撐結構的空間占用，成為本領域技術人員亟待解決的重要技術問題。
【實用新型內容】
[0005]有鑒于此，本實用新型提供了一種旋轉支撐機構，改善了由于空間局促導致的安裝、拆卸、走線困難等問題。
[0006]本實用新型還提供了一種應用上述旋轉支撐機構的旋轉關節連接結構。
[0007]本實用新型還提供了一種應用上述旋轉關節連接結構的機器人。
[0008]為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案:
[0009]一種旋轉支撐機構，包括滾針機構和密封圈；
[0010]所述滾針機構由軸承外圈、滾針以及軸承支架組成；所述滾針安裝在所述軸承外圈的內圓周面；
[0011]所述軸承支架的內壁為圓周面，外壁包括沿軸向外徑依次增大的第一段、第二段和第三段；所述軸承外圈和所述滾針安裝在所述第一段上，所述密封圈安裝在所述第二段上進行油封，所述第三段靠近所述第二段的端面用于同所述密封圈軸向限位。
[0012]優選的，所述軸承外圈的軸向尺寸和所述第一段的軸向尺寸相等。
[0013]優選的，所述密封圈的軸向尺寸和所述第二段的軸向尺寸相等。
[0014]一種旋轉關節連接結構，包括安裝在兩關節連接處的電機、減速機、線纜固定架和所述電機的旋轉支撐機構，所述旋轉支撐機構為上述的旋轉支撐機構。
[0015]一種機器人，包括多個旋轉關節，至少兩個所述旋轉關節之間設置有旋轉關節連接結構，所述旋轉關節連接結構為上述的旋轉關節連接結構。
[0016]優選的，包括第三關節、第二關節和第四關節；所述第三關節的一端安裝在所述第二關節中，所述第三關節的另一端與所述第四關節連接，在這兩個關節連接處設置有所述旋轉關節連接結構。
[0017]從上述的技術方案可以看出，本實用新型提供的旋轉支撐機構，與現有技術中的角接觸球軸承相比，需要占用的空間(主要體現在徑向空間)要小很多，采用此結構能夠更大的優化關節內部空間，并且具有良好的互換性，使機器人的維護和接線變得更加方便和快捷。本實用新型還提供了一種應用上述旋轉支撐機構的旋轉關節連接結構和機器人，在保證受力要求的情況下，節省關節內部走線空間，具有維護方便，節約成本的特點。
【附圖說明】
[0018]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0019]圖1為本實用新型實施例提供的旋轉關節連接結構的結構示意圖；
[0020]圖2為圖1中A區域的局部放大視圖；
[0021]圖3為本實用新型實施例提供的旋轉支撐機構的爆炸結構示意圖；
[0022]圖4為本實用新型實施例提供的旋轉支撐機構的裝配結構示意圖。
[0023]其中，I為第三關節；2為第二關節；3為第四關節；4為電機；5為減速機；6為滾針機構，61為無內圈滾針軸承，611為軸承外圈，612為滾針，62為軸承支架；7為線纜固定架；8為密封圈；9為電機法蘭。
【具體實施方式】
[0024]本實用新型公開了一種機器人、旋轉關節連接結構及其旋轉支撐機構，改善了由于空間局促導致的安裝、拆卸、走線困難等問題。
[0025]下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0026]請參閱圖1-圖4，圖1為本實用新型實施例提供的旋轉關節連接結構的結構示意圖；圖2為圖1中A區域的局部放大視圖；圖3為本實用新型實施例提供的旋轉支撐機構的爆炸結構示意圖；圖4為本實用新型實施例提供的旋轉支撐機構的裝配結構示意圖。
[0027]本實用新型實施例提供的旋轉支撐機構，其核心改進點在于，包括滾針機構6和密封圈8，是一種適用于旋轉關節的滾針式結構；
[0028]其中，滾針機構6由軸承外圈611、滾針612以及軸承支架62組成；滾針612安裝在軸承外圈611的內圓周面，其結構如圖3所示；
[0029]軸承支架62的內壁為圓周面，外壁包括沿軸向外徑依次增大的第一段、第二段和第三段；第一段和第二段外壁均為圓周面；軸承外圈611和滾針612安裝在第一段上；具體的軸承外圈611的一端抵在第一段和第二段之間的環形臺階面上，軸承外圈611的另一端可以通過擋圈等方式限位，以實現對其的軸向固定；密封圈8安裝在第二段上進行油封，第三段靠近第二段的端面用于同密封圈8軸向限位。
[0030]由于之前采用的角接觸球軸承尺寸過大，在此處安裝線纜時，操作空間十分局促。因此，在本方案中改為滾針式結構。該結構與普通的滾針軸承結構不同，它并無軸承內圈，而是由軸承外圈611、滾針612以及軸承支架62組成，如圖3和圖4所示。此結構是在原有的滾針軸承結構基礎上，將軸承內圈替換成定制的軸承支架，再配合密封圈進行油封。
[0031]從上述的技術方案可以看出，本實用新型實施例提供的旋轉支撐機構，與現有技術中的角接觸球軸承相比，需要占用的空間(主要體現在徑向空間)要小很多，采用此結構能夠更大的優化關節內部空間，并且具有良好的互換性，使機器人的維護和接線變得更加