輸入合成裝置的制作方法

本發明涉及輸入合成裝置，更詳細地提供可以生成對輸入的轉距或速度進行選擇性合計來合成的輸出的輸入合成裝置。

背景技術：

通常，為了控制機器人、車輛、運輸機構或機械系統等，使用電機或發動機等的動力源，此時為了進行所需的工作(運轉、動作)，應選擇滿足其要求的動力源的容量。例如，在動力源是電機的情況下，電機的容量與電機的大小、重量、費用有著密切的關系。

在機器人或機械系統等需要以大轉距、快速驅動的情況下，需要高容量的動力源，由此導致機器人或機械系統等的大小、重量、費用增加。

在汽車的情況下，為了獲得在斜坡暢通行駛所需的高轉距輸出，快速行駛所需的高速輸出而使發動機的旋轉力傳遞到車輪的過程中，使用改變齒輪比的齒輪變速裝置。但是，齒輪變速系統因機構性結構的復雜性、價格、重量等的問題而難以用于小型驅動系統。

另一方面，本申請人在韓國公開專利第10-2012-0028234號中提出過利用兩個輸入特性的行星齒輪系統。但是，本申請人在韓國公開專利中僅提出了將輸入速度進行合成的技術。因此，為了生成具有多種特性的輸出，需要能夠將輸入速度和輸入轉距一起進行合成的輸入合成裝置。

因此，本發明提出如下的輸入合成裝置：可以簡單地適用于小型驅動系統，能夠對于輸入的速度和轉距進行選擇性合成來生成多種輸出。

技術實現要素：

要解決的技術問題

本發明為了解決如上所述的問題而提出，提供一種對于具有不同或相同特性的多個輸入進行合成來生成多種輸出的輸入合成裝置。

本發明提供一種能夠對輸入轉距和速度進行區分合成，從而生成多種輸出的輸入合成裝置。

本發明提供一種在生成輸入的驅動源的運轉過程中，能夠通過僅改變輸入的旋轉方向來合成輸入速度或轉距的輸入合成裝置。

技術方案

為了解決上述問題，根據本發明的輸入合成裝置可包括：第一輸入部，用于提供第一旋轉力；第二輸入部，用于提供與上述第一旋轉力相同或者不同的第二旋轉力；齒輪部，與上述第一輸入部及上述第二輸入部相嚙合來合成上述第一旋轉力和上述第二旋轉力；以及輸出部，用于輸出上述第一旋轉力和上述第二旋轉力的合成力，上述齒輪部可根據上述第一輸入部的旋轉方向和上述第二輸入部的旋轉方向的相同與否來合計上述第一旋轉力和第二旋轉力的速度或轉距。

在上述第一輸入部及上述第二輸入部分別可以形成有與上述齒輪部相嚙合的齒輪，在上述第一輸入部形成的齒輪和在上述第二輸入部形成的齒輪的個數可以不同。

在上述第一輸入部或上述第二輸入部中的一個可以形成有與上述齒輪部相嚙合的兩個齒輪，在上述兩個齒輪可以形成有第一單向軸承及第二單向軸承。

上述第一單向軸承和上述第二單向軸承的動力傳遞切斷方向可以是相反的。

上述齒輪部可包括形成于不旋轉的固定軸的第三單向軸承。

上述第三單向軸承的動力傳遞切斷方向與上述第一單向軸承或第二單向軸承中的一個的動力傳遞切斷方向可以是相同的。

在上述第一單向軸承或第二單向軸承中，形成有與上述第三單向軸承具有相同的動力傳遞切斷方向的單向軸承的齒輪可以與上述齒輪部的行星齒輪部或差速齒輪部相嚙合。

在上述第一單向軸承或第二單向軸承中，形成有與上述第三單向軸承具有不同的動力傳遞切斷方向的單向軸承的齒輪可以與上述第三單向軸承的齒輪相嚙合。

上述齒輪部可包括形成于上述第一輸入部的第一輸入齒輪以及形成于上述第二輸入部的第二輸入齒輪和第三輸入齒輪，上述行星齒輪部或上述差速齒輪部能夠以與上述第一輸入齒輪相嚙合，并與上述第二輸入齒輪或上述第三輸入齒輪相嚙合的方式形成。

