用于可調節阻尼器的閥門切換控制的制作方法與工藝

用于可調節阻尼器的閥門切換控制相關申請的交叉引用本申請要求于2014年2月27日提交的美國專利申請序號14/191,885的優先權并且還要求于2013年2月28日提交的美國臨時專利申請號61/770,426的權益。以上這些申請的全部披露內容通過引用結合于此。技術領域本披露涉及一種具有一個或多個數字閥的可電動調節阻尼器。更具體地講，本披露涉及一種用于調節可電動調節阻尼器的阻尼狀態的閥門切換控制。

背景技術：
此部分提供與本披露有關的、不必是現有技術的背景信息。減振器與汽車懸架系統結合使用以便吸收在行駛過程中產生的所不希望的振動。為了吸收所不希望的振動，減振器通常被連接至汽車的簧載部分(車身)與非簧載部分(懸架)之間。近年來，車輛可以配備有包括具有數字閥的可調減振器的可電動調節阻尼系統。更具體地講，可調減振器可以包括機電線圈或布置在其中的螺線管。可以用可能是定位在車身上的主模塊來控制每個可調減振器的阻尼狀態。例如，該主模塊可以接收來自沿該車輛的簧載部分和非簧載部分布置的多個不同的傳感器的數據。基于所接收的數據，該主模塊確定該可調減振器的阻尼狀態并且致動布置在該減振器內的機電線圈/螺線管。

技術實現要素：
此部分提供本披露的總體概述并且不是其全部范圍或其所有特征的綜合性披露。本披露為車輛提供一種阻尼器系統。該阻尼器系統包括減振器和阻尼器模塊。該減振器包括多個數字閥，其中每個數字閥都具有一種閥狀態。該減振器基于該多個數字閥的閥狀態可操作在多個阻尼狀態中的一個阻尼狀態下。該阻尼器模塊被聯接到每個數字閥上并且基于從主模塊接收到的阻尼器設定將每個數字閥控制到期望狀態。該阻尼器模塊基于該阻尼器設定確定該減振器的目標阻尼狀態。該目標阻尼狀態是該多個阻尼狀態之一。當該目標阻尼狀態不同于當前阻尼狀態時，該阻尼器模塊執行切換操作以將該多個數字閥的閥狀態控制到給定的期望狀態。進一步的應用領域將從本文提供的描述變得清楚。本概述中的描述和特定的實例僅旨在展示的目的，而并不旨在限制本披露的范圍。附圖說明在此描述的附圖僅用于所選擇實施例的而不是所有可能實施方式的說明性目的，并且不旨在限制本披露的范圍。圖1是具有可調節減振器的車輛的圖示；圖2是該減振器的局部截面視圖；圖3是布置在該減振器中的數字閥組件的放大的局部截面視圖；圖4是車輛阻尼器系統的示例性功能框圖；圖5是阻尼器模塊的示例性功能框圖；圖6展示了針對具有四個數字閥組件的減振器的每個數字閥組件的阻尼狀態與閥狀態之間的關系；圖7展示了致動脈沖、保持電流、以及斷路電流；圖8展示了三個致動脈沖的錯開控制；圖9是用于閥門錯開控制的基本延遲錯開的示例性操作的圖表；圖10是用于閥門錯開控制的智能延遲錯開的示例性操作的圖表；圖11是用于閥門錯開控制的流通面積錯開的示例性操作的圖表；圖12是用于狀態過渡控制的固定步長控制的示例性操作的圖表；圖13是用于狀態過渡控制的固定時間控制的示例性操作的圖表；圖14是用于狀態過渡控制的超調控制、PID控制以及二次控制的示例性操作的圖表；圖15是用于狀態過渡控制的非對稱控制的示例性操作的圖表；圖16是用于狀態過渡控制的脈沖模式操作控制的示例性操作的圖表；并且圖17是用于執行閥門切換操作的示例性方法的流程圖。相應的參考數字貫穿這些附圖的幾個視圖指示相應的零件。具體實施方式現在將參考附圖更全面地描述多個示例性實施例。下面的描述是在本質上僅僅是示例性的并且不旨在限制本披露、應用或用途。參考圖1，現在呈現的是結合有懸架系統的車輛10的一個實例，該懸架系統具有多個減振器，這些減振器各自結合有一個數字閥。車輛10包括后懸架12、前懸架14以及車身16。后懸架12具有被適配成操作性地支撐一對后輪18的橫向延伸的后橋組件(未示出)。該后橋通過一對減振器20和一對彈簧22附接到車身16上。類似地，前懸架14包括用于操作性地支撐一對前輪24的橫向延伸的前橋組件(未示出)。該前橋組件通過一對減振器20和一對彈簧26附接到車身16上。這些減振器20用于抑制車輛10的非簧載部分(即前懸架和后懸架12、14)相對于簧載部分(即車身16)的相對運動。雖然車輛10被描繪成具有前橋組件和后橋組件的乘用車，但這些減振器20可以與其他類型的車輛一起使用或用于其他類型的應用，這些應用包括但不限于結合有非獨立前懸架和/或非獨立后懸架的車輛、結合有獨立前懸架和/或獨立后懸架的車輛、或者本領域已知的其他懸架系統。