本發明涉及液壓傳動控制領域，更具體地說，涉及一種型鋼冷床步進梁平移液壓缸同步控制方法。
背景技術：
h型鋼冷床(簡稱冷床)通常采用步進梁方式來擺放和移動h型鋼，冷床步進梁既有整段式也有多段式(通常為四段)。對于多段式步進梁(如馬鋼大h型鋼四段獨立冷床步進梁)，每段步進梁則采用獨立的液壓缸完成平移移動。對于h型鋼四段獨立冷床步進梁的平移同步控制，目前常用的控制方式為：在四段獨立型鋼冷床步進梁平移液壓缸中選定一個型鋼冷床步進梁平移液壓缸作為主動冷床步進梁平移液壓缸(以下簡稱主動平移液壓缸)，其余的型鋼冷床步進梁平移液壓缸則作為從動冷床步進梁平移液壓缸(以下簡稱從動平移液壓缸)，不論是主動平移液壓缸，還是從動平移液壓缸，每個液壓缸均采用獨立的位置閉環控制，；各個液壓缸的位置給定值相同，而實際位置值則由各個液壓缸的位置傳感器給出；對于主動平移液壓缸，其位置閉環中的位置調節器的輸出值經斜波發生器輸出后即為該液壓缸比例控制閥的控制電壓，而對于從動平移液壓缸，則將其位置閉環中的位置調節器的輸出值作為其比例控制閥的主控制電壓，并將主從平移液壓缸的實際位置偏差乘上一個固定系數后作為從動平移液壓缸比例控制閥的附加控制電壓，兩者累加值經斜波發生器輸出后作為從動平移液壓缸比例控制閥總的控制電壓。增加從動平移液壓缸比例控制閥附加控制電壓，其目的是基于主從平移液壓缸的實際位置偏差動態修正從動平移液壓缸的移動速度，從而實現從動平移液壓缸跟隨其主動平移液壓缸，由此獲得主從平移液壓缸的動態同步移動。然而，對于這種常規的h型鋼冷床步進梁平移同步控制方式，當任何一個從動平移液壓缸在步進梁平移過程中出現較大的內泄或步進梁在平移過程中出現一定程度的卡組時，該從動平移液壓缸在平移過程中可能與主動平移液壓缸存在短暫或始終不同步的現象。馬鋼大h型鋼四段獨立冷床步進梁的平移也采用這種常規的同步控制方式，在實際生產過程中，該四段獨立冷床步進梁的平移也存在嚴重不同步現象，導致h型鋼在冷床出口端出現嚴重歪斜，由此給冷床下料小車自動接鋼帶來不便，影響冷床下料小車的工作效率。
技術實現要素：
1.發明要解決的技術問題
針對現有技術存在的缺陷與不足，本發明提供了一種型鋼冷床步進梁平移液壓缸同步控制方法，該方法不僅可以實現多段獨立冷床步進梁的同步平移，而且對冷床步進梁平移液壓控制系統的執行器件具有很高的容錯性，如在平移液壓缸出現內泄的情況下仍能實現各平移液壓缸的同步移動，由此使平移液壓缸的使用壽命得到大幅提升。
2.技術方案
為達到上述目的，本發明提供的技術方案為：
本發明的一種型鋼冷床步進梁平移液壓缸同步控制方法，其步驟為：
步驟一：在主從平移液壓缸同步移動的過程中，若主動平移液壓缸在期望的移動方向與最慢的從動平移液壓缸的位置偏差超出設定的同步位置偏差容許值，通過主動平移液壓缸與移動最慢從動平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元以及移動最慢從動平移液壓缸與主動平移液壓缸同步位置偏差超限控制單元控制主動平移液壓缸與移動最慢從動平移液壓缸間的同步位置偏差，使其處于同步位置偏差容許值范圍內；
步驟二：主動平移液壓缸在與從動平移液壓缸同步移動過程中，若主動平移液壓缸與最慢從動平移液壓缸間的位置偏差超出設定范圍，由主動平移液壓缸同步偏差速度修正單元對主動平移液壓缸的移動速度進行修正，而任何一個從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差超出設定范圍，由該從動平移液壓缸同步偏差速度修正單元對該從動平移液壓缸的移動速度進行修正；
步驟三：在步進梁手動前進與后退指令給出期間，通過主動平移液壓缸手動聯動同步控制單元與從動平移液壓缸手動聯動同步控制單元控制主動平移液壓缸與從動平移液壓缸進行同步移動；
步驟四：在冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg小于或者大于主動平移液壓缸實際位置值sm.act并且兩者之差超出位置偏差容許值時，通過主動平移液壓缸自動聯動同步控制單元使得主動平移液壓缸實際位置值sm.act與冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg之差處于位置偏差容許值范圍內；