上述第一單向軸承及上述第二單向軸承可以分別形成于上述第二輸入齒輪及上述第三輸入齒輪。

上述行星齒輪部可包括：第一中間齒輪，與上述第一輸入齒輪相嚙合；行星齒輪，形成于上述第一中間齒輪，向上述第一中間齒輪的旋轉方向公轉；太陽齒輪，形成于上述行星齒輪之間，向與上述行星齒輪的自轉方向相反的方向旋轉；環形齒輪，與上述行星齒輪相嚙合，向與上述行星齒輪的自轉方向相同的方向旋轉；第二中間齒輪，在內部形成有上述環形齒輪，向與上述環形齒輪相同的方向旋轉，并與上述輸出部相連接；以及第三中間齒輪，以與上述太陽齒輪相同的旋轉軸連接形成，上述第三中間齒輪與上述第二輸入齒輪相嚙合，上述第二中間齒輪可與上述第三輸入齒輪相嚙合。

上述差速齒輪部可包括：第一中間齒輪，與上述第一輸入齒輪相嚙合；第一錐齒輪，形成于上述第一中間齒輪的平面部；惰齒輪，與上述第一錐齒輪相嚙合；第二中間齒輪，與以使上述惰齒輪能夠旋轉的方式形成的旋轉軸相連接，并向與上述惰齒輪的公轉方向相同的方向旋轉；第二錐齒輪，與上述惰齒輪相嚙合，以與上述第一錐齒輪相向的方式形成；以及第三中間齒輪，形成于上述第二錐齒輪的平面部，形成有上述惰齒輪的旋轉軸可以與上述輸出部相連接，上述第三中間齒輪可與上述第二輸入齒輪相嚙合，上述第二中間齒輪可與第三輸入齒輪相嚙合。

在上述第二中間齒輪和第三輸入齒輪之間可以嚙合有第四中間齒輪。

上述第三單向軸承可形成于上述第三中間齒輪。

(三)有益效果

如上所述，根據本發明的輸入裝置，可以輸出具有相同或不同特性的輸入的合力，由于將輸入的轉距或速度區分來進行合成，因此能夠生成多種輸出。

根據本發明的輸入合成裝置，由于將輸入的轉距或速度區分來進行合成，根據需求可提供具有多種速度或轉距的輸出，由此可獲得齒輪變速的效果。

根據本發明的輸入合成裝置，對輸入的轉距和速度個別進行合成，根據需求可生產高速-低轉距或低速-高轉距的輸出，也可以自由自在地改變小型機器人等的小型驅動系統的輸出特性。并且，也可以有效地應用于小型系統，易于進行模塊化，使得可以降低費用以及實現量產。

根據本發明的輸入合成裝置，相比于使用動力源的大小或重量，可能增加最大速度及最大轉距，根據輸出軸的負荷，能夠以多種方法驅動動力源，因此可以改善能源效率。

附圖說明

圖1及圖2是用于說明根據本發明的輸入合成裝置的概念的圖。

圖3是示出本發明的一實施例的輸入合成裝置的立體圖。

圖4是根據圖3的輸入合成裝置的分解立體圖。

圖5至圖8是用于說明根據圖3的輸入合成裝置的輸入輸出關系的圖。

圖9示出本發明的另一實施例的輸入合成裝置的立體圖。

圖10及圖11是根據圖9的輸入合成裝置的分解立體圖。

圖12至圖14是說明根據圖9的輸入合成裝置的輸入輸出關系的圖。

具體實施方式

以下，參照附圖詳細說明根據本發明的實施例。但是，后述的實施例并不限制或限定本發明。并且，在各圖中標注的相同的符號表示相同的構件。

圖1及圖2是說明根據本發明的輸入合成裝置概念的圖，圖3是示出本發明的一實施例的輸入合成裝置的立體圖，圖4是根據圖3的輸入合成裝置的分解立體圖，圖5至圖8是用于說明根據圖3的輸入合成裝置的輸入輸出關系的圖，圖9是示出本發明的另一實施例的輸入合成裝置的立體圖，圖10及圖11是根據圖9的輸入合成裝置的分解立體圖，圖12至圖15是用于說明根據圖9的輸入合成裝置的輸入輸出關系的圖。