此外，本文使用的術語“減振器”意指一般的阻尼器并且因此將包括麥弗遜(McPherson)滑柱和本領域中已知的其他阻尼器設計。現在參考圖2，更詳細地示出了減振器20的一個實例。減振器20包括壓力管30、活塞組件32、活塞桿34、儲備管36、以及基部閥門組件38。壓力管30限定工作室42。活塞組件32可滑動地布置在壓力管30內并且將工作室42劃分成上工作室44和下工作室46。活塞桿34被附接到活塞組件32上并且延伸穿過上工作室44并穿過封閉了壓力管30的上端的桿引導組件50。在非倒置構型中，活塞桿34的與活塞組件32相反的末端被適配成緊固到車輛10的簧載質量。在活塞組件32在壓力管30內移動的過程中，活塞組件32內的閥門配置對上工作室44與下工作室46之間的流體移動進行控制。由于活塞桿34僅延伸穿過上工作室44而不穿過下工作室46，所以活塞組件32相對于壓力管30的移動將導致上工作室44中移位流體的量與下工作室46中移位流體的量的差異。所移位流體量的差異被稱為“桿體積”，并且該差異量的移位流體流動穿過基部閥門組件38。儲備管36圍繞壓力管30以限定位于這些管30和36之間的流體儲蓄室52。儲備管36的底端由一個基部杯形物54封閉，在非倒置構型中，該基部杯形物被適配成連接到車輛10的非簧載質量。儲備管36的上端被附接到桿引導組件50上。基部閥門組件38被布置在下工作室46與儲備管52之間以控制室46和52之間的流體流動。當減振器20長度伸長時，由于“桿體積”原理，下工作室46中需要額外的流體體積。因此，流體將從儲蓄室52穿過基部閥門組件38流動至下工作室46。當減振器20長度壓縮時，由于“桿體積”原理，必須從下工作室46移除過量的流體，并且因此流體將從下工作室46穿過基部閥門組件38流動至儲蓄室52。可替代地，該減振器可以被配置成倒置減振器。由于減振器倒置，活塞桿34的與活塞組件32相反的末端被適配成緊固到車輛10的非簧載質量，并且基部杯形物54被適配成連接到車輛10的簧載質量。參考圖3，減振器20包括一個數字閥組件60。為了簡便起見，數字閥組件60可以簡稱為數字閥60。數字閥60是兩位閥門組件，該閥門組件在這兩個位置的各個位置中具有不同的流通面積。數字閥60可以包括閥殼體62、套管64、滑閥68、以及線圈組件70。閥殼體62限定了通過流體通道(未示出)與上工作室44相連通的閥入口72和與儲蓄室52流體連通的閥出口74。套管64被布置在閥殼體62內。套管64限定了與閥入口72相連通的環形入口室76以及與閥出口74相連通的一對環形出口室78和80。滑閥68被滑動接納在套管64內并且在套管64內在線圈組件70與一個止擋彈力盤(stoppuck)82之間軸向地移行，該止擋彈力盤被布置在套管64內。可以用一個彈簧來使滑閥68偏置離開線圈組件70并且朝向止擋彈力盤82。一個填隙片84被布置在線圈組件70與套管64之間以控制套管68的軸向運動量。滑閥68限定了第一凸緣86和第二凸緣88，該第一凸緣控制環形入口室76與環形出口室78之間的流體流動，該第二凸緣控制環形入口室76與環形出口室80之間的流體流動。這些凸緣86和88因此控制從上工作室44到儲蓄室52的流體流動。線圈組件70被布置在套管64內以控制滑閥68的軸向移動。用于線圈組件70的布線連接件可以延伸穿過一個桿引導殼體(未示出)、穿過套管64、穿過閥殼體62、和/或穿過儲備管36。當未給線圈組件70提供電力時，將由處于其第一位置的數字閥60的流通面積、活塞組件32以及基部閥門組件38來限定阻尼特性。通過給線圈組件70供應電力來控制滑閥68的移動以使數字閥60移動至其第二位置。數字閥60可以通過給線圈組件70繼續供應電力或者通過提供使數字閥60固位在其第二位置并且不繼續給線圈組件70供應電力的裝置而保持在其第二位置。用于使數字閥60固位在其第二位置的裝置可以包括機械裝置、磁性裝置或本領域中已知的其他裝置。一旦處于其第二位置，就可以通過終結給線圈組件70電力或者通過使電流反向或使供應給線圈組件70的電力極性反向來克服該固位裝置以實現移動至第一位置。減振器20可以包括一個或多個數字閥60。當使用多個數字閥60時，穿過該多個數字閥60的總流通面積可以取決于每個單獨的數字閥60的位置而被設定為特定數目的總流通面積。該特定數目的總流通面積可以被限定為2n個流通面積，其中n是數字閥60的數目。例如，在以下說明中，減振器20被描述為具有四個數字閥60。