一種儲油罐清洗機器人的液壓控制系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及儲油罐清洗機器人自動化控制領域，特別是涉及一種儲油罐清洗機器人的液壓控制系統。
【背景技術】
[0002]利用儲油罐存儲是戰略石油儲備的主要方式。在成品油儲油罐長時間的儲運中，成品油中的少量沙粒、泥土、重金屬鹽類等雜質因密度差，會和水一起沉降積累在儲油罐底部，形成又黑又稠的膠狀物質，即儲油罐底泥。雜質和水分會降低成品油的品質，影響油品計算的精確度；加速儲油罐腐蝕，嚴重時會引起底板穿孔，造成漏油事故；產生靜電并積聚，造成靜電事故。此外，油品升級以及換裝不同油品時，罐內殘存油品和新裝入油品不能相混，儲油罐發生滲漏或其他損壞，需要進行檢查或動火修理時，都需要對儲油罐進行清洗，同時根據國家規儲油罐也必須定期進行清洗檢修。儲油罐清洗技術先后經歷了人工清洗和機械清洗階段，隨著人們對儲油罐清洗作業安全、效率、成本、環保要求的不斷提高，儲油罐清洗機器人技術作為一種無需人員進罐的清洗技術得到了國內外越來越多的關注。由于機器人作業環境是爆炸性危險區域，機器人采用何種驅動方式，才能保證清洗機器人具有高機動性、穩定性和可靠性是需要解決的問題。
【發明內容】
[0003]基于上述現有技術所存在的問題，本發明提供一種儲油罐清洗機器人的液壓控制系統，能以液壓方式驅動清洗機器人，保證清洗機器人的驅動具有高機動性、穩定性和可靠性。
[0004]為解決上述技術問題，本發明提供一種儲油罐清洗機器人的液壓控制系統，包括:
[0005]液壓栗站、三個液壓馬達、液壓油缸、液壓油路管道、閥控器和轉接閥塊；其中，
[0006]所述液壓栗站經液壓油路管道分別與所述三個液壓馬達和液壓油缸連接；
[0007]所述兩個液壓馬達和液壓油缸設在清洗機器人上作為該清洗機器人的動力裝置；
[0008]所述一個液壓馬達設在所述清洗機器人的臍帶纜卷放器上作為驅動裝置；
[0009]所述閥控器設在所述清洗機器人的控制柜中，通過電纜與電磁閥連接，控制所述電磁閥；
[0010]所述液壓栗站包括:油箱、回油過濾器、冷卻器、電機、變量栗、油管、過濾器、壓力計、電磁閥、閥塊、液位計和清潔蓋；其中，
[0011]所述液壓栗站油箱一側設置有液位計和清潔蓋，一側設置有冷卻器，所述油箱上面設置有電機、變量栗、過濾器、壓力計和閥塊，所述閥塊上安裝有電磁閥，所述電機輸出軸通過聯軸器與與變量栗輸入軸連接，變量栗出油口通過油管與過濾器進油口連接，過濾器出油口通過油管與閥塊進油口連接，閥塊出油口通過油管與冷卻器進油口連接，冷卻器出油口通過油管與壓力計進油口連接，壓力計出油口通過油管與變量栗回油口連接，所述變量栗吸油口通過油管與油箱連接；
[0012]所述轉接閥塊設置在所述清洗機器人尾部，將所述清洗機器人上液壓元件的接頭轉換為快速接頭。
[0013]本發明的有益效果為:通過將液壓栗站、三個液壓馬達、液壓油缸經液壓油路管道有機連接為液壓控制系統，可以對清洗機器人和臍帶纜卷放器進行驅動控制，實現以液壓驅動方式操縱清洗機器人進行清洗作業。通過設置轉接閥塊將清洗機器人上液壓元件的接頭轉換為快速接頭，方便外部液壓元件與清洗機器人上的液壓元件快速連接，提高了清洗機器人液壓控制部件的裝拆方便性，提高了效率。
【附圖說明】
[0014]為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域的普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他附圖。
[0015]圖1為本發明實施例提供的液壓控制系統示意圖；
[0016]圖2為本發明實施例提供的液壓控制系統油路圖；
[0017]圖3為本發明實施例提供的液壓控制系統設在清洗機器人控制系統中的示意圖；
