一種帶可變擋位驅動輪的行走平臺的制作方法

所屬技術領域

本發明屬于驅動輪技術領域，尤其涉及一種帶可變擋位驅動輪的行走平臺。

背景技術：

目前使用的驅動輪在行走平臺使用時經常會遇到負重較大，或路面起伏變化，而使得驅動輪因為外來阻力較大而無法驅動行走平臺行駛；如果設計一種驅動力較大的驅動輪就需要使用更大的驅動輪，增加了平臺的重量，且在行駛過程中由于內部結構設計的過于復雜進而影響實際使用，因為復雜損壞率大大提高，所以設計一種結構簡單卻能夠克服較大阻力的驅動輪是非常有必要的。

本發明設計一種帶可變擋位驅動輪的行走平臺解決如上問題。

技術實現要素：

為解決現有技術中的上述缺陷，本發明公開一種帶可變擋位驅動輪的行走平臺，它是采用以下技術方案來實現的。

一種帶可變擋位驅動輪的行走平臺，其特征在于：它包括承載板、第一轉軸、支撐板、行走輪、電機支撐、驅動電機，其中兩個第一轉軸通過兩個支撐板安裝在承載板下側的兩端；四個行走輪兩兩一組分別安裝在兩個第一轉軸的兩端；四個驅動電機通過電機支撐分別安裝在承載板的下側；且四個驅動電機分別與四個行走輪配合。

上述行走輪包括驅動圓環、第一驅動軸、變擋支撐、變擋塊、變擋桿、第一驅動齒、支撐軸、第一傳動軸、第一支撐桿、第一驅動齒輪、第二驅動軸、第一傳動齒輪、第一驅動輪、第二支撐桿、第三支撐桿、第二傳動齒輪、第四支撐桿、行走輪殼、傳動孔、第三傳動齒輪、第二驅動齒輪、第五支撐桿、第六支撐桿、第三傳動齒輪、第四傳動齒輪、第二驅動輪、第三驅動輪、第三驅動齒輪、第四驅動齒輪、第七支撐桿，其中變擋塊通過變擋支撐安裝在承載板的下側；變擋桿安裝在變擋塊的側面；變擋塊的一端與在電機轉軸連接；變擋塊的另一端安裝有第一驅動軸，且第一驅動軸通過第五支撐桿安裝在承載板的下側；第一傳動軸通過第六支撐安裝在承載板的下側，且第一傳動軸的一端安裝在變擋塊的側面；支撐軸通過錐齒配合安裝在第一傳動軸的另一端，且支撐軸的另一端通過第七支撐桿安裝在承載板的下側；第三傳動齒輪安裝在支撐軸上；第一驅動軸一端安裝有第一驅動輪；第二支撐板安裝在承載板的下端；第二支撐板的下端安裝有第三支撐桿和第四支撐桿，且第四支撐桿位于第三支撐桿的上端；第四支撐桿的下側均勻安裝有四個第一支撐桿；四個第一支撐桿中相鄰的兩個第一支撐桿之間均安裝有一個第二驅動軸；且安裝在第四支撐桿的下側的第二驅動軸上均開有一圈傳動孔；第三支撐桿的下側均勻安裝有三個第一支撐桿；三個第一支撐桿中相鄰的兩個第一支撐桿之間均安裝有一個第二驅動軸；安裝在第三支撐桿下側的三個第一支撐桿中靠近驅動電機的第一支撐桿一側與第一驅動軸相連；第一驅動齒輪、第三驅動齒輪和第四驅動齒輪分別安裝在位于第四支撐桿下側的三個第二驅動軸上；且第一驅動齒輪與第一驅動輪嚙合；位于第三支撐板下側的兩個第二驅動軸上分別安裝有第二驅動輪和第三驅動輪，且第二驅動輪與第三驅動齒輪嚙合；第三驅動輪與第四驅動齒輪嚙合；第三驅動齒輪的直徑為第二驅動輪直徑的1.2倍；第四驅動齒輪的直徑為第三驅動輪直徑的1.2倍；第一驅動齒輪的直徑為第一驅動輪直徑的1.2倍；第三驅動齒輪的直徑為第二驅動輪直徑的1.2倍；第四傳動齒輪和第二傳動齒輪分別安裝在靠近驅動電機且位于第四支撐板下側的兩個第二驅動軸上；第四傳動齒輪位于第一驅動齒輪和四個第一支撐桿中與第一驅動齒輪相鄰的第一支撐桿之間；第二傳動齒輪位于第三驅動齒輪和四個第一支撐桿中與第四驅動齒輪相鄰的第一支撐桿之間；第一傳動齒輪和第五傳動齒輪安裝在位于第三支撐板下側的兩個第二驅動軸上，且第一傳動齒輪與第四傳動齒輪嚙合；第五傳動齒輪與第二傳動齒輪嚙合；第一傳動齒輪的直徑為第四傳動齒輪直徑的1.2倍；第五傳動齒輪的直徑為第二傳動齒輪直徑的1.2倍；行走輪殼的內圓面上均勻地開有三圈齒；驅動圓環一端安裝在行走輪殼上靠近驅動電機的一端；驅動圓環的另一端安裝有第二驅動齒輪，且第二驅動齒輪與第三傳動齒輪嚙合；第二支撐桿的上端安裝在承載板的下側；行走輪殼上的三圈齒牙分別與第一驅動齒輪、第三驅動齒輪和第四驅動齒輪嚙合；第三傳動齒輪直徑為第二驅動齒輪的一半。