步驟五：在冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg小于或者大于從動平移液壓缸實際位置值ssn.act并且兩者之差超出位置偏差容許值時，通過從動平移液壓缸自動聯動同步控制單元使得從動平移液壓缸實際位置值ssn.act與冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg之差處于位置偏差容許值范圍內。
進一步地，所述的主動平移液壓缸與移動最慢從動平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元包括功能塊xlbtc01～xlbtc11、xlbtc16～xlbtc18、xlbtc26、xlbtc27以及xlbtc29～xlbtc31。
進一步地，所述的移動最慢從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元包括功能塊xlbtc100～xlbtc102。
進一步地，所述的主動平移液壓缸同步偏差速度修正單元包括功能塊xlbtc37～xlbtc41。
進一步地，所述的從動平移液壓缸同步偏差速度修正單元包括功能塊xlbtc119～xlbtc123。
進一步地，所述的主動平移液壓缸手動聯動同步控制單元包括功能塊xlbtc12～xlbtc15、xlbtc20～xlbtc25、xlbtc33、xlbtc42～xlbtc47以及xlbtc50～xlbtc53。
進一步地，所述的從動平移液壓缸手動聯動同步控制單元包括功能塊xlbtc103～xlbtc107、xlbtc115、xlbtc124、xlbtc125、以及xlbtc128～xlbtc132。
進一步地，所述的主動平移液壓缸自動聯動同步控制單元包括功能塊xlbtc26～xlbtc36、xlbtc42～xlbtc46以及xlbtc48～xlbtc54。
進一步地，所述的從動平移液壓缸自動聯動同步控制單元包括功能塊xlbtc108～xlbtc118、xlbtc124～xlbtc127以及xlbtc129～xlbtc133。
3.有益效果
采用本發明提供的技術方案，與現有技術相比，具有如下有益效果：
本發明的一種型鋼冷床步進梁平移液壓缸同步控制方法，該方法不僅可以避免因冷床步進梁平移不同步而影響冷床下料小車的工作效率，而且還可大幅度降低冷床步進梁平移液壓系統的設備維護工作量及費用。
具體實施方式
下面結合實施例對本發明作進一步的描述：
實施例1
步驟一：在主從平移液壓缸同步移動的過程中，若主動平移液壓缸在期望的移動方向與最慢的從動平移液壓缸的位置偏差超出設定的同步位置偏差容許值，通過主動平移液壓缸與移動最慢從動平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元以及移動最慢從動平移液壓缸與主動平移液壓缸同步位置偏差超限控制單元控制主動平移液壓缸與移動最慢從動平移液壓缸間的同步位置偏差，使其處于同步位置偏差容許值范圍內；
步驟二：主動平移液壓缸在與從動平移液壓缸同步移動過程中，若主動平移液壓缸與最慢從動平移液壓缸間的位置偏差超出設定范圍，由主動平移液壓缸同步偏差速度修正單元對主動平移液壓缸的移動速度進行修正，而任何一個從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差超出設定范圍，由該從動平移液壓缸同步偏差速度修正單元對該從動平移液壓缸的移動速度進行修正；
步驟三：在步進梁手動前進與后退指令給出期間，通過主動平移液壓缸手動聯動同步控制單元與從動平移液壓缸手動聯動同步控制單元控制主動平移液壓缸與從動平移液壓缸進行同步移動；
步驟四：在冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg小于或者大于主動平移液壓缸實際位置值sm.act并且兩者之差超出位置偏差容許值時，通過主動平移液壓缸自動聯動同步控制單元使得主動平移液壓缸實際位置值sm.act與冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg之差處于位置偏差容許值范圍內；