[0018]圖1中各標號對應的部件為:1-油箱；2_油箱把手；3_回油過濾器；4_冷卻器；5-電機；6_變量栗；7-油管；8_過濾器；9_壓力計；10_電磁閥；11_控制閥塊；12_液位計；13-清潔蓋；
[0019]圖2中各標號對應的部件為:14_清洗機器人的左液壓馬達；15_清洗機器人的右液壓馬達；16-卷放器的液壓馬達；17-液壓油缸；18_電磁換向閥；19_電磁比例換向閥；20-冷卻器；21_變量栗；22_電機；23_過濾器；24_壓力計；25_電磁泄壓閥；
[0020]圖3中各標號對應的部件為:31_監控系統；32_清洗機器人；33_氣體檢測傳感器；34_污水回收裝置；35_動力裝置；36_給水裝置；37_氣體置換裝置；38_儲油罐；39_1區；310-2 區。
【具體實施方式】
[0021]下面對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明的保護范圍。
[0022]如圖1、2所示，本發明實施例提供一種儲油罐清洗機器人的液壓控制系統，包括:
[0023]液壓栗站、三個液壓馬達、液壓油缸、液壓油路管道和轉接閥塊；其中，
[0024]液壓栗站經液壓油路管道分別與所述三個液壓馬達和液壓油缸連接；
[0025]兩個液壓馬達和液壓油缸設在清洗機器人上作為該清洗機器人的動力裝置，兩個液壓馬達分設在清洗機器人的左右側分別作為左、右液壓馬達；
[0026]—個液壓馬達設在清洗機器人的臍帶纜卷放器上作為驅動裝置；
[0027]閥控器設在清洗機器人的控制柜中，通過電纜與電磁閥連接，作為電磁閥的控制元件，控制電磁閥；
[0028]液壓栗站包括:油箱、回油過濾器、冷卻器、電機、變量栗、油管、過濾器、壓力計、電磁閥、控制閥塊、液位計和清潔蓋；
[0029]其中，油箱一側設有液位計和清潔蓋，另一側設有冷卻器，油箱上面設有電機、變量栗、過濾器、壓力計和閥塊，控制閥塊上安裝有電磁閥，電機輸出軸通過聯軸器與變量栗輸入軸連接，變量栗的出油口通過油管與過濾器的進油口連接，過濾器的出油口通過油管與控制閥塊的進油口連接，控制閥塊的出油口通過油管與冷卻器的進油口連接，冷卻器的出油口通過油管與壓力計的進油口連接，壓力計的出油口通過油管與變量栗的回油口連接，變量栗的吸油口通過油管與油箱連接；
[0030]轉接閥塊設置在清洗機器人尾部，將清洗機器人上液壓元件的接頭轉換為快速接頭。
[0031]上述液壓控制系統中，三個液壓馬達均采用設有減速器和制動的低轉速大扭矩定量馬達。
[0032]上述液壓控制系統中，設在清洗機器人上的兩個液壓馬達分設在清洗機器人的左右位置驅動清洗機器人的運動；
[0033]設在臍帶纜卷放器上的液壓馬達，驅動該臍帶纜卷放器的卷放；
[0034]液壓油缸驅動連桿機構驅動清洗機器人的伸展收縮。
[0035]上述液壓控制系統中，液壓油路管道包括:
[0036]連接在工作時不產生相對位移的清洗機器人的各液壓元件接口與轉接閥塊之間的硬管；
[0037]以及，連接在工作時產生相對位移的清洗機器人的各液壓元件接口與轉接閥塊之間的留有彎曲余量的軟管；
[0038]和連接在轉接閥塊與液壓栗站和清洗機器人的臍帶纜卷放器之間的軟管。
[0039]為保證安全，上述液壓控制系統中的所有液壓元件均采用具備防爆、防水、耐腐蝕的液壓元件。
[0040]如圖1、2所示，上述液壓控制系統中，控制閥塊包括:閥塊和設在閥塊上的第一電磁比例換向閥、第二電磁比例換向閥、第三電磁比例換向閥、電磁泄壓閥和電磁換向閥；其中，電磁泄壓閥連接在油箱的主油路中；
[0041]第一電磁比例換向閥連接在清洗機器人左側設置的一個液壓馬達控制油路中；
[0042]第二電磁比例換向閥連接在清洗機器人右側設置的另一個右液壓馬達控制油路中；
[0043]第三電磁比例換向閥連接在卷放器的液壓馬達控制油路中；
[0044]電磁換向閥連接在液壓油缸控