和制動閥前后壓力信號來確認當前是否處于起動或加速狀態。若制動踏板未踏下而且油門踏板信號高于最低有效值，則系統處于加速狀態。根據傳感器采集得到的二次元件轉速值判斷是否超出設計范圍以用來保護二次元件，超出范圍則系統警報并停止工作。
[0056]步驟205、206、207、210，根據傳感器采集得到的蓄能器壓力值進行判斷，若其高于最低釋放壓力則進行下一步，若低于最低釋放壓力，則系統不工作。根據車輛最大加速度、整車質量、車輪半徑、變速箱傳動比、車橋速比、動力耦合器速比及油門信號來計算出當前二次元件所需求的驅動扭矩。
[0057]根據傳感器采集得到的蓄能器壓力信號來判斷系統是否進入緩沖狀態，若當前壓力值低于設定的緩沖壓力值則表明系統進入緩沖狀態，反之系統處于正常狀態。
[0058]步驟212，若系統處于正常狀態，則根據上述步驟中得到的需求轉矩值和當前蓄能器壓力值來計算二次元件的需求排量。若系統處于緩沖狀態，先根據先前得到的需求轉矩值以及設定的緩沖壓力值計算出一個排量，然后再用這個排量值乘以緩沖系數得到緩沖狀態下二次元件的需求排量值，緩沖系數是根據當前蓄能器壓力、蓄能器最低有效壓力、蓄能器緩沖壓力這三個數據計算得到的，能夠讓系統進入緩沖模式后隨著能量的釋放逐漸減小二次元件的排量輸出，以有效的減小瞬間丟失動力產生的沖擊。
[0059]步驟213，根據得到的二次元件需求排量值來和得到的當前擋位下二次元件允許的最大排量進行比較。若需求排量小于允許的最大排量則把需求排量作為二次元件最終的排量，若需求排量大于最大排量，則把最大排量值作為二次元件的最終排量。
[0060]步驟215，根據二次元件電流和排量之間的關系，按照相應的公式將排量轉為電流值輸出給電磁閥。D為二次元件的最終控制信號。
[0061]上述實施例中的控制方法，能減小換擋過程中產生的沖擊以及能量釋放過程快結束時的沖擊，還能提高駕駛員駕駛的舒適性和安全性，達到合理高效的釋放和利用回收能量的目的。
[0062]圖3為根據本發明的并聯油液混合動力起重機的動力傳動控制方法的能量釋放流程圖，如圖3所:
[0063]步驟301，根據傳感器采集得信號來判斷當前車輛是處于空擋、倒擋還是前進擋狀態；如果是，則進入步驟311。
[0064]步驟311，根據計算的擋位值查表得到排量衰減系數，再通過二次元件的最大排量值和排量衰減系數共同計算得到當前擋位下二次元件所允許的最大排量。
[0065]步驟303，根據傳感器采集得到的制動踏板信號進行判斷，若制動踏板踏下則車輛處于制動狀態。
[0066]步驟304，根據傳感器采集得到的變速箱前轉速進行判斷，若傳動軸轉速在允許范圍內則執行下一步，否則車輛不具備能量回收條件，回收系統不工作。
[0067]步驟305，根據傳感器采集得到的蓄能器壓力值判斷蓄能器壓力是否蓄滿，若蓄滿則系統不工作。
[0068]步驟307、310，根據采集得到的制動踏板百分比、整車最大制動強度、整車質量、車輪半徑、傳動系速比計算得到當前二次元件所需求的制動扭矩。
[0069]步驟306，緩沖狀態由傳動軸前轉速控制，若傳動軸前轉速在設定的緩沖狀態范圍內，則進入緩沖狀態，反之則在正常狀態。
[0070]若是正常狀態的話，根據得到的需求扭矩以及當前蓄能器壓力值進行需求排量的計算。
[0071]步驟309，若是緩沖狀態的話，將按正常狀態計算所得到的排量值再乘以一個緩沖公式得到緩沖狀態下的需求排量值。
[0072]緩沖公式是根據當前傳動軸前轉速，二次元件的緩沖轉速以及二次元件的最低有效轉速來計算得到的，讓二次元件的排量隨著轉速的降低逐漸減小，等轉速降為最低有效轉速時排量正好降為零，這樣就能達到緩沖的效果，不至于瞬間切斷能量回收系統而造成動力沖擊。
