一種三角式復合機械臂的制作方法
【技術領域】
[0001 ] 本發明涉及剪式機構領域，尤其涉及一種三角式復合機械臂。
【背景技術】
[0002]剪式機構目前有很廣泛的應用和發展，如可折疊的帳篷、可收縮的門簾、升降機、可折疊式臺燈或機械臂等。它的特點是伸縮比大，可延伸長距離和大跨度，而當它收縮以后所占空間很小，因此被應用于許多行業中。
[0003]目前大多數剪式機構的應用中采用的是單面剪式機構或雙平行的剪式機構，如門簾采用的是單面剪式機構，升降機采用的是雙平行的剪式機構。大多數的剪式機構的主要缺點是在受多方向力作用下，其受力方向上的結構的強度和剛性不足以承受該力的承重作用，容易發生歪折，安全性也不高。此外，目前的剪式機構的載荷能力也不高，這些弱點限制了它的更廣泛的應用。若使用雙平行的剪式機構，雖然可以加強載荷能力，但是兩個剪式機構之間會存在工作非同步的問題，導致升降機的工作平臺運行不平穩等問題。
【發明內容】
[0004]本發明的目的在于提出一種載荷能力高、伸縮比大、可受多方向力作用的一種Λ式復合機械臂，能更靈活地適應不同環境下的使用，且三個剪式機構之間運行同步，具有良好的剛性、強度和安全性。
[0005]為達此目的，本發明采用以下技術方案:
[0006]一種Λ式復合機械臂；包括三個連接件和連接桿組件；所述連接桿組件分為兩組，每組所述連接桿組件由連接桿首尾樞接而成，該首尾樞接位置為所述連接桿的第二樞接部；兩組內位置對應的所述連接桿在中部位置相互樞接，該中部樞接位置為所述連接桿的第一樞接部；兩組所述連接桿組件以此組成一套沿一個方向伸縮的可展機構；
[0007]相鄰的每套可展機構對應位置的連接桿，其第二樞接部還樞接于所述連接件，組成三角式復合機械臂，三個所述連接件位于三角式復合機械臂的三個頂點位置。
[0008]所述連接件是由兩個連接板組成的固定連接件，兩個所述連接板的一端相互固定，兩個所述連接板的另一端分別與所述第二樞接部連接，而此兩個所述第二樞接部分別屬于兩套所述可展機構；三套所述可展機構和所述連接件所組成的Λ式復合機械臂為等邊Λ式復合機械臂。
[0009]所述連接件是由兩個連接板組成的可轉動連接件，兩個所述連接板的一端通過轉軸樞接，兩個所述連接板的另一端分別與所述第二樞接部連接，而此兩個所述第二樞接部分別屬于兩套所述可展機構，三套所述可展機構和所述連接件組成非等邊三角式復合機械臂。
[0010]所述第二樞接部連接在所述連接件的內側面。
[0011]所述第二樞接部連接在所述連接件的外側面。
[0012]所述連接板與所述第二樞接部連接的一端設有裝夾槽，所述可展機構中的連接桿通過裝夾槽的槽體與所述連接板的另一端樞接。
[0013]兩個所述連接板的一端相互固定時內側面的夾角為非直角。
[0014]兩個所述連接板的一端相互固定時內側面的夾角為直角。
[0015]本發明的有益效果:Λ式復合機械臂，既能將載荷單獨固定在每套可展機構上，三套可展機構伸縮運動時，同時對三個不同方向設置的獨立載荷進行伸縮運送或收回，使用靈活性大；又能將級別較大的載荷固定在三套可展機構上，通過其伸縮實現對載荷的運送或收回，利用三角形的穩定性原理，增強載荷運送的穩定性，同時由于三套不同方向設置的可展機構，滿足了大級別載荷在使用時的剛度和強度要求，提高自身安全性能。
【附圖說明】
[0016]圖1是本發明的一個實施例的結構示意圖；
[0017]圖2是本發明的一個實施例的俯視圖；
[0018]圖3是本發明的另一個實施例的結構示意圖；
[0019]圖4是本發明中第二樞接部設置在連接件內側面的結構示意圖；
[0020]圖5是本發明中第二樞接部設置在連接件外側面的結構示意圖；
[0021]圖6是本發明中第二樞接部通過裝夾槽樞接的結構示意圖；
[0022]圖7是本發明中兩個連接板固定成銳角的結構示意圖；
[0023]圖8是本發明中兩個連接板固定成直角的結構示意圖；
[0024]圖9是本發明中兩個連接板固定成鈍角的結構示意圖；
[0025]圖10是本發明中可轉動連接件的結構示意圖。
[0026]其中:第一樞接部1、第二樞接部2、裝夾槽3、連接桿4 ;連接件5、連接板51、固定連接件501，可轉動連接件502 ;轉軸6。
【具體實施方式】
[0027]下面結合附圖并通過【具體實施方式】來進一步說明本發明的技術方案。
[0028]如圖1及圖2所示，一種Λ式復合機械臂；包括三個連接件5和連接桿組件；所述連接桿組件分為兩組，每組所述連接桿組件由連接桿4首尾樞接而成，該首尾樞接位置為所述連接桿4的第二樞接部2 ;兩組內位置對應的所述連接桿4在中部位置相互樞接，該中部樞接位置為所述連接桿4的第一樞接部I ;兩組所述連接桿組件以此組成一套沿一個方向伸縮的可展機構；
[0029]相鄰的每套可展機構對應位置的連接桿4，其第二樞接部2還樞接于所述連接件5，組成三角式復合機械臂，三個所述連接件5位于三角式復合機械臂的三個頂點位置。
[0030]一種Λ式復合機械臂由連接桿4采用可展機構樞接(鉸接)而成，可展機構在伸縮時的穩定性高，將三套所述可展機構樞接于一起形成Λ的結構，剛性和強度大，且復合機械臂能在三個方向上同時做伸縮運動，運動靈活穩定，承受支撐能力大，能滿足更大范圍載荷的使用；伸縮比大，則運送載荷的行程范圍廣泛，適用范圍更加廣泛；三套所述可展機構伸縮方向一致，伸縮穩定、結構簡單，生產簡易。
[0031]而Λ式復合機械臂，既能將載荷單獨固定在每套可展機構上，三套可展機構伸縮運動時，同時對三個不同方向設置的獨立載荷進行伸縮運送或收回，使用靈活性大；又能將級別較大的載荷固定在三套可展機構上，通過其伸縮實現對載荷的運送或收回，利用三角形的穩定性原理，增強載荷運送的穩定性，同時由于三套不同方向設置的可展機構，滿足了大級別載荷在使用時的剛度和強度要求，提高自身安全性能。
[0032]實施例1
[0033]所述連接件5是由兩個連接板51組成的固定連接件501，兩個所述連