參照圖1及圖2，本發明的輸入合成裝置100、200，如圖1所示，可合成具有相同容量(或特性)的兩個輸入，可將轉距和速度區分來分別進行合成。合成結果如圖2所示。若分別將輸入的轉距和速度區分來進行合成，則如圖2所示，可以制作出低速-高轉距的輸出和高速-低轉距的輸出。低速-高轉距的輸出是將兩種輸入轉距進行合成的情況下的輸出，可生成出轉距具有將兩個輸入轉距的合算的最大值，而速度則具有與兩個輸入的速度相同的速度的輸出。在具備兩個驅動源的混合動力汽車等出發的情況下，會需要如上所述的轉距合成。并且，汽車在爬上坡時也需要轉距合成。

另外，高速-低轉距的輸出是將兩種輸入速度進行合成情況下的輸出，可生成出速度具有將兩個輸入速度的合算的最大值，而轉距則具有與兩個輸入的轉距相同的轉距的輸出。在上述形態的混合動力汽車等達到最高速度時，會需要如上所述的速度合成。

下面，對于如上所述的可以進行速度合成或轉距合成的輸入合成裝置進行更詳細的說明。

參照圖3及圖9，本發明的輸入合成裝置100、200可包括：第一輸入部110、210，用于提供第一旋轉力；第二輸入部120、220，用于提供與上述第一旋轉力相同或者不同的第二旋轉力；齒輪部150、250，在上述第一輸入部110、210及上述第二輸入部120、220相嚙合來合成上述第一旋轉力和上述第二旋轉力；以及包括輸出部101、201，用于輸出上述第一旋轉力和上述第二旋轉力的合成力，上述齒輪部150、250可根據上述第一輸入部110、210旋轉方向和上述第二輸入部120、220旋轉方向的相同與否來合計上述第一旋轉力和第二旋轉力的速度或轉距。

以如上所述的方式構成，本發明的輸入合成裝置100、200可以僅合成輸入的速度或輸入的轉距，在第一輸入部110、210和第二輸入部120、220的運轉中，可進行轉距或速度的合成來制作出多種特性的輸出。

另一方面，在上述第一輸入部110、210及上述第二輸入部120、220分別形成有與上述齒輪部150、250相嚙合的齒輪，在上述第一輸入部110、210形成的齒輪和在上述第二輸入部120、220形成的齒輪的個數可以是不同的。

參照圖3及圖9，在根據本發明的輸入合成裝置100、200中，在第一輸入部110、210可形成有一個齒輪112、212，在第二輸入部120、220可形成有兩個齒輪122、123、222、223。

本發明的輸入合成裝置100、200包括兩個輸入部110、120、210、220，輸入部可使用電動機、電機、發動機等多種動力源。兩個輸入部110、120、210、220可固定在支撐板102、202，第一輸入部110、210、第二輸入部120、220的旋轉力分別可通過動力軸111、121、211、220傳遞。

在第一輸入部110、210的動力軸111、211可形成有第一輸入齒輪112、212，在第二輸入部120、220的動力軸121、221可形成有第二輸入齒輪122、222以及第三輸入齒輪123、223。即，在兩個輸入部可安裝或形成有不同個數的齒輪。在根據本發明的輸入合成裝置100、200的情況下，在第一輸入部110、210形成有一個齒輪，在第二輸入部120、220形成有兩個齒輪。

第一輸入齒輪至第三輸入齒輪112、122、123、212、222、223可以與齒輪部150、250相嚙合來合成輸入速度或轉距。在此，齒輪部150、250可包括第一輸入齒輪至第三輸入齒輪112、122、123、212、222、223。下面，舉例第一輸入齒輪至第三輸入齒輪112、122、123、212、222、223被包括在齒輪部150、250中的情況進行說明。

如此，在上述第一輸入部110、210或上述第二輸入部120、220中的一個形成有與上述齒輪部相嚙合的兩個齒輪122、123、222、223，在上述兩個齒輪122、123、222、223可形成有第一單向軸承124、224以及第二單向軸承125、225。即，在安裝于第二輸入部120、220的動力軸121、221的第二輸入齒輪122、222以及第三輸入齒輪123、223可以分別形成有第一單向軸承124、224及第二單向軸承125、225。

單向軸承(one-way bearing)也可稱為離合器軸承(clutch bearing)，是一種向一方向傳遞旋轉力至動力，但不向另一方向傳遞動力的部件。參照圖5至圖12，已示出第一單向軸承124、224以及第二單向軸承125、225的旋轉方向。

第一單向軸承124、224和第二單向軸承125、225的動力傳遞切斷方向可以相反。

另一方面，齒輪部150、250可包括形成于不旋轉的固定軸138、236的第三單向軸承137、235。第三單向軸承137、235可控制設置有第三單向軸承137、235的齒輪部150、250的齒輪的旋轉方向。

