波動齒輪裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及包括一對內齒齒輪、能在半徑方向上撓曲的圓筒狀的外齒齒輪、以及波動發生器的波動齒輪裝置。
【背景技術】
[0002]扁平型的波動齒輪裝置一般包括:固定成不旋轉的靜止側內齒齒輪；旋轉輸入要素即波動發生器；減速旋轉輸出要素即驅動側內齒齒輪；以及能與靜止側內齒齒輪及驅動側內齒齒輪嚙合且能在半徑方向上撓曲的圓筒狀的外齒齒輪。在典型的波動齒輪裝置中，外齒齒輪被撓曲成橢圓狀，并在橢圓形狀的長軸兩端的位置與靜止側及驅動側的內齒齒輪嚙合。
[0003]在專利文獻1中，記載有一種靜止側內齒齒輪的齒數比外齒齒輪多兩片、且驅動側內齒齒輪的齒數與外齒齒輪相同的一般的波動齒輪裝置。在外齒齒輪中，與靜止側內齒齒輪嚙合的外齒部分和與驅動側內齒齒輪嚙合的外齒部分在齒寬方向上被二等分。當波動發生器旋轉時，外齒齒輪以基于與靜止側內齒齒輪的齒數差的速比進行減速旋轉。從與外齒齒輪一體旋轉的驅動側內齒齒輪輸出外齒齒輪的減速旋轉。
[0004]波動齒輪裝置能獲得較大的減速比，并具有無齒隙且響應性良好這樣的特征。但是，因不同的情況有時期望低減速比的波動齒輪減速機。在波動齒輪裝置中，當減小速比時，外齒齒輪沿半徑方向的撓曲量也增多。考慮到外齒齒輪一邊撓曲一邊與內齒齒輪嚙合等波動齒輪減速機的機械特性、機械性能等，一般將波動齒輪減速機的速比設為50以上，難以獲得低于30、例如20?15左右的較低速比。
[0005]在專利文獻2中，記載有一種靜止側內齒齒輪的齒數比外齒齒輪多兩片、且驅動側內齒齒輪的齒數比外齒齒輪少兩片的波動齒輪裝置。在該波動齒輪裝置中，當波動發生器旋轉時，外齒齒輪以基于與靜止側內齒齒輪的齒數差的速比進行減速旋轉。外齒齒輪的旋轉以基于該外齒齒輪與驅動側內齒齒輪之間的齒數差的速比進行增速，并從驅動側內齒齒輪輸出。從驅動側內齒齒輪輸出的旋轉相對于朝波動發生器的輸入旋轉成為以比速比50小的速比減速的減速旋轉。
[0006]現有技術文獻
[0007]專利文獻
[0008]專利文獻1:日本專利特開2011 - 112214號公報
[0009]專利文獻2:日本專利特開平02-275147號公報
【發明內容】
[0010]發明所要解決的技術問題
[0011]本發明的技術問題在于提供一種能容易實現低于30的較低速比的波動齒輪裝置。
[0012]解決技術問題所采用的技術方案
[0013]本發明的波動齒輪裝置的特征在于，包括:剛性的第一內齒齒輪，該第一內齒齒輪形成有第一內齒；剛性的第二內齒齒輪，該第二內齒齒輪與所述第一內齒齒輪同軸地排列配置，并形成有第二內齒；可撓性的外齒齒輪，該外齒齒輪同軸地配置于所述第一、第二內齒齒輪的內側，并在能沿半徑方向撓曲的圓筒體的外周面上形成有第一外齒和第二外齒，所述第一外齒能與所述第一內齒嚙合，所述第二外齒能與所述第二內齒嚙合，且所述第二外齒的齒數與所述第一外齒的齒數不同；以及波動發生器，該波動發生器使所述外齒齒輪沿半徑方向撓曲，以使所述第一外齒與所述第一內齒局部嚙合，并使所述第二外齒與所述第二內齒局部嚙合，所述第一外齒的齒數與所述第一內齒的齒數不同，所述第二外齒的齒數與所述第二內齒的齒數不同。