上述第一驅動齒輪、第三驅動齒輪和第四驅動齒輪的安裝結構完全相同；對于第一驅動齒輪，其包括彈簧、凸起齒牙、方形孔、拉桿、圓形通孔、驅動殼、導塊、導槽，其中驅動殼的外圓面上周向均勻開有許多方形孔；驅動殼上位于方形孔的下側開有圓形通孔且圓形通孔與傳動孔配合；圓形通孔的內圓面上對稱地開有兩個第三導槽；拉桿的外圓面上對稱安裝有兩個導塊；拉桿通過兩個導塊與導槽的配合安裝在圓形通孔內側；且拉桿與傳動孔配合；凸起齒牙的下端安裝在拉桿的上端；且凸起齒牙穿出方形孔位于驅動殼的外側；凸起齒牙與方形孔之間安裝有彈簧，且彈簧的一端安裝在方形孔上，彈簧的另一端安裝在凸起齒牙的下端；安裝在第一驅動齒輪、第三驅動齒輪和第四驅動齒輪上的彈簧的彈力依次變大。

上述驅動電機上坡時輸出功率唯一確定，如輸出功率為p0；第一驅動齒輪的輸出扭矩m1為（9550*p0/n*1.2）；第三驅動齒輪的輸出扭矩m2為（9550*p0/n*1.2^3）；第四驅動齒輪的輸出扭矩m3為（9550*p0/n*1.2^5）；安裝在第一驅動齒輪上的凸起齒牙所能承受的臨界扭矩m11為（9550*p0/n*1.2*0.90）；安裝在第三驅動齒輪上的凸起齒牙所能承受的臨界扭矩m12為（9550*p0/n*1.2^3*0.90）；安裝在第四驅動齒輪上的凸起齒牙所能承受的臨界扭矩m13為（9550*p0/n*1.2^5*0.90）；n為第一驅動輪的轉速。

作為本技術的進一步改進，上述彈簧為壓縮彈簧。

作為本技術的進一步改進，上述第一支撐桿與第二驅動軸之間通過軸承安裝。

作為本技術的進一步改進，上述凸起齒牙的下端不能穿出驅動殼外側。

相對于傳統的驅動輪技術；本發明中變擋塊的內側安裝有離合器，通過調節變擋塊中的變擋桿可以調節變擋塊中的離合器，通過調節離合器可以控制驅動電機的轉軸與第一傳動軸、第一驅動軸的連接關系；第一傳動軸的一端安裝在變擋塊上；另一端通過錐齒配合與支撐軸連接；支撐軸上安裝有第三傳動齒輪；驅動圓環安裝在行走輪殼上；第二驅動齒輪安裝在驅動圓環上；當第一傳動軸轉動時，第一傳動軸會帶動支撐軸轉動，支撐軸轉動帶動第三傳動齒輪轉動，第三傳動齒輪帶動與其嚙合的第二驅動齒輪轉動；第二驅動齒輪帶動驅動圓環轉動；驅動圓環帶動行走輪殼轉動；第一驅動軸的一端安裝在變擋塊上；第一驅動軸的另一端安裝有第一驅動輪；第一驅動輪與第一驅動齒輪嚙合；當第一驅動軸轉動時會帶動安裝在其上的第一驅動輪轉動；第一驅動輪轉動帶動第一驅動齒輪轉動；第一驅動齒輪、第三驅動齒輪和第四驅動齒輪分別與行走輪殼上的三處齒牙嚙合；第一驅動齒輪、第三驅動齒輪和第四驅動齒輪分別與第一驅動輪、第二驅動輪和第三驅動輪嚙合，第一傳動齒輪和第五傳動齒輪分別與第四傳動齒輪和第二傳動齒輪嚙合；第一驅動輪、第二驅動輪、第三驅動輪與第一驅動齒輪、第三驅動齒輪、第四驅動齒輪可以相互驅動；第二傳動齒輪、第四傳動齒輪與第五傳動齒輪、第一傳動齒輪可以相互驅動，七個第一支撐桿分別對五個第二驅動輪起到支撐的作用；第二支撐桿對第三支撐桿和第四支撐桿起到了支撐的作用；第三支撐桿和第四支撐桿對第一支撐桿起到了支撐的作用；第五支撐桿對第一驅動軸起到了支撐的作用；第六支撐桿對第一傳動軸起到了支撐的作用；第七支撐桿對支撐軸起到了支撐的作用；電機支撐對驅動電機起到了支撐的作用；安裝在拉桿上的兩個導塊與兩個第三導槽的配合可以對拉桿起到了導向和限位的作用；安裝在凸起齒牙與方形孔之間的彈簧在處于壓縮狀態時能夠給拉桿提供一個恢復力；當拉桿位于第二驅動軸上的傳動孔中時拉桿的轉動可以給第二驅動軸提供一個驅動力。