可獲得的總流通面積的數目將是24或十六個流通面積，其中每個流通面積都影響減振器20的阻尼水平。相應地，通過四個數字閥60，減振器20可以被控制到十六個離散的且不同的阻尼水平，如以下將進一步描述的。此外，當使用多個數字閥60時，可以改變這些數字閥的流通面積。例如，如果使用兩個數字閥60，一個數字閥可以具有比另一個數字閥具有更大的流通面積。相應地，由數字閥60提供的流通面積可以通過調節數字閥60的孔口尺寸來定制。在回彈或伸展行程過程中以及在壓縮行程中都將發生穿過數字閥60的流體流動。在回彈或伸展行程過程中，上工作室44中的流體被加壓，然后在數字閥60打開時迫使液體流動穿過該數字閥。在壓縮行程過程中，由于“桿體積”原理，流體從下工作室46穿過活塞組件32流動至上工作室44。當數字閥60打開時，在上工作室44與儲蓄室52之間產生了一條開放流路。額外的流體流將流動穿過活塞組件32和穿過數字閥60，因為相比于流動穿過基部閥門組件38，這條開放流路產生了到達儲蓄室52的、具有最小阻力的路徑。雖然在該示例性實施例中，數字閥組件60被定位在減振器20的桿引導組件50處或其附近，數字閥60可以被定位在減振器20內的其他位置處。具體地講，申請人的共同擁有的、于2013年12月31日公開的美國專利號8,616,351“帶有數字閥的阻尼器(DamperWithDigitalValve)”進一步描述了關于減振器20和數字閥60的另外細節，該專利的披露內容被結合在此。減振器20進一步包括阻尼器模塊100。阻尼器模塊100可以與減振器20布置在一個分開的殼體(未示出)中。阻尼器模塊100控制布置在這些減振器20內的數字閥60的位置以調節減振器20的阻尼特性。減振器20和阻尼器模塊100可以一起簡稱為阻尼系統。阻尼器模塊100可以接收來自一個主模塊102的阻尼器設定。主模塊102被布置在車輛10中(圖1)。主模塊102被可連通地聯接至布置在車輛10中的每個減振器20的阻尼器模塊100。參考圖4，示出了車輛阻尼器系統103的一個實例。主模塊102接收來自多個不同的傳感器104的數據，這些傳感器被布置在這些減振器20處或其附近和/或被布置在車輛10的其他位置處。這些傳感器104可以包括但不限于：角速度傳感器，慣量測量單元(IMU)，溫度傳感器，高度傳感器，壓力傳感器，加速度計，以及提供用于控制減振器20的阻尼特性的其他適合的傳感器。主模塊102可以還經由車輛網絡106接收來自布置在車輛10中的其他模塊的信息。車輛網絡106可以是控制器局域網絡(CAN)、局部互聯網絡(LIN)、或其他適合的網絡。主模塊102可以經由車輛網絡106接收例如來自方向盤位置傳感器的關于方向盤旋轉的信息。基于所接收的輸入，主模塊102針對每個減振器20確定阻尼器設定。確切地講，主模塊102可以包括基于所接收的輸入確定阻尼器設定的一系列計算機可執行程序形式的算法。該阻尼器設定被提供給每個減振器20的阻尼器模塊100。除此之外，主模塊102可以將從這些傳感器104和/或車輛網絡106接收到的信息提供給阻尼器模塊。例如，阻尼器模塊100可以接收與該減振器的溫度或車輛的加速度相關的數據。在該示例性實施例中，主模塊102是與阻尼器模塊100分開布置的。可替代地，主模塊102可以與阻尼器模塊100一起布置，從而使得每個阻尼器模塊100都包括一個主模塊。參考圖5，呈現了阻尼器模塊100的一個實例。阻尼器模塊100可以包括閥門切換模塊108和線圈激勵模塊110。基于該阻尼器設定，閥門切換模塊108確定減振器20的阻尼狀態。例如，通過四個數字閥60，減振器20可以具有十六個離散的且不同的從軟到硬的阻尼水平。閥門切換模塊108可以包括使阻尼狀態與減振器20中提供的每個數字閥60的位置或閥狀態相關聯的表格。例如，參考圖6，在該表格中這四個數字閥60可以被標識為#1、#2、#3和#4。針對這些阻尼狀態，數字閥60的閥狀態可以被限定為“關(OFF)”或“開(ON)”。在關的狀態，數字閥60的線圈組件70不接收電力并且處于第一位置。相反地，在開的狀態，線圈組件70接收電力以使得數字閥60處于第二位置。如圖6所展示的，對于一種阻尼狀態而言，所有的數字閥60都處于關的狀態。可替代地，為了獲得第七阻尼狀態，#1數字閥60(#1)和#4數字閥60(#4)處于關的狀態，并且#2數字閥60(#2)和#3數字閥60(#3)處于開的狀態。