第三單向軸承137、235的動力傳遞切斷方向可以與第一單向軸承124、224或第二單向軸承125、225中一個的動力傳遞切斷方向相同。參照圖5至圖12，在根據本發明的輸入合成裝置100、200中，第三單向軸承137、235和第二單向軸承125、225的動力傳遞切斷方向相同，第一單向軸承124、224的動力傳遞切斷方向則不同。

在第一單向軸承124、224或第二單向軸承125、225中，形成有與第三單向軸承137、235具有相同的動力傳遞切斷方向的單向軸承的齒輪123、223能夠以與齒輪部150、250的行星齒輪部或差速齒輪部相嚙合的方式形成。在此情況下，行星齒輪部或差速齒輪部與單向軸承一起可作為對輸入的轉距或速度進行合成的部分。

在第一單向軸承124、224或第二單向軸承125、225中，形成有與第三單向軸承137、235具有不同的動力傳遞切斷方向的單向軸承124、224的齒輪122、222能夠以與形成有第三單向軸承137、235的齒輪136、234相嚙合的方式形成。

齒輪部150、250可包括形成于第一輸入部110、210的第一輸入齒輪112、212以及形成于第二輸入部120、220的第二輸入齒輪122、222和第三輸入齒輪123、223，上述行星齒輪部或上述差速齒輪部能夠以與第一輸入齒輪112、212相嚙合，并與第二輸入齒輪122、222或第三輸入齒輪123、223相嚙合的方式形成。

在圖3至圖8示出的根據本發明的一實施例的輸入合成裝置100中，齒輪部150包括行星齒輪部，在圖9至圖14示出的根據本發明的另一實施例的輸入合成裝置200中，齒輪部250包括差速齒輪部。

參照圖3至圖8，在根據本發明一實施例的輸入合成裝置100的齒輪部150中所包括的上述行星齒輪部可包括：第一中間齒輪131，與第一輸入齒輪112相嚙合；行星齒輪132，形成于第一中間齒輪131，向第一中間齒輪131的旋轉方向公轉；環形齒輪134，與行星齒輪132相嚙合，向與上述行星齒輪132的自轉方向相反的方向旋轉；環形齒輪133，與行星齒輪132相嚙合，向與行星齒輪132的自轉方向相同的方向旋轉；第二中間齒輪135，在內部形成有環形齒輪133，向與環形齒輪133相同的方向旋轉，并與上述輸出部101相連接；以及第三中間齒輪136，以與太陽齒輪134相同的旋轉軸連接形成；

在此情況下，第三中間齒輪136可以與第二輸入齒輪122相嚙合，第二中間齒輪135可以與第三輸入齒輪123相嚙合。

參照圖3及圖4，環形齒輪133和第二中間齒輪135能夠以一起旋轉的方式形成。例如，如圖所示，能夠以在環形齒輪133的外周面上嵌入有第二中間齒輪135的形態等來相結合。在第二中間齒輪135的外周面可形成有齒輪。

第一中間齒輪131是載體(carrier)。由于行星齒輪132的旋轉軸固定設置于第一中間齒輪131的平面部，因此行星齒輪132的公轉方向和第一中間齒輪131的旋轉方向一致。

輸出軸至輸出部101以能夠與第二中間齒輪135一起旋轉的方式形成。為此，第二中間齒輪135的平面部固定緊固有底板，上述底板的中心可與輸出部101相結合。

在第二輸入齒輪122和動力軸121之間可安裝有第一單向軸承124，在第三輸入齒輪123和動力軸121之間可安裝有第二單向軸承125。并且，在第三中間齒輪136和固定軸138之間可安裝有第三單向軸承137。

參照圖6至圖8，對于借助本發明一實施例的輸入合成裝置100來對輸入的轉距及速度進行合成的原理進行說明。在圖6至圖8中，以⊙表示的符號意味著齒輪從平面凸起，○內表示有X的符號意味著齒輪向平面凹入。即，是一種意味著齒輪的旋轉方向的符號。

圖6示出對輸入的轉距進行合成的原理。即，表示在對由第一輸入部110提供的第一旋轉力的轉距和由第二輸入部120提供的第二旋轉力的轉距進行合成的情況下的動力傳遞過程。首先，由第一輸入部110生成的第一旋轉力和由第二輸入部120生成的第二旋轉力的旋轉方向相同時，可以對轉距進行合成(參照圖6的實線箭頭)。