本發明設計的當行走平臺在平路上行駛時，操作者可以根據實際需求進行調節驅動電機的輸出功率改變行走平臺的速度；當需要上坡時，驅動電機的輸出功率調節為p0，在整個上坡過程中功率保持恒定不變，p0根據使用者的城市路面坡路狀況決定而出廠設定。當驅動電機的輸出功率為p0時；第一驅動齒輪的輸出扭矩m1為（9550*p0/n*1.2）；第三驅動齒輪的輸出扭矩m2為（9550*p0/n*1.2^3）；第四驅動齒輪的輸出扭矩m3為（9550*p0/n*1.2^5）；安裝在第一驅動齒輪上的凸起齒牙所能承受的臨界扭矩m11為（9550*p0/n*1.2*0.90）；安裝在第三驅動齒輪上的凸起齒牙所能承受的臨界扭矩m12為（9550*p0/n*1.2^3*0.90）；安裝在第四驅動齒輪上的凸起齒牙所能承受的臨界扭矩m1（9550*p0/n*1.2^5*0.90）；n為第一驅動輪的轉速。本發明中第一驅動輪與第三驅動齒輪的傳動比為1.2，第一驅動輪與第三驅動齒輪的傳動比為1.2^3；第一驅動輪與第四驅動齒輪的傳動比為1.2^5；當行走平臺在行走過程中遇到上坡落段時；在上坡之前，通過調節變擋桿使得驅動電機驅動第一驅動軸轉動；同時行走平臺會自動調節驅動電機的輸出功率為p0，保證凸起齒牙能夠正常工作，使得第一驅動齒輪、第三驅動齒輪和第四驅動齒輪能夠在大扭矩下空轉防止驅動電機被燒壞；當行走平臺行走所需的驅動扭矩小于第一驅動齒輪上的凸起齒牙所能提供的臨界扭矩時；第一驅動軸帶動與其相連的第一驅動輪轉動；第一驅動輪轉動帶動第一驅動齒輪轉動；第一驅動齒輪帶動行走輪轉動；當地面對行走平臺的阻力不斷增加，且行走平臺行走所需的驅動扭矩大于第一驅動齒輪的凸起齒牙所能提供的臨界扭矩且小于第三驅動齒輪的凸起齒牙所能提供的臨界扭矩時；行走輪會通過其內圓面上的齒牙壓迫第一驅動齒輪上的凸起齒牙帶動拉桿向靠近第二驅動軸的方向移動；當拉桿移動到第二驅動軸中的傳動孔內時，由于拉桿卡在了傳動孔中，所以第一驅動齒輪會帶動第二驅動軸轉動；第二驅動軸轉動帶動安裝在其外圓面上的第四傳動齒輪轉動，第四傳動齒輪轉動帶動與其嚙合的第一傳動齒輪轉動；第一傳動齒輪轉動帶動與其相連的第二驅動軸轉動，第二驅動軸帶動第二驅動輪轉動；第二驅動輪帶動第三驅動齒輪轉動；第三驅動齒輪帶動行走輪轉動；此時第一驅動齒輪與行走輪處于脫開狀態；當地面對行走平臺的阻力繼續增加，且行走平臺行走所需的驅動扭矩大于第三驅動齒輪的凸起齒牙所能提供的臨界扭矩且小于第四驅動齒輪的凸起齒牙所能提供的臨界扭矩時；行走輪會通過其內圓面上的齒牙壓迫第三驅動齒輪上的凸起齒牙帶動拉桿向靠近第二驅動軸的方向移動；當拉桿移動到第二驅動軸中的傳動孔內時，由于拉桿卡在了傳動孔中，所以第三驅動齒輪會帶動第二驅動軸轉動；第二驅動軸轉動帶動安裝在其外圓面上的第三傳動齒輪轉動，第三傳動齒輪轉動帶動與其嚙合的第二傳動齒輪轉動；第二傳動齒輪轉動帶動與其相連的第二驅動軸轉動，第二驅動軸帶動第三驅動輪轉動；第三驅動輪帶動第三驅動齒輪轉動；第三驅動齒輪帶動行走輪轉動；此時第一驅動齒輪和第二驅動齒輪與行走輪分別處于脫開狀態；本發明設計的第一驅動齒輪、第三驅動齒輪和第四驅動齒輪上的凸起齒牙所能承受的臨界扭矩不斷增加，其作用是可以使得行走輪在行走過程中遇到阻力時行走輪內部的傳動力越來越大；本發明設計的凸起齒牙的下端不能穿出驅動殼外側，其作用是加強導桿的強度。安裝在第一驅動齒輪、第三驅動齒輪和第四驅動齒輪上的彈簧的彈力依次變大；其作用是使得行走輪會通過其內圓面上的齒牙壓迫第一驅動齒輪、第三驅動齒輪和第四驅動齒輪上的凸起齒牙所需要的壓力不斷增強，即第一驅動齒輪、第三驅動齒輪和第四驅動齒輪驅動行走輪時所提供的扭矩越來越大。