阻尼器模塊100接收到的阻尼器設定是減振器20的目標狀態。閥門切換模塊108將減振器20的該目標狀態與當前狀態相比較，該當前狀態是減振器20的當前阻尼狀態。如果該目標狀態與當前狀態不同，則閥門切換模塊108可以將該目標狀態作為期望狀態。基于該目標狀態和當前狀態，閥門切換模塊108確定數字閥60的控制操作。確切地講，閥門切換模塊108確定數字閥60的控制操作是處于致動操作、保持操作、還是關斷操作。參考圖7，在數字閥60的致動操作中，施加一個電流脈沖(即，致動脈沖)來通過線圈組件70使數字閥60從第一位置移動到第二位置(即，開的狀態)。相應地，數字閥60的致動后位置可以取決于數字閥60的機械構型而對應于液壓打開或關閉狀況。在保持操作過程中，可以施加具有比該致動脈沖更低的穩態水平的電流脈沖以使數字閥60保持在開的狀態。確切地講，在數字閥60被致動后，可以執行該保持操作以使數字閥60維持在開的狀態。可替代地，如果數字閥60包括如以上所述的用于將數字閥60固位在其第二位置的裝置的話，則在該保持操作過程中不對線圈組件70施加電流脈沖。關斷操作使數字閥60去激勵。例如，可以不再給數字閥60提供電流。相應地，數字閥60從第二位置移動到第一位置，并且數字閥60處于關的狀態。可替代地，如果數字閥60包括如以上所述的用于將數字閥60固位在其第二位置的裝置的話，則在該關斷操作過程中可以對線圈組件70施加反向電流或反向電力極性以克服該固位裝置。減振器20的數字閥60通過線圈組件70(圖5中由虛線表示)電聯接到線圈激勵模塊110。閥門切換模塊108給線圈激勵模塊110提供該控制操作，該線圈激勵模塊于是相應地操作線圈組件70。例如，如果數字閥60應被致動，則線圈激勵模塊110給數字閥60的線圈組件70提供激勵電流脈沖。為了使阻尼器狀態從當前狀態快速、平滑并且節能地切換到期望狀態，閥門切換模塊108可以對數字閥60從當前狀態變換至期望狀態所經歷的切換時間和/或過渡時期加以。確切地講，閥門切換可以用于產生較快的液壓響應。閥門切換模塊108包括多種不同類型的切換方法以幫助減輕流體動力學所固有的延遲。這些切換方法還可以使在阻尼器系統的動態操作過程中與改變硬度設定相關聯的液壓壓力瞬變最小化。這些切換方法旨在于在阻尼器系統的液壓變化過程中提供平滑過渡。相應地，可以通過使用在此描述的這些切換方法使車輛噪聲、振動和聲振粗糙度(NVH)最優化。此外，可以通過使用使所切換的數字閥60的數目最小化的切換方法或者通過在致動脈沖之間產生時間偏移來減小用于致動這些數字閥60的峰值電流。閥門切換模塊108提供的這些切換方法可以分為兩類：閥門錯開控制和狀態過渡控制。該閥門錯開控制是指一種可以在當前狀態與期望狀態之間使用過渡狀態的方法。該過渡狀態(還可以稱作過渡中間狀態)是在該期望狀態(即，目標狀態)之前實現的不同于該當前狀態和期望狀態的一個或多個阻尼狀態。該過渡狀態的目標是減小峰值電流要求。確切地講，在這些數字閥60的致動操作之間可以添加短時延遲(例如1-2毫秒)。例如，如圖8所示出的，多個致動脈沖120、122、124是錯開的。在將這些數字閥60切換到關的狀態之前的時間延遲并不是必需的。一種類型的閥門錯開控制是基本延遲錯開。在該基本延遲錯開過程中，在致動某些數字閥60之前提供了短的延遲。閥門切換模塊108識別這些數字閥60中哪個立即致動并且哪個會延遲。例如，當該減振器包括四個數字閥時，閥門切換模塊108可以立即致動其中兩個數字閥60，在短的延遲之后再致動另兩個。相應地，閥門切換模塊108可以預先限定有待被延遲的數字閥60。參考圖9，呈現了該基本延遲錯開的一個實例。該圖表展示了從阻尼狀態1切換到狀態2-16。該圖表的右側展示了針對圖6中限定的這些數字閥60的閥位置。例如，在圖6中，開的狀態被表示為“1”并且關的狀態被表示為“0”。相應地，對于狀態1而言，該閥狀態是“0000”。類似地，對于狀態4而言，該閥狀態是“0011”。在該四位二進制閥中，從左到右的值表示的#1數字閥60、#2數字閥、#3數字閥以及#4數字閥的閥狀態。因此，對于狀態4而言，#1數字閥60和#2數字閥60處于關的狀態(即，“00”)，并且#3數字閥60和#4數字閥60處于開的狀態(即，“11”)。如圖9所示出的，如果當前狀態是狀態1(0000)并且目標狀態是狀態7(0110)，則首先致動#2數字閥60，然后在一個小的延遲之后致動#3數字閥60。