步驟五：在冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg小于或者大于從動平移液壓缸實際位置值ssn.act并且兩者之差超出位置偏差容許值時，通過從動平移液壓缸自動聯動同步控制單元使得從動平移液壓缸實際位置值ssn.act與冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg之差處于位置偏差容許值范圍內。
本實施例的一種型鋼冷床步進梁平移液壓缸同步控制方法，在主從平移液壓缸同步移動的過程中，若主動平移液壓缸在期望的移動方向與最慢的從動平移液壓缸的位置偏差大于或等于設定的同步位置偏差容許值(如2毫米)，在主動平移液壓缸與移動最慢從動平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元中，通過功能塊xlbtc01～xlbtc07獲得型鋼冷床步進梁后退移動時主動平移液壓缸位置值與各從動平移液壓缸位置值之差的最小值(即△sms.b.min)；通過功能塊xlbtc01～xlbtc03以及xlbtc08～xlbtc11獲得型鋼冷床步進梁前行移動時主動平移液壓缸實際位置值與各從動平移液壓缸實際位置值之差的最大值(即△sms.f.max)。這樣，在型鋼冷床步進梁后退移動時，若△sms.b.min數值小于或等于設定的后退同步位置偏差容許值(如-2毫米)，則功能塊xlbtc18輸出端qu將由‘1’態變為‘0’態，這樣使主動平移液壓缸減速后退，直到主動平移液壓缸與后退最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值大于設定的后退同步位置偏差容許值(如-2毫米)，之后，主動平移液壓缸再升速后退；在型鋼冷床步進梁前行移動時，若△sms.f.max數值大于或等于設定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)，則功能塊xlbtc17輸出端ql將由‘1’態變為‘0’態，這樣使主動平移液壓缸減速前行，直到主動平移液壓缸與前行最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值小于設定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)，之后，主動平移液壓缸再升速前行。
若從動平移液壓缸與主動平移液壓缸的位置偏差大于或等于設定的同步位置偏差容許值(如2毫米)，在從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間同步位置偏差超限控制單元中，通過功能塊xlbtc100獲得從動平移液壓缸與主動平移液壓缸的位置差(即△ssnm)。這樣，在型鋼冷床步進梁后退移動時，若△ssnm數值小于或等于設定的后退同步位置偏差容許值(如-2毫米)，則功能塊xlbtc102輸出端qu將由‘1’態變為‘0’態，這樣使從動平移液壓缸減速后退，直到從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差值大于設定的后退同步位置偏差容許值(如-2毫米)(即從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差小于2毫米)，之后，從動平移液壓缸再升速后退；在型鋼冷床步進梁前行移動時，若△ssnm數值大于或等于設定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)，則功能塊xlbtc101輸出端ql將由‘1’態變為‘0’態，這樣使從動平移液壓缸減速前行，直到從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差值小于設定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)，之后，從動平移液壓缸再升速前行。