行走平臺工作時，彈簧處于自由伸縮狀態，拉桿未與傳動孔接觸；當行走平臺在平路上行駛時；驅動電機通電，通過控制變擋塊使得驅動電機控制電機轉軸帶動第一傳動軸轉動；第一傳動軸帶動支撐軸轉動；支撐軸帶動第三傳動齒輪轉動；第三傳動齒輪帶動第二驅動齒輪轉動；第二驅動齒輪帶動傳動圓環轉動；傳動圓環轉動帶動行走輪殼轉動；行走輪殼帶動第一驅動齒輪、第三驅動齒輪和第四驅動齒輪轉動；第一驅動齒輪、第三驅動齒輪和第四驅動齒輪分別帶動第一驅動輪、第二驅動輪和第三驅動輪轉動；第一驅動輪、第二驅動輪和第三驅動輪分別帶動第一傳動齒輪和第五傳動齒輪轉動；第一傳動齒輪和第五傳動齒輪轉動分別帶動第四傳動齒輪和第二傳動齒輪轉動；由于此時拉桿未與傳動孔接觸所以第四傳動齒輪和第二傳動齒輪轉動不會對第一驅動齒、第三驅動齒輪和第四驅動齒輪輪造成影響；行走平臺在上坡路段行駛過程中；地面對行走平臺的阻力大于第一驅動輪給行走平臺提供的動力時；此時需要更大的扭矩來驅動行走輪行駛；所以人們通過控制變擋塊使得電機轉軸帶動第一驅動軸轉動；第一驅動軸帶動與其相連的第一驅動輪轉動；第一驅動輪轉動帶動第一驅動齒輪轉動；第一驅動齒輪轉動帶動行走輪轉動；當地面對行走平臺的阻力不斷增加時；此時需要更大的扭矩來驅動行走輪行駛；此時當第一驅動齒輪無法提供該大小的扭矩時，行走輪會通過其內圓面上的齒牙壓迫第一驅動齒輪上的凸起齒牙帶動拉桿向靠近第二驅動軸的方向移動；當拉桿移動到第二驅動軸中的傳動孔內時，由于拉桿卡在了傳動孔中，所以第一驅動齒輪會帶動第二驅動軸轉動；第二驅動軸轉動帶動安裝在其外圓面上的第四傳動齒輪轉動，第四傳動齒輪轉動帶動與其嚙合的第一傳動齒輪轉動；第一傳動齒輪轉動帶動與其相連的第二驅動軸轉動，第二驅動軸帶動第二驅動輪轉動；第二驅動輪轉動帶動第三驅動齒輪轉動；進而驅動驅動行走輪轉動，此時經過一系列的齒輪傳動第三驅動齒輪起到了減速增扭的作用；當坡度繼續增加時，行走輪所需的扭矩也繼續增大，當第三驅動齒輪無法提供該大小的扭矩時，所以行走輪會通過其內圓面上的齒牙壓迫第三驅動齒輪上的凸起齒牙帶動拉桿向靠近第二驅動軸的方向移動；當拉桿移動到第二驅動軸中的傳動孔內時，由于拉桿卡在了傳動孔中，所以第三驅動齒輪會帶動第二驅動軸轉動；第二驅動軸轉動帶動安裝在其外圓面上的第二傳動齒輪轉動，第二傳動齒輪轉動帶動與其嚙合的第三傳動齒輪轉動；第三傳動齒輪轉動帶動與其相連的第二驅動軸轉動，第二驅動軸帶動第三驅動輪轉動；第三驅動輪轉動帶動第四驅動齒輪轉動；進而驅動行走輪轉動。當行走平臺恢復到平面上行駛時通過彈簧的作用力凸起齒牙會被彈簧恢復到原來的位置，人們通過控制變擋塊使得驅動電機控制電機轉軸帶動第一傳動軸轉動。

附圖說明

圖1是整體部件外觀示意圖。

圖2是液驅動圓環安裝示意圖。

圖3是第二驅動齒輪示意圖。

圖4是第一驅動齒輪安裝示意圖。

圖5是行走輪殼結構示意圖。

圖6是第一支撐桿安裝示意圖。

圖7是驅動齒結構示意圖。

圖8是變擋塊安裝示意圖。

圖9是驅動輪結構示意圖。

圖10是凸起齒牙安裝示意圖。

圖11是傳動孔結構示意圖。

圖12是凸起齒牙結構示意圖。

圖13是彈簧安裝示意圖。

圖中標號名稱：1、承載板；2、第一轉軸；3、支撐板；4、行走輪；5、電機支撐；6、驅動電機；7、驅動圓環；8、第一驅動軸；9、變擋塊；10、變擋桿；11、驅動齒；12、支撐軸；13、第一傳動軸；14、第一支撐桿；15、方形孔；16、第一驅動齒輪；17、第二驅動軸；18、第一傳動齒輪；19、第一驅動輪；20、第二支撐桿；21、第三支撐桿；22、第二傳動齒輪；23、第四支撐桿；24、驅動殼；25、行走輪殼；26、彈簧；27、凸起齒牙；28、傳動孔；29、導塊；31、第三導槽；32、拉桿；33、第三傳動齒輪；34、第二驅動齒輪；35、第五支撐桿；36、第六支撐桿；37、第七支撐桿；38、第五傳動齒輪；39、第四傳動齒輪；40、第二驅動輪；41、第三驅動輪；42、第三驅動齒輪；43、第四驅動齒輪；44、變擋支撐；45、圓形通孔。