基于該基本延遲錯開，就在該當前狀態與目標狀態之間提供過渡狀態。這意味著，從當前狀態(0000)到目標狀態(0110)，該阻尼狀態從0000(當前狀態)變化到0100(過渡狀態)而到0110(目標狀態)。根據圖9，在大約80％的可能過渡情形中使用了過渡狀態。另一種類型的閥門錯開控制是智能延遲錯開。類似于基本延遲錯開，該智能延遲錯開在致動某些閥門之前提供了短的延遲。然而，在智能延遲錯開中，識別立即致動哪些數字閥60是基于為實現該目標狀態需要切換哪些數字閥60來確定的。換言之，不像基本延遲錯開，閥門切換模塊108不預先限定應延遲的數字閥。閥門切換模塊108基于當前狀態和目標狀態確定有待致動哪些閥門，并且然后首先致動一個或多個數字閥，若需要的話在短的延遲之后再致動其他的數字閥。參考圖10，呈現了智能延遲錯開的一個實例。具體地講，圖10展示了從狀態1切換到狀態2-16。在該實例中，需要被切換的第一數字閥和第二數字閥60被立即致動，在短的延遲之后再致動第三閥和第四閥。例如，如果當前狀態是狀態1(0000)并且目標狀態是狀態12(1011)，則閥門切換模塊108確定#1、#3、和#4數字閥60要被致動以達到狀態12(1011)。使用該智能延遲錯開，#1和#3數字閥60被首先致動，并且在一個短的延遲之后，開動#4數字閥。該智能延遲錯開若需要的話可以產生當前狀態與目標狀態中間的一個過渡狀態。這意味著，從當前狀態(0000)到目標狀態(例如狀態12)，該阻尼狀態從0000(當前狀態)變化到1010(過渡狀態)而到1011(目標狀態)。如圖10所示出的，在大約三分之一的可能過渡情形中使用了中間狀態。這些數字閥60的流通面積可以用于限定哪個數字閥60應被延遲(基本延遲錯開)和/或基于該目標狀態限定哪個數字閥60應被致動(智能延遲錯開)。相應地，針對基本錯開，具有較小流通面積的這些數字閥60可以被閥門切換模塊108識別為應延遲的數字閥60。類似地，當該智能延遲錯開確定這些應被致動的數字閥60到達該目標狀態時，具有較大流通面積的這些數字閥60被首先致動，然后再致動具有較小面積的數字閥60。作為另一個變體，該閥門錯開控制可以包括流通面積錯開。流通面積錯開由于其基于該目標狀態確定了哪些數字閥60應被致動而類似于智能延遲錯開。流通面積錯開還使對應被致動的數字閥60的致動從具有最大流通面積的數字閥60進展到具有最小流通面積的數字閥60，并且在致動每個數字閥60中間都提供了短的延遲。流通面積錯開提供了最小的峰值電流要求，因為一次僅切換一個閥。參考圖11，呈現了流通面積錯開方法的一個實例操作。圖11的實例展示了從狀態1切換到狀態2-16。基于該流通面積錯開方法，具有最大流通面積的、需要被切換的數字閥60被立即致動，然后在短的延遲之后相繼致動其他的數字閥60。例如，如果當前狀態是狀態1(0000)并且目標狀態是狀態8(0111)，則閥門切換模塊108確定#2、#3、和#4數字閥60應被致動以達到該目標狀態。在該流通面積錯開方法中，#2數字閥60被首先致動。在小的延遲之后，#3數字閥60被致動，然后在小的延遲之后再致動#4數字閥60。相應地，在該當前狀態與目標狀態之間，該阻尼狀態進入兩個過渡狀態。這意味著，該阻尼狀態從0000(當前狀態)變化到0100(過渡狀態)再到0110(過渡狀態)而到0111(目標狀態)。基于圖11，在該當前狀態與目標狀態之間可以產生高達三個過渡狀態。被首先致動的數字閥可以被稱作主要閥并且在該主要閥之后致動的數字閥可以被稱作非主要閥或輔助閥。容易理解的是，這些數字閥可以按一個或多個群來切換或致動，每個群之間相隔一個延遲。除了閥門錯開控制之外，閥門開關模塊108提供的這些切換方法還可以包括狀態過渡控制。狀態過渡控制可以與閥門錯開控制平行使用。本文描述的多個狀態過渡控制還可以一起使用。該狀態過渡控制的目標之一是使響應時間和NVH最優化。狀態過渡控制像閥門錯開控制一樣也使用額外的狀態和延遲；然而這些延遲可以是實質上更長的。例如，針對狀態過渡控制的延遲可以在5-100毫秒之間。在沒有該狀態過渡控制的情況下，該阻尼狀態會被立即切換到目標狀態。換言之，在該模式下沒有過渡控制。一種類型的狀態過渡控制是固定步長控制，在該固定步長控制中阻尼狀態從當前狀態以由“m”限定的固定數目的步長過渡到該目標狀態，其中m是一個整數。相應地，為了從當前狀態過渡到目標狀態，該過渡狀態是每m個狀態。參考圖12，展示了固定步長控制的一個實例操作。