隨著第一輸入部110的動力軸111旋轉，第一輸入齒輪112也進行旋轉，而與第一輸入齒輪112相嚙合的第一中間齒輪131也進行旋轉。第一輸入部110的第一旋轉力可以被傳遞到第一中間齒輪131。若第一中間齒輪131旋轉，則安裝于第一中間齒輪131的平面部的行星齒輪132一邊進行公轉一邊進行自轉。借助行星齒輪132的公轉，環形齒輪133進行旋轉，但向與行星齒輪132的的公轉方向相同的方向進行旋轉。若環形齒輪133旋轉，則第二中間齒輪135向與環形齒輪133相同的方向進行旋轉，而與第二中間齒輪135相連接的輸出部101也進行旋轉。通過這一過程，第一輸入部110的第一旋轉力被傳遞至輸出部101。

并且，隨著行星齒輪132自轉，與行星齒輪132相嚙合的太陽齒輪134也要進行旋轉，但太陽齒輪134要向與環形齒輪133相同的方向進行旋轉。此時，與太陽齒輪134相連接的第三中間齒輪136要旋轉，但因為第三中間齒輪137而不能旋轉，僅環形齒輪133進行旋轉。

另外，隨著第二輸入部120的動力軸121旋轉，第二輸入齒輪122及第三輸入齒輪123需要進行旋轉，但因為第一單向軸承124而使第二輸入齒輪122不旋轉，僅第三輸入齒輪123進行旋轉。第二單向軸承125將第二輸入部120的旋轉力或驅動力傳遞到第三輸入齒輪123。

第三輸入齒輪123與第二中間齒輪135相嚙合，第二旋轉力被傳遞到第二中間齒輪135，最終被傳遞至輸出部101。如此，在第一輸入部110和第二輸入部120以相同方向旋轉的情況下，即，在第一旋轉力和第二旋轉力的旋轉方向相同的情況下，由于借助上述的行星齒輪部和單向軸承，第一旋轉力和第二旋轉力被直接傳遞到第二中間齒輪135，因此，第一旋轉力和第二旋轉力的轉距可得到合成，通過輸出部101生成。

圖7示出對輸入的速度進行合成的原理。即，表示對由第一輸入部110提供的第一旋轉力的速度和由第二輸入部120提供的第二旋轉力的速度進行合成時的動力傳遞過程。首先，由第一輸入部110生成的第一旋轉力和由第二輸入部120生成的第二旋轉力的旋轉方向不同時，可對速度進行合成(參照圖7的實線箭頭)。

第一輸入部110的第一旋轉力通過第二中間齒輪135最終被傳遞至輸出部101的過程與圖6的情況相同。

另一方面，隨著第二輸入部120的動力軸121旋轉，第二輸入齒輪122以及第三輸入齒輪123需要進行旋轉，雖然第二輸入齒輪122借助第一單向軸承124而進行旋轉，但因為第二單向軸承125，第三輸入齒輪123只能進行空轉。即，第三輸入齒輪123雖然旋轉，但不向第二中間齒輪135傳遞旋轉力。

第二輸入齒輪122與第三中間齒輪136相嚙合，向第三中間齒輪136傳遞旋轉力，第三中間齒輪136向與其相連接的太陽齒輪134傳遞旋轉力。此時，借助第三中間齒輪136而被傳遞到太陽齒輪134的旋轉力的旋轉方向和借助第一輸入齒輪112而被傳遞到太陽齒輪134的旋轉力的旋轉方向相同。因此，第二中間齒輪135的旋轉速度會增加，最終第一旋轉力和第二旋轉力的速度可以得到合成，并通過輸出部101生成。

圖8示出輸出部101為輸入的情況下的動力傳遞關系。在本發明一實施例的輸入合成裝置100與自行車的踏板相連接，輸出部101與自行車車輪相連接的情況下，向后拉自行車時的動力傳遞過程與圖8示出的情況相同。

若輸出部101向逆時針方向旋轉，則與其相連接的第二中間齒輪135也向相同方向旋轉，借助行星齒輪部，可以依次向第一輸入部110的動力軸111以及第二輸入部120的動力軸121傳遞旋轉力。在此過程中，借助行星齒輪部及單向軸承124、125、137的運轉，動力軸111、121以相同方向旋轉。此時，動力軸111、121進行空轉。