具體實施方式

如圖1所示，它包括承載板1、第一轉軸2、支撐板3、行走輪4、電機支撐5、驅動電機6，其中兩個第一轉軸2通過兩個支撐板3安裝在承載板1下側的兩端；四個行走輪4兩兩一組分別安裝在兩個第一轉軸2的兩端；四個驅動電機6通過電機支撐5分別安裝在承載板1的下側；且四個驅動電機6分別與四個行走輪4配合。

如圖2、3、8、9所示，上述行走輪4包括驅動圓環7、變擋支撐44、第一驅動軸8、變擋塊9、變擋桿10、驅動齒11、支撐軸12、第一傳動軸13、第一支撐桿14、第一驅動齒輪16、第二驅動軸17、第一傳動齒輪18、第一驅動輪19、第二支撐桿20、第三支撐桿21、第二傳動齒輪22、第四支撐桿23、行走輪殼25、傳動孔28、第三傳動齒輪33、第二驅動齒輪34、第五支撐桿35、第六支撐桿36、第五傳動齒輪38、第四傳動齒輪39、第二驅動輪40、第三驅動輪41、第三驅動齒輪42、第四驅動齒輪43、第七支撐桿37，其中如圖2、8所示，變擋塊9通過變擋支撐44安裝在承載板1的下側；變擋桿10安裝在變擋塊9的側面；變擋塊9的一端與電機轉軸連接；變擋塊9的另一端安裝有第一驅動軸8，且如圖8所示，第一驅動軸8通過第五支撐桿35安裝在承載板1的下側；第一傳動軸13通過第六支撐安裝在承載板的下側，且第一傳動軸13的一端安裝在變擋塊9的側面；支撐軸12通過錐齒配合安裝在第一傳動軸13的另一端，且支撐軸12的另一端通過第七支撐桿37安裝在承載板1的下側；第三傳動齒輪33安裝在支撐軸12上，第一驅動軸8的另一端安裝有第一驅動輪19；第二支撐板3安裝在承載板1的下端；第二支撐板3的下端安裝有第三支撐桿21和第四支撐桿23，且第四支撐桿23位于第三支撐桿21的上端；如圖6所示，第四支撐桿23的下側均勻安裝有四個第一支撐桿14；四個第一支撐桿14中相鄰的兩個第一支撐桿14之間均安裝有一個第二驅動軸17；第三支撐桿21的下側均勻安裝有三個第一支撐桿14；三個第一支撐桿14中相鄰的兩個支撐桿之間均安裝有一個第二驅動軸17；且如圖11所示，安裝在第四支撐桿23的下側的第二驅動孔上均開有一圈傳動孔28；第三支撐桿21的下側均勻安裝有三個第一支撐桿14；三個第一支撐桿14中相鄰的兩個第一支撐桿14之間均安裝有一個第二驅動軸17；安裝在第三支撐桿21下側的三個第一支撐桿14中靠近驅動電機6的一個第一支撐桿14的一側與第一驅動軸8相連；如圖4所示，第一驅動齒輪16、第三驅動齒輪42和第四驅動齒輪43分別安裝在位于第四支撐桿23下側的三個第二驅動軸17上；且如圖6所示，且第一驅動齒輪16與第一驅動輪19嚙合；位于第三支撐板3下側的兩個第二驅動軸17上分別安裝有第二驅動輪40和第三驅動輪41，且第二驅動輪40與第三驅動齒輪42嚙合；第三驅動輪41與第四驅動齒輪43嚙合；第三驅動齒輪42的直徑為第二驅動輪40直徑的1.2倍；第四驅動齒輪43的直徑為第三驅動輪41直徑的1.2倍；第一驅動齒輪16的直徑為第一驅動輪41直徑的1.2倍；如圖4所示，第四傳動齒輪和第二傳動齒輪分別安裝在靠近驅動電機6且位于第四支撐板3下側的兩個第二驅動軸17上；第四傳動齒輪39位于第一驅動齒輪16和四個支撐桿中與第一驅動齒輪16相鄰的第一支撐桿14之間；第二傳動齒輪22位于第三驅動齒輪42和四個支撐桿中與第四驅動齒輪43相鄰的第一支撐桿14之間；第一傳動齒輪18和第五傳動齒輪38分別安裝位于第三支撐板3下側的兩個第二驅動軸17上，且第一傳動齒輪18與第四傳動齒輪39嚙合；第五傳動齒輪38與第二傳動齒輪22嚙合；第一傳動齒輪18的直徑為第四傳動齒輪39的1.2倍；第五傳動齒輪38的直徑為第二傳動齒輪22直徑的1.2倍；如圖5所示，行走輪殼25的內圓面上均勻地開有三處齒；驅動圓環7一端安裝在行走輪殼25上靠近驅動電機6的一端；如圖3所示，驅動圓環7的另一端安裝有第二驅動齒輪34，且第二驅動齒輪34與第三傳動齒輪33嚙合；第二支撐桿20的上端安裝在承載板1的下側；如圖7所示，行走輪殼25上的三處齒牙分別與第一驅動齒輪16、第三驅動齒輪42和第四驅動齒輪43嚙合；第三傳動齒輪33的直徑為第二驅動齒輪34直徑的一半。