圖12中，當前狀態被提供為狀態3，并且目標狀態是狀態13。如果沒有固定的狀態大小(即，立即切換)，則該阻尼狀態從狀態3立即切換到狀態13。如果m＝4，則該阻尼狀態每四個狀態地發生改變。因此，該阻尼狀態從狀態3改變到狀態7、然后在到達狀態13的目標狀態之前改變到狀態11。在該固定步長控制下，可以作出確定以確保并未超過該目標狀態。例如，該固定步長控制可以確定當前阻尼狀態與目標阻尼狀態之間的阻尼狀態數是否小于該固定步長數(m)。如果是，則該固定步長控制調節該阻尼狀態至目標狀態。相應地，當m＝4時，將該阻尼狀態從狀態11改變到狀態13的目標狀態。除此之外，隨著固定步長數減小，從當前狀態到達目標狀態所需時間增大。因此，在該固定步長控制中當前狀態與目標狀態之間的延遲會改變。另一種類型的狀態過渡控制是固定過渡時間。在固定過渡時間中，從當前狀態切換到目標狀態是在一個預設時間量內執行的。換言之，不管該目標狀態如何從當前狀態到達目標狀態所需的時間都是相同的。例如，圖13展示了針對多個不同的目標狀態的固定過渡時間。在所示出的實例中，當前狀態是狀態3，并且不同的線示出過渡到例如狀態5、狀態8、狀態13以及狀態16的一個不同的目標狀態。基于該圖表，從狀態3到達狀態5所需時間基本上等于從狀態3到達狀態16。如本文所描述的各種切換方法可以與該固定過渡時間一起使用來確定在該固定過渡時間內哪些過渡狀態用于到達該目標狀態。例如，如上所述的這些閥門錯開控制可以用于在該固定過渡時間內從當前狀態切換到目標狀態。該狀態過渡控制還包括超調控制。在該超調控制下，將超過該目標狀態的阻尼狀態提供為該目標狀態，并且在一個延遲之后，該阻尼狀態被切換至目標狀態。該超調控制的目標之一是實現較快的液壓響應。例如，圖14展示了兩種超調控制。如果當前狀態是狀態3并且目標狀態是狀態13，則快速超調控制從狀態3(當前狀態)切換到16(過渡狀態)而到13(目標狀態)。對于慢速超調控制而言，該阻尼狀態從3(當前狀態)切換到16(過渡狀態)再到15(過渡狀態)到14(過渡狀態)而到13(目標狀態)。相應地，該超調控制將該阻尼狀態在切換到目標狀態之前先切換到超過該目標狀態的一個狀態。除此之外，該超調控制執行該切換所需時間可以被預先設定成允許快速或慢速控制。該狀態過渡控制進一步包括PID控制。PID控制是基于已知的比例-積分-微分算法，其將誤差值計算為該目標狀態與當前狀態之間的差。還被稱為經典PID控制，過渡狀態的數量是基于該誤差的比例、積分和微分值的計算的總和。用于比例、積分和微分項的單獨乘數(“增益”)被用作PID控制。圖14展示了用于從狀態3(當前狀態)切換到狀態13(目標狀態)的PID控制。類似于經典PID，該狀態過渡控制還包括二次控制。該二次控制使用由該目標狀態與當前狀態之間的誤差的平方構成的二次乘數項。該二次乘數項替換微分項。二次控制可以被稱作PIQ控制。二次過渡控制是指通過使用具有較大誤差的較大狀態改變和具有較小誤差值的較小狀態改變而得到的對線性比例控制的性能改善。圖14展示了用于從狀態3(當前狀態)切換到狀態13(目標狀態)的二次控制。該狀態過渡控制還包括非對稱控制，在該非對稱控制中切換延遲針對阻尼狀態過渡的最大方向和減小方向是分開地設定的。例如，圖15提供了四個實例，其中該非對稱控制用于狀態3與狀態13之間的過渡。在實例1和實例3中，從狀態13到達狀態3所需時間小于從狀態3到達狀態13所需時間。而在實例2和實例4中，從狀態13到達狀態3所需時間大于從狀態3到達狀態13所需時間。對于執行非對稱控制而言，閥門切換模塊108可以包括一個預定邏輯表格，該預定邏輯表格限定了針對阻尼狀態過渡的增大方向和減小方向的切換延遲。在迄今為止提供的狀態過渡控制的實例中，當前狀態與目標狀態之間的過渡包括切換到一個離散的阻尼狀態。作為這些狀態過渡控制的一部分，分步步進控制(即，脈沖模式操作)產生了離散的阻尼狀態之間的虛擬位置。該脈沖模式操作通過脈沖調制或兩個位置之間的快速切換而產生了這些虛擬位置。一種實施該脈沖模式操作的方式是通過反復施加致動脈沖而不施加對應的保持電流。確切地講，兩個離散的阻尼狀態(即，兩個相鄰阻尼狀態)之間的虛擬位置可以通過將一個或多個閥操作在“關”閥門狀態與“開”閥門狀態中間來產生。這能夠以脈沖模式操作通過在“關”閥門狀態與“開”閥門狀態中間振蕩來實現。這些新的狀態可以稱作分步狀態。