[0073]步驟312，首先根據得到的需求排量值，將它和當前擋位狀態下允許的二次元件最大排量值進行比較，若前者大于后者，則把后者確定為最終需求排量，反之將前者確定為最終的需求排量。
[0074]步驟313，314，根據二次元件電流和排量之間的對應關系,賦給電磁閥相應的電流值。D為二次元件的最終控制信號。
[0075]上述實施例中的控制方法，能綜合擋位狀態和緩沖狀態來實現能量回收的過程，不僅能夠有效的回收能量，還能夠實現恒轉矩控制，并在一定程度上提高駕駛員駕駛的舒適性和安全性。
[0076]上述實施例的控制方法，根據起重機產品慣性大，頻繁起制動而且速度相對較高的特點，加入了混合動力系統來對其進行能量的回收和再利用，能夠高效合理的利用回收能量，并且不改變駕駛員的操作習慣，解決了加入能量回收和再利用系統，換擋過程中可能產生的動力沖擊問題，提高駕駛的舒適性和安全性，并增加了緩沖階段，基本實現恒轉矩控制，保證車輛行駛動力的平穩性。
[0077]如圖4所示，本發明提供一種并聯油液混合動力起重機的動力傳動控制裝置41，包括:排量閾值設置單元411、檔位獲取單元412和排量控制單元413。
[0078]排量閾值設置單元411設置二次元件與起重機各個擋位相對應的最大工作排量。檔位獲取單元412獲取起重機當前的擋位狀態及具體擋位。排量控制單元413根據擋位狀態確定二次元件的工作模式，并將二次元件的最大允許排量設置為與此具體擋位相對應的最大工作排量。
[0079]在一個實施例中，檔位獲取單元412能夠根據采集的擋位信號判斷擋位狀態；擋位狀態包括:空擋、倒擋和前進檔。當判斷擋位狀態為空擋或者倒擋時，控制二次元件停止運行。
[0080]檔位獲取單元412能夠根據擋位狀態、以及采集的油門信號和制動信號，判斷起重機的行駛狀態。行駛狀態包括:加速、制動。當行駛狀態為加速時，排量控制單元413采集二次元件的轉速信號和液壓蓄能器的壓力信號。
[0081]當判斷二次元件的轉速超出預設的最高轉速閾值、或液壓蓄能器的壓力低于最低釋放壓力閾值時，則排量控制單元413控制二次元件停止運行。當判斷二次元件的轉速未超出預設的最高轉速閾值并且液壓蓄能器的壓力高于最低釋放壓力閾值時，Μ排量控制單元413計算二次元件的工作排量，其中，工作排量小于或等于二次元件的最大允許排量。
[0082]在一個實施例中，當排量控制單元413判斷液壓蓄能器的壓力低于預設的緩沖壓力閾值時，排量控制單元413將二次元件的工作排量乘以預設的緩沖系數得到二次元件的實際工作排量。
[0083]當行駛狀態為制動時，排量控制單元413采集液壓蓄能器的壓力信號、傳動軸的轉速信號。當判斷判斷傳動軸的轉速不在預設的回收轉速區間、并且液壓蓄能器為儲滿狀態時，則排量控制單元413控制二次元件停止運行。
[0084]當判斷傳動軸的轉速在預設的回收轉速區間、并且液壓蓄能器為未儲滿狀態時，則排量控制單元413計算二次元件的工作排量，其中，工作排量小于或等于二次元件的最大允許排量。
[0085]在一個實施例中，當判斷傳動軸向前轉動的轉速位于預設的緩沖轉速區間時，排量控制單元413將二次元件的工作排量乘以預設的緩沖系數得到二次元件的實際工作排量，并使傳動軸向前轉動的轉速為最低有效轉速時，二次元件的實際工作排量降為零。
[0086]本發明提供一種并聯油液混合動力起重機，包括如上的起重機的動力傳動控制裝置。
[0087]本發明的起重機的動力傳動控制方法、裝置及起重機，考慮了起重機這種工程機械產品質量大，擋位比較多的特點，針對不同擋位來對二次元件的最大排量進行控制，能夠有效的減小換擋過程中混合動力系統產生的動力沖擊。在能量釋放和利用的