上述第一驅動齒輪16、第三驅動齒輪42和第四驅動齒輪43的安裝結構完全相同。如圖10所示，對于第一驅動齒輪16，其包括彈簧26、凸起齒牙27、方形孔15、拉桿32、圓形通孔45、驅動殼24、導塊29、導槽，其中驅動殼24的外圓面上周向均勻開有許多方形孔45；驅動殼24上位于方形孔15的下側開有圓形通孔45；且圓形通孔45與傳動孔28配合；如圖13所示，且圓形通孔45與方形孔15相通；圓形通孔45的內圓面上對稱地開有兩個第三導槽31；如圖12所示，拉桿32的外圓面上對稱安裝有兩個導塊29；拉桿32通過兩個導塊29與導槽的配合安裝在圓形通孔45內側；且拉桿32與傳動孔配合；凸起齒牙27的下端安裝在拉桿32的上端；且凸起齒牙27穿出方形孔15位于驅動殼24的外側；凸起齒牙27與方形孔15之間安裝有彈簧26，且彈簧26的一端安裝在方形孔15上，彈簧26的另一端安裝在凸起齒牙27的下端；安裝在第一驅動齒輪16、第三驅動齒輪42和第四驅動齒輪43上的彈簧26的彈力依次變大。

上述驅動電機6上坡時輸出功率唯一確定，如輸出功率為p0；第一驅動齒輪16的輸出扭矩m1為（9550*p0/n*1.2）；第三驅動齒輪42的輸出扭矩m2為（9550*p0/n*1.2^3）；第四驅動齒輪43的輸出扭矩m3為（9550*p0/n*1.2^5）；安裝在第一驅動齒輪16上的凸起齒牙27所能承受的臨界扭矩m11為（9550*p0/n*1.2*0.90）；安裝在第三驅動齒輪42上的凸起齒牙27所能承受的臨界扭矩m12為（9550*p0/n*1.2^3*0.90）；安裝在第四驅動齒輪43上的凸起齒牙27所能承受的臨界扭矩m13為（9550*p0/n*1.2^5*0.90）；n為第一驅動輪19的轉速。

上述彈簧26為壓縮彈簧26。

上述第一支撐桿14與第二驅動軸17之間通過軸承安裝。

上述凸起齒牙27的下端不能穿出驅動殼外側。

綜上所述：本發明中本發明中變擋塊9的內側安裝有離合器，通過調節變擋塊9中的變擋桿10可以調節變擋塊9中的離合器，通過調節離合器可以控制驅動電機6的轉軸與第一傳動軸13、第一驅動軸8的連接關系；第一傳動軸13的一端安裝在變擋塊9上；另一端通過錐齒配合與支撐軸12連接；支撐軸12上安裝有第三傳動齒輪33；驅動圓環7安裝在行走輪殼25上；第二驅動齒輪34安裝在驅動圓環7上；當第一傳動軸13轉動時，第一傳動軸13會帶動支撐軸12轉動，支撐軸12轉動帶動第三傳動齒輪33轉動，第三傳動齒輪33帶動與其嚙合的第二驅動齒輪34轉動；第二驅動齒輪34帶動驅動圓環7轉動；驅動圓環7帶動行走輪殼25轉動；第一驅動軸8的一端安裝在變擋塊9上；第一驅動軸8的另一端安裝有第一驅動輪19；第一驅動輪19與第一驅動齒輪16嚙合；當第一驅動軸8轉動時會帶動安裝在其上的第一驅動齒輪19轉動；第一驅動輪轉動帶動第一驅動齒輪16轉動；第一驅動齒輪16、第三驅動齒輪42和第四驅動齒輪43分別與行走輪殼25上的三處齒牙嚙合；第一驅動齒輪16、第三驅動齒輪42和第四驅動齒輪43分別與第一驅動輪19、第二驅動輪40和第三驅動輪41嚙合，第一傳動齒輪18和第五傳動齒輪38分別與第四傳動齒輪39和第二傳動齒輪22嚙合；第一驅動輪19、第二驅動輪40、第三驅動輪41與第一驅動齒輪16、第三驅動齒輪42、第四驅動齒輪43可以相互驅動；第二傳動齒輪22、第四傳動齒輪39與第五傳動齒輪38、第一傳動齒輪18可以相互驅動，七個第一支撐桿14分別對五個第二驅動輪19起到支撐的作用；第二支撐桿20對第三支撐桿21和第四支撐桿23起到了支撐的作用；第三支撐桿21和第四支撐桿23對第一支撐桿14起到了支撐的作用；第五支撐桿35對第一驅動軸8起到了支撐的作用；第六支撐桿36對第一傳動軸13起到了支撐的作用；第七支撐桿37對支撐軸12起到了支撐的作用；電機支撐5對驅動電機6起到了支撐的作用；安裝在拉桿32上的兩個導塊29與兩個第三導槽31的配合可以對拉桿32起到了導向殼限位的作用；安裝在凸起齒牙27與方形孔15之間的彈簧26在處于壓縮狀態時能夠給拉桿32提供一個恢復力；當拉桿32位于第二驅動軸17上的傳動孔28中時拉桿32的轉動可以給第二驅動軸17提供一個驅動力；