另一方面，參照圖9至圖14，本發明的另一實施例的輸入合成裝置200的齒輪部250所包括的上述差速齒輪部包括：第一中間齒輪231，與第一輸入齒輪212相嚙合；第一錐齒輪232，形成于第一中間齒輪231的平面部；惰齒輪241、242，與第一錐齒輪232相嚙合；第二中間齒輪244，與以使惰齒輪241、242能夠旋轉的方式形成的旋轉軸相連接，并向與惰齒輪241、242的公轉方向相同的方向旋轉；第二錐齒輪，與惰齒輪241、242相嚙合，以與第一錐齒輪232相向的方式形成；以及第三中間齒輪234，形成于第二錐齒輪233的平面部。

在此情況下，形成有惰齒輪241、242的旋轉軸243可以與輸出部201相連接，第三中間齒輪234可以與第二輸入齒輪222相嚙合，在第二中間齒輪244和第三輸入齒輪223之間可以嚙合有第四中間齒輪245。

參照圖9至圖11，優選地，第一錐齒輪232和第一中間齒輪231一體形成，第二錐齒輪233和第三中間齒輪234一體形成。在第一中間齒輪231和第三中間齒輪234之間設置有惰齒輪241、242和第二中間齒輪244。

惰齒輪241、242能夠以第二中間齒輪244的中心為基準進行公轉，但為此，在旋轉軸243的兩端一側，兩個惰齒輪241、242以可旋轉的方式安裝。旋轉軸243的兩端貫通惰齒輪241、242并突出，突出的兩端分別嵌入于在第二中間齒輪244內周面形成的槽247。由此，若第二中間齒輪244旋轉，則旋轉軸243也一起旋轉，安裝于旋轉軸243的惰齒輪241、242與第二中間齒輪244的旋轉方向相同的方向進行公轉。

另一方面，惰齒輪241、242與第一錐齒輪232及第二錐齒輪233相嚙合并進行公轉，因此，一邊自轉一邊公轉。由于借助惰齒輪241、242的公轉，旋轉軸243進行旋轉，因此與旋轉軸243相連接的輸出部201進行旋轉。

由于輸出部201經過第一中間齒輪231暴露于外部，因此第一中間齒輪231的旋轉力不被傳遞到輸出部201。

另一方面，第三單向軸承235可形成于第三中間齒輪234。即，在第三中間齒輪234和固定軸236之間安裝有第三單向軸承235。圖12中未說明的附圖標記203是殼體。

參照圖13及圖14，對于借助本發明一實施例的輸入合成裝置200來對輸入的轉距及速度進行合成的原理進行說明。

圖13示出對輸入的轉距進行合成的原理。即，表示對由第一輸入部210提供的第一旋轉力的轉距和由第二輸入部220提供的第二旋轉力的轉距進行合成時的動力傳遞過程。首先，由第一輸入部210生成的第一旋轉力和由第二輸入部220生成的第二旋轉力的旋轉方向不同時，第一輸入部210向順時針方向旋轉，第二輸入部220向逆時針方向旋轉時，轉距可以得到合成(參照圖13的實線箭頭)。即，第二輸入部220向逆向旋轉時，轉距可得到合成。

若第一輸入部210的動力軸211向順時針方向旋轉，則第一輸入齒輪212以相同方向旋轉來生成第一旋轉力。第一旋轉力被傳遞到與第一輸入齒輪212相嚙合的第一中間齒輪231。若第一中間齒輪231旋轉，第一錐齒輪232也向相同方向旋轉。隨著第一錐齒輪232的旋轉，惰齒輪241、242一邊自轉，一邊公轉。由于惰齒輪241、242進行自轉，與其相嚙合的第二錐齒輪233及第三中間齒輪234要向與第一錐齒輪232相反的方向旋轉，但由于第三單向軸承235阻擋第三中間齒輪234的旋轉，因此第二錐齒輪233也處于無法旋轉的狀態。若是對速度進行合成的情況，為了阻擋第二錐齒輪233向與第一錐齒輪232相反的方向旋轉，輸入部會驅動，因此生成輸出，但在對轉距進行合成的情況下，若無法防止第二錐齒輪233向與第一錐齒輪232相反的方向旋轉，則完全無法生成輸出，惰齒輪241、242僅能進行自轉和公轉。因此，在對轉距進行合成的情況下，為了能夠生成輸出，需要第三單向軸承235。即，在對轉距進行合成的情況下，借助第三單向軸承235，切斷第三中間齒輪234的旋轉，其結果，第二錐齒輪233也無法旋轉。