另一種方法涉及與步進電機中的微步進相類似的脈寬調制(PWM)控制。具有較高分辨率的半步進或微步進是可能的。PWM控制用作一種用于改善NVH的過渡方法。連續脈沖模式操作可能產生過多的熱量和電力消耗。脈沖模式操作可以與其他狀態過渡控制并行使用，例如固定步長控制、PID控制或二次控制，如圖16所展示的。除了閥門錯開控制和狀態過渡之外，閥門切換模塊108可以包括用于改善減振器20性能的其他切換方法。例如，在一種同步控制中，可以在關閉保持電流之前或者在該致動電流脈沖之前提供延遲。相應地，由致動其他數字閥或關閉其他數字閥所產生的液壓壓力間斷的正時是匹配或同步的。在反復的致動控制中，將一個致動電流脈沖施加給已經旨在處于開的狀態的數字閥60相關聯的一個線圈。反復的致動控制確保了該目標阻尼器狀態被設定。確切地講，存在的一種可能性是，由于例如過度的電磁干擾、污染、與低的溫度相關聯的高粘度油、與高的溫度相關聯的低粘度油、和/或來自外部源的非常高的加速沖擊(如行駛經過坑洼)，數字閥60可以不接合或停留在開的狀態。相應地，該反復致動控制執行成緩和動作以防止故障。作為一種形式的反復致動控制，可以將一個致動電流脈沖周期性地施加給應處于開的狀態的數字閥60。例如，閥門切換模塊108可以使該線圈激勵模塊基于一個預設計時器來周期性地施加致動電流。應當少量地進行周期性施加致動電流以避免產生多余熱量。例如，該預設計時器可以被設定在每1-100秒的范圍內。作為一種形式的反復致動控制，可以在所測量溫度高于或低于預設值時施加一個致動電流脈沖。這樣一種控制確保了在特別高的或低的溫度操作過程中在預期阻尼狀態下運行該減振器。例如，該溫度可以是減振器的溫度、減振器內流體的溫度、阻尼器模塊100布置于其中的殼體的溫度、或者指示該減振器運行時的溫度的一個溫度組合。基于溫度的反復致動應該在每1-100秒的范圍內。作為一種形式的反復致動控制，可以在所測量的或所計算的加速度超過一個預設值時施加一個致動電流脈沖。這樣的一種控制確保了在沖擊載荷之后將減振器20設定在預期阻尼狀態下。例如，該加速度可以由布置在減振器20處或在其附近的加速度計提供和/或可以是一個加速度組合。在高的加速度之后可以給每個線圈施加一個或多個致動脈沖。閥門切換模塊108還可以包括用于在低溫時電加熱這些線圈、閥門以及油的預熱控制。例如，可以在所測量溫度低于預設值時施加一個致動電流脈沖。目的是要產生額外的熱量以使減振器20內的數字閥60和流體溫暖。該致動電流脈沖可以在每隔5-500毫秒的范圍內施加。作為另一種形式的預熱控制，可以在所測量溫度低于預設值時施加一個連續最大的(非調制的)電流。可替代地，可以在所測量溫度低于預設值時施加保持電流(或另一個所調制電流水平)而沒有致動脈沖。車輛級錯開延遲可以用于減小峰值電流要求。換言之，布置在該車輛的這些拐角處的減振器20可以被控制成使得這些減振器20不同時切換到它們相應的阻尼狀態。一種用于執行這一控制的方法是給每個減振器20添加由主模塊102發送的命令之間的短時間的延遲。錯開延遲典型地可能是1-2毫秒。可以將給該車輛的多個單獨的拐角減振器的命令延遲，或者可以分成兩組的發送命令。例如，兩組可以由前懸架14的這兩個減振器20和后懸架12的減振器20組成。包括閥門切換模塊108和線圈激勵模塊110在內的阻尼器模塊100可以使用本文描述的一種或多種用于致動數字閥60的切換方法。例如，阻尼器模塊100可以包括限定有待用于致動這些數字閥的切換方法的一組算法和/或預定表格。雖然這些切換方法是相對于具有四個數字閥60的減振器進行描述的，但將這些切換方法應用于具有兩個或更多的數字閥60的減振器也落入本披露的范圍內。參考圖17，呈現了用于執行閥門切換操作的一種示例性方法200的流程圖。阻尼器模塊100在202確定是否已經接收到阻尼器設定。例如，阻尼器模塊100可以接收來自主模塊102的阻尼器設定。如果沒有接收到阻尼器設定，則該阻尼器模塊返回至202。如果已經接收到該阻尼器設定，阻尼器模塊100在204基于該阻尼器設定確定減振器20的目標狀態(目標阻尼狀態)。在206，阻尼器模塊100確定當前狀態是否等于目標狀態。如果當前狀態等于目標狀態，則阻尼器模塊100前進至208。如果當前狀態不等于目標狀態，則阻尼器模塊100在210執行一種預定切換方法以將當前狀態改變至目標狀態。該切換方法可以是上述切換方法中的任何一種或多種。例如，該切換方法可以是智能延遲錯開和非對稱控制的組合。