本發明設計的當行走平臺在平路上行駛時，操作者可以根據實際需求進行調節驅動電機6的輸出功率改變行走平臺的速度；當需要上坡時，驅動電機6的輸出功率調節為p0，在整個上坡過程中功率保持恒定不變，p0根據使用者的城市路面坡路狀況決定而出廠設定。當驅動電機6的輸出功率為p0時；第一驅動齒輪16的輸出扭矩m1為（9550*p0/n*1.2）；第三驅動齒輪42的輸出扭矩m2為（9550*p0/n*1.2^3）；第四驅動齒輪43的輸出扭矩m3為（9550*p0/n*1.2^5）；安裝在第一驅動齒輪16上的凸起齒牙27所能承受的臨界扭矩m11為（9550*p0/n*1.2*0.90）；安裝在第三驅動齒輪42上的凸起齒牙所能承受的臨界扭矩m12為（9550*p0/n*1.2^3*0.90）；安裝在第四驅動齒輪43上的凸起齒牙所能承受的臨界扭矩m1（9550*p0/n*1.2^5*0.90）；n為第一驅動輪的轉速。本發明中第一驅動輪19與第一驅動齒輪16的傳動比為1.2，第一驅動輪19與第三驅動齒輪42的傳動比為1.2^3；第一驅動輪19與第四驅動齒輪43的傳動比為1.2^5；當行走平臺在行走過程中遇到上坡落段時；在上坡之前，通過調節變擋桿10使得驅動電機6驅動第一驅動軸19轉動；同時行走平臺會自動調節驅動電機6的輸出功率為p0，保證凸起齒牙27能夠正常工作，使得第一驅動齒輪16、第三驅動齒輪42和第四驅動齒輪43能夠在大扭矩下空轉防止驅動電機6被燒壞；當行走平臺行走所需的驅動扭矩小于第一驅動齒輪16上的凸起齒牙所能提供的臨界扭矩時；通過調節變擋桿10使得驅動電機6驅動第一驅動軸8轉動；第一驅動軸8帶動與其相連的第一驅動輪19轉動；第一驅動輪19轉動帶動第一驅動齒輪16轉動；第一驅動齒輪16轉動帶動行走輪4轉動；當地面對行走平臺的阻力不斷增加，且行走平臺行走所需的驅動扭矩大于第一驅動齒輪16的凸起齒牙27所能提供的臨界扭矩且小于第三驅動齒輪42的凸起齒牙27所能提供的臨界扭矩時；此時行走輪4通過其內圓面上的齒牙壓迫第一驅動齒輪16上的凸起齒牙27帶動拉桿32向靠近第二驅動軸17的方向移動；當拉桿32移動到第二驅動軸17中的傳動孔28內時，由于拉桿32卡在了傳動孔28中，所以第一驅動齒輪16會帶動第二驅動軸17轉動；第二驅動軸17轉動帶動安裝在其外圓面上的第四傳動齒輪43轉動，第四傳動齒輪43轉動帶動與其嚙合的第一傳動齒輪18轉動；第一傳動齒輪18轉動帶動與其相連的第二驅動軸17轉動，第二驅動軸17帶動第二驅動輪40轉動；第二驅動輪40轉動帶動第三驅動齒輪42轉動；進而驅動驅動行走輪4轉動；此時第一驅動齒輪16與行走輪4處于脫開狀態；當地面對行走平臺的阻力繼續增加，且行走平臺行走所需的驅動扭矩大于第三驅動齒輪42的凸起齒牙27所能提供的臨界扭矩且小于第四驅動齒輪43的凸起齒牙27所能提供的臨界扭矩時；行走輪4會通過其內圓面上的齒牙壓迫第三驅動齒輪42上的凸起齒牙帶動拉桿32向靠近第二驅動軸40的方向移動；當拉桿32移動到第二驅動軸40中的傳動孔28內時，由于拉桿32卡在了傳動孔28中，所以第三驅動齒輪42會帶動第二驅動軸40轉動；第二驅動軸40轉動帶動安裝在其外圓面上的第二傳動齒輪22轉動，第二傳動齒輪22轉動帶動與其嚙合的第三傳動齒輪34轉動；第三傳動齒輪34轉動帶動與其相連的第二驅動軸40轉動，第二驅動軸40帶動第三驅動輪42轉動；第三驅動輪42轉動帶動第四驅動齒輪43轉動；進而驅動驅動行走輪4轉動。此時第一驅動齒輪16和第二驅動齒輪42與行走輪4分別處于脫開狀態；本發明設計的第一驅動齒輪16、第三驅動齒輪42和第四驅動齒輪43上的凸起齒牙27所能承受的臨界扭矩不斷增加，其作用是可以使得行走輪在行走過程中遇到阻力時行走輪4內部的傳動力越來越大；本發明設計的凸起齒牙27的下端不能穿出驅動殼24外側，其作用時加強導桿的強度；安裝在第一驅動齒輪16、第三驅動齒輪42和第四驅動齒輪43上的彈簧26的彈力依次變大；其作用是使得行走輪4會通過其內圓面上的齒牙壓迫第一驅動齒輪16、第三驅動齒輪42和第四驅動齒輪43上的凸起齒牙所需要的壓力不斷增強。