另一方面，由于惰齒輪241、242向與第一中間齒輪231相同的方向公轉，因此與旋轉軸243相連接的輸出部201也向相同方向(逆時針方向)旋轉。通過這一過程，第一輸入部210的第一旋轉力被傳遞到輸出部201。

并且，若第二輸入部220的動力軸221向逆時針方向旋轉，則第二輸入齒輪222不旋轉，僅第三輸入齒輪223向相同的逆時針方向旋轉。第二輸入齒輪222的旋轉力經過第四中間齒輪245被傳遞到第二中間齒輪244。即，借助第一輸入部210而生成的第二中間齒輪244的轉距和借助第二輸入部220而傳遞的第二中間齒輪244的轉距將被相加。如此相加的第二中間齒輪244的轉距通過旋轉軸243被傳遞到輸出部201。以如上所述的原理，對第一輸入部210的轉距和第二輸入部220的轉距進行合成。

圖14示出對輸入的速度進行合成的原理。即，表示由第一輸入部210提供的第一旋轉力的速度和由第二輸入部220提供的第二旋轉力的速度進行合成時的動力傳遞過程。首先，由第一輸入部210生成的第一旋轉力和由第二輸入部220生成的第二旋轉力的旋轉方向不同時，可對速度進行合成。即，第二輸入部220向與第一輸入部210的旋轉方向相同的方向(順時針方向)旋轉時，可對速度進行合成(參照圖14的實線箭頭)。

第一輸入部210的第一旋轉力通過第二中間齒輪244最終被傳遞至輸出部201的過程與圖13的情況相同。

另一方面，隨著第二輸入部220的動力軸221向順時針方向旋轉，第二輸入齒輪222及第三輸入齒輪223要進行旋轉，雖然第二輸入齒輪222借助第一單向軸承224而進行旋轉，但第三輸入齒輪223則因為第二單向軸承225而只能空轉。即，雖然第三輸入齒輪223旋轉，但不向第二中間齒輪244傳遞旋轉力。

第二輸入齒輪222與第三中間齒輪234相嚙合來向第三中間齒輪234傳遞旋轉力，第三中間齒輪234通過第二錐齒輪233使惰齒輪241、242進行公轉，并向與旋轉軸243相連接的輸出部201傳遞旋轉力。此時，在借助第一輸入部210和第二輸入部220生成的第一錐齒輪232和第二錐齒輪233的速度相同的情況下，惰齒輪241、242不自轉，僅進行公轉。若第一錐齒輪232和第二錐齒輪233的旋轉速度不同，則惰齒輪241、242向特定方向進行自轉，并與第一錐齒輪232及第二錐齒輪233相同的方向進行公轉。

惰齒輪241、242的公轉力通過旋轉軸243使輸出部201進行旋轉。即，惰齒輪241、242的空轉速度成為輸出軸201的速度。此時，由于借助第一輸入部210的惰齒輪241、242的空轉速度和借助第二輸入部220的惰齒輪241、242的空轉速度會增大，因此第一輸入部210和第二輸入部220的速度會增大。

如此，在速度合成過程中，第一錐齒輪232，第二錐齒輪233始終僅向相同方向旋轉。并且，惰齒輪241、242的自轉方向取決于第一錐齒輪232和第二錐齒輪233的速度差。

如此，在根據本發明的輸入合成裝置100具備三個單向軸承和行星齒輪部的情況下，若由第一輸入部提供的第一旋轉力和由第二輸入部提供的第二旋轉力的方向相同，則對轉距進行合成，若方向相互不同，則對速度進行合成，從而制造出具有多種速度和轉距的輸出。

如上所述，在本發明的一實施例中借助具體結構要素等特定事項和限定的實施例以及附圖進行了說明，但是，這些只是為了幫助人們整體上理解本發明而提供的，并不限定本發明，對于本發明所屬技術領域的普通技術人員而言，可根據這種記載進行多種修改及變形。因此，本發明的思想并不局限于如上所述的實施例，發明要求保護范圍以及與發明要求保護范圍均等或等同的變形均屬于本發明的思想范圍。

產業上的可利用性

本發明可適用于機器人、運輸裝置、移動機構等需要對多個輸入進行合成來生成多種輸出的技術領域。