在該切換方法之后，阻尼器模塊100返回至202。在208，阻尼器模塊100可以維持供應至這些數字閥60的電力。例如，如果數字閥60處于第二位置，則可以施加保持電流以使數字閥60維持在第二位置。盡管并未示出，但當將這些數字閥60維持在當前阻尼狀態時，阻尼器模塊100可以周期性地致動這些處于第二位置的數字閥。例如，阻尼器模塊100可以執行預熱控制以提高該阻尼器系統的溫度，如本文所描述的。阻尼器模塊100還可以執行反復致動操作以確保這些假定處于第二位置的數字閥60處于開的狀態。阻尼器模塊100從208返回至202。已經出于展示和說明的目的提供了以上對實施例的描述。其并不旨在窮舉或是限制本文所披露的內容。具體實施例的單獨的元素和特征通常并不受限于該具體實施例，而是在適用時可以互相交換的，而且可以用于甚至并未特別示出和闡述的選定實施例中。也可以用多種方式來對其加以變化。這樣的變化并不被視作是脫離了本披露內容，而且所有這樣的改動都旨在包括在本披露內容的范圍之內。在本申請中，包括以下定義，術語模塊可以由術語電路來替換。術語模塊可以指：屬于或包括專用集成電路(ASIC)；數字、模擬或混合模擬/數字分立電路；數字、模擬或混合模擬/數字集成電路；組合邏輯電路；現場可編程門陣列(FPGA)；處理器(共享、專用或組)執行代碼；存儲由處理器執行的代碼的存儲器(共用，專用或集合)；提供所描述功能的其他適合的硬件部件；或以上部分或全部項的組合，如片上系統。提供了多個示例性實施方式從而使得本公開是詳盡的，并將其范圍充分地告知本領域的技術人員。闡述了許多特定的細節，例如特定的部件、設備和方法的示例，以提供對本披露的實施方式的詳盡理解。對本領域的技術人員來說顯然地不必采用特定的細節，可以用多種不同的形式實施示例性實施方式、并且都不應解釋為是對本披露的范圍的限制。在一些示例性實施例中，沒有詳細描述熟知的過程、熟知的裝置結構以及熟知的技術。本文所使用的術語僅是出于描述特定示例性實施例的目的而并不旨在限制。如本文所使用的，單數形式“一”、“一個”和“該”可以旨在也包括復數形式，除非上下文清楚地另外指明。術語“包括”、“含有”、“包含”和“具有”都是包括性的并且因此指定所陳述特征、整合物、步驟，操作、元件和/或部件的存在，但不排除存在或加入一種或多種其他特征、整合物、步驟、操作、元件、部件和/或它們的集合。本文所描述的這些方法步驟、過程和操作不應被解釋為必須要求它們按所討論或展示的特定順序執行，除非特別指出執行順序。還應理解的是，可以采用額外的或替代性的步驟。當一個元件或層涉及“在……上”“接合到”、“連接到”、或“聯接到”另一元件或層時，它可以是直接在該另一元件或層上、接合、連接或聯接到該另一元件或層，或者可以存在中間元件或層。相比之下，當一個元件涉及“直接在……上”、“直接接合到”、“直接連接到”或“直接聯接到”另一元件或層時，就可能不存在中間元件或層。用于描述這些元件之間關系的其他詞語應該以類似的方式進行解釋(例如，“之間”與“直接之間”，“相鄰”與“直接相鄰”等)。如本文所使用的，術語“和/或”包括相關聯的所列項目的一項或多項的任意和所有組合。雖然術語“第一”、“第二”、“第三”等在本文中可以用來描述不同的元件、部件、區域、層和/或部分，但是這些元件、部件、區域、層和/或部分不應該受這些術語的限制。這些術語可以僅用于從一個區域、層或部分區分出另一個元件、部件、區域、層或部分。術語如“第一”，“第二”和其它數字術語在本文使用時并不暗示序列或順序，除非上下文明確指出。因此，后面討論的第一元件、部件、區域、層或部分可以被稱為第二元件、部件、區域、層或部分，而不脫離這些示例性實施例的教導。空間相關術語，例如“內”、“外”、“之下”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”等在本文中是為了使得對如這些附圖中所展示的一個元件或特征相對另外一個(多個)元件或一個(多個)特征(多個特征)的關系的描述易于闡釋。空間相關術語可以旨在涵蓋除了在附圖中描述的取向之外的裝置在使用或操作中的不同取向。例如，如果裝置在這些附圖中被翻轉，則被描述為“下方”或“之下”的元件或特征將被定向為在其他元件或特征“上方”。因此，示例性術語“下方”可以包括上方和下方兩種取向。該裝置可以被另外定向(旋轉90度或在其他取向)，并且本文所使用的空間相關描述符做出了相應的解釋。