具體實施方式：行走平臺工作時，彈簧26處于自由伸縮狀態，拉桿32未與傳動孔28接觸；當行走平臺在平路上行駛時；驅動電機6通電，通過控制變擋塊9使得驅動電機6控制電機轉軸帶動第一傳動軸13轉動；第一傳動軸13帶動支撐軸12轉動；支撐軸12帶動第三傳動齒輪33轉動；第三傳動齒輪33帶動第二驅動齒輪34轉動；第二驅動齒輪34帶動傳動圓環轉動；傳動圓環轉動帶動行走輪殼25轉動；行走輪殼25帶動第一驅動齒輪16、第三驅動齒輪42和第四驅動齒輪43轉動；第一驅動齒輪16、第三驅動齒輪42和第四驅動齒輪43分別帶動第一驅動輪19、第二驅動輪40和第三驅動輪41轉動；第一驅動輪19、第二驅動輪40和第三驅動輪41分別帶動第一傳動齒輪18和第五傳動齒輪38轉動；第一傳動齒輪18和第五傳動齒輪38轉動分別帶動第四傳動齒輪39和第二傳動齒輪22轉動；由于此時拉桿32未與傳動孔28接觸所以第四傳動齒輪39和第二傳動齒輪22轉動不會對第一驅動齒16、第三驅動齒輪42和第四驅動齒輪43輪造成影響；行走平臺在上坡路段行駛過程中；地面對行走平臺的阻力大于第一驅動輪13給行走平臺提供的動力時；此時需要更大的扭矩來驅動行走輪4行駛；所以人們通過控制變擋塊9使得電機轉軸帶動第一驅動軸8轉動；第一驅動軸8帶動與其相連的第一驅動輪19轉動；第一驅動輪19轉動帶動第一驅動齒輪16轉動；第一驅動齒輪16轉動帶動行走輪4轉動；當地面對行走平臺的阻力不斷增加時；此時需要更大的扭矩來驅動行走輪行駛；此時行走輪4通過其內圓面上的齒牙壓迫第一驅動齒輪16上的凸起齒牙27帶動拉桿32向靠近第二驅動軸17的方向移動；當拉桿32移動到第二驅動軸17中的傳動孔28內時，由于拉桿32卡在了傳動孔28中，所以第一驅動齒輪16會帶動第二驅動軸17轉動；第二驅動軸17轉動帶動安裝在其外圓面上的第四傳動齒輪43轉動，第四傳動齒輪43轉動帶動與其嚙合的第一傳動齒輪18轉動；第一傳動齒輪18轉動帶動與其相連的第二驅動軸17轉動，第二驅動軸17帶動第二驅動輪40轉動；第二驅動輪40轉動帶動第三驅動齒輪42轉動；進而驅動驅動行走輪4轉動；當坡度繼續增加時，行走輪4所需的扭矩也繼續增大，所以行走輪4會通過其內圓面上的齒牙壓迫第三驅動齒輪42上的凸起齒牙帶動拉桿32向靠近第二驅動軸40的方向移動；當拉桿32移動到第二驅動軸40中的傳動孔28內時，由于拉桿32卡在了傳動孔28中，所以第三驅動齒輪42會帶動第二驅動軸40轉動；第二驅動軸40轉動帶動安裝在其外圓面上的第二傳動齒輪22轉動，第二傳動齒輪22轉動帶動與其嚙合的第三傳動齒輪34轉動；第三傳動齒輪34轉動帶動與其相連的第二驅動軸40轉動，第二驅動軸40帶動第三驅動輪42轉動；第三驅動輪42轉動帶動第四驅動齒輪43轉動；進而驅動驅動行走輪4轉動。當行走平臺恢復到平面上行駛時通過彈簧26的作用力凸起齒牙27會被彈簧26恢復到原來的位置，人們通過控制變擋塊9使得驅動電機6控制電機轉軸帶動第一傳動軸13轉動。