[0014]在本說明書中，將包括在能撓曲的圓筒體的外周面上形成有齒數不同的第一、第二外齒的外齒齒輪的波動齒輪裝置稱為“雙體式的波動齒輪裝置”。
[0015]在本發明的雙體式的波動齒輪裝置中，當將第一內齒的齒數設為Zcl，將第二內齒的齒數設為Zc2，將第一外齒的齒數設為ΖΠ，將第二外齒的齒數設為Zf2時，第一內齒齒輪與包括第一外齒的外齒齒輪之間的速比R1、第二內齒齒輪與包括第二外齒的外齒齒輪之間的速比R2、以及波動齒輪裝置的速比R分別如下所示。
[0016]R1 = l/{(Zfl - Zcl)/Zfl}
[0017]R2 = 1/ {(Zf2 — Zc2) /Zf2}
[0018]R = (R1.R2 — Rl)/( — R1+R2)
[0019]根據本發明的雙體式的波動齒輪裝置，能獲得低于50、例如遠遠低于30的速比。另外，與現有技術不同，作為外齒齒輪的外齒，形成有齒數、單元不同的第一外齒及第二外齒。由此，與現有技術相比，能容易地實現用于速比設定的設計的自由度較高、較低速比的波動齒輪裝置。
[0020]此處，一般來說，第一外齒的齒數Zfl與第一內齒的齒數Zcl不同，第二外齒的齒數Zf2與第二內齒的齒數Zc2不同。例如，能使第一外齒的齒數Zfl比第一內齒的齒數Zcl少，并能使第一內齒的齒數Zcl與第二內齒的齒數Zc2相同。
[0021]另外，波動發生器是旋轉輸入要素，第一內齒齒輪及第二內齒齒輪中的一方是固定成不旋轉的靜止側內齒齒輪，另一方是減速旋轉輸出要素即驅動側內齒齒輪。
[0022]外齒齒輪被波動發生器撓曲成橢圓狀、三葉片狀等非圓形。藉此，外齒齒輪在沿圓周方向分離的多個位置與剛性的內齒齒輪嚙合。一般而言，外齒齒輪被撓曲成橢圓狀，并在沿圓周方向分離180度的兩個位置(橢圓形狀的長軸的兩端位置)嚙合。在該情況下，當將η設為整數時，第一外齒的齒數ΖΠ與第二外齒的齒數Zf2的差為2n片。
【附圖說明】
[0023]圖1是應用了本發明的雙體式的波動齒輪裝置的端面圖、縱剖圖及局部放大剖視圖。
[0024]圖2是圖1的雙體式的波動齒輪裝置的示意圖。
【具體實施方式】
[0025]以下，參照【附圖說明】應用了本發明的雙體式的波動齒輪裝置(dual-type strainwave gearing device)的實施方式。
[0026]圖1是表示本發明實施方式的雙體式的波動齒輪裝置(以下簡稱為“波動齒輪裝置”)的端面圖、縱剖圖及局部放大剖視圖，圖2是其示意圖。波動齒輪裝置1被用作例如減速機，其包括:圓環狀的剛性的第一內齒齒輪2 ;圓環狀的剛性的第二內齒齒輪3 ;能在半徑方向上撓曲的圓筒狀的外齒齒輪4 ;以及橢圓狀輪廓的波動發生器5。
[0027]第一、第二內齒齒輪2、3在中心軸線la的方向上隔著微小的間隙排列配置。第一內齒齒輪2是固定成不旋轉的靜止側內齒齒輪，其第一內齒2a的齒數為Zcl。第二內齒齒輪3是被支承成能自由旋轉的狀態的驅動側內齒齒輪，其第二內齒3a的齒數為Zc2。第二內齒齒輪3是波動齒輪裝置1的減速旋轉輸出要素。
[0028]外齒齒輪4同軸地配置于第一、第二內齒齒輪2、3的內側。外齒齒輪4包括:能在半徑方向上撓曲的圓筒體6 ;以及形成于該圓筒體6的圓形外周面的第一外齒7及第二外齒8。第一外齒7在圓筒體6的圓形外周面上形成于中心軸線la的方向的一方側，第二外齒8形成于另一方側