鑒于主動平移液壓缸在與從動平移液壓缸同步移動過程中若頻繁因位置偏差超出最大容許位置偏差而減速，主動平移液壓缸在同步移動過程中容易出現位置振蕩，并由此誘發從動平移液壓缸位置振蕩。在主從平移液壓缸的同步移動過程中，一旦主動平移液壓缸同步位置偏差值△sms超出設定的范圍(如±0.5毫米)，則通過該主動平移液壓缸同步偏差速度修正單元及時對主動平移液壓缸的移動速度進行修正，直到主從平移液壓缸間的位置偏差值重新處于設定范圍內，這樣可大大地降低主動平移液壓缸位置偏差值△sms超出位置偏差容許值的概率。該控制單元中功能塊xlbtc41的輸入端x2等于主動平移液壓缸同步位置偏差值△sms反向后乘以設定系數(該設定系數也可稱為主動平移液壓缸同步偏差速度修正系數)，當主動平移液壓缸同步位置偏差值△sms超出設定的范圍(如±0.5毫米)，功能塊xlbtc41的控制端i端將由‘0’態變為‘1’態，由此使功能塊xlbtc41的輸出端y的輸出值(即主動平移液壓缸同步偏差速度修正值)等于其輸入端x2的輸入值，這樣，該單元將輸出一個與主動平移液壓缸同步位置偏差值△sms反向成正比的速度修正值，該速度修正值將使主動平移液壓缸與移動最慢的從動平移液壓缸間的同步位置偏差逐漸減小，直到主動平移液壓缸位置偏差值△sms重新處于設定的范圍(如±0.5毫米)。由此可知，通過該主動平移液壓缸同步偏差速度修正單元可使主動平移液壓缸速度在同步位置偏差超限(如±2毫米)前得到及時修正。
鑒于從動平移液壓缸與主動平移液壓缸同步移動過程中若頻繁因位置偏差超出位置偏差容許值而減速，從動平移液壓缸在同步移動過程中容易出現位置振蕩，并由此誘發主動平移液壓缸位置振蕩。在主從平移液壓缸的同步移動過程中，一旦從動平移液壓缸與主動平移液壓缸的位置差△ssnm超出設定的范圍(如±0.5毫米)，則通過該從動平移液壓缸同步偏差速度修正單元及時對從動平移液壓缸的移動速度進行修正，直到從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差值重新處于設定范圍內，這樣可大大地降低從動平移液壓缸與主動平移液壓缸的位置偏差值△ssnm超出最大容許位置偏差的概率。該控制單元中功能塊xlbtc123的輸入端x2等于從動平移液壓缸與主動平移液壓缸的位置偏差值△ssnm反向后乘以設定系數(該設定系數也可稱為從動平移液壓缸與主動平移液壓缸同步偏差速度修正系數)，當從動平移液壓缸與主動平移液壓缸的位置偏差值△ssnm超出設定的范圍(如±0.5毫米)，功能塊xlbtc123的控制端i端將由‘0’態變為‘1’態，由此使功能塊xlbtc123的輸出端y的輸出值(即從動平移液壓缸同步偏差速度修正值)等于其輸入端x2的輸入值，這樣，該單元將輸出一個與從動平移液壓缸和主動平移液壓缸間位置差△ssnm反向成正比的速度修正值，該速度修正值將使從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的同步位置偏差逐漸減小，直到從動平移液壓缸與主動平移液壓缸的位置偏差值△ssnm重新處于設定的范圍(如±0.5毫米)。由此可知，通過該從動平移液壓缸同步偏差速度修正單元可使從動平移液壓缸和主動平移液壓缸間位置差△ssnm超限(如±2毫米)前得到及時修正。
對于主動平移液壓缸手動聯動同步控制單元，在型鋼冷床步進梁手動聯動方式下，在步進梁手動后退指令給出期間，該單元中功能塊xlbtc14輸出端y(即程序中的a點)的數值將等于主從動平移液壓缸后退速度設定值(如-6v)，功能塊xlbtc15輸出端ql將為‘1’態，這樣，若主動平移液壓缸與后退最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值(即△sms.b.min)大于設定的后退同步位置偏差容許值(如-2毫米)，該主動平移液壓缸手動聯動同步控制單元中功能塊xlbtc22～xlbtc24以及xlbtc33的輸出端q將為‘1’態，功能塊xlbtc25的輸出端y的數值將等于功能塊xlbtc14輸出端y所輸出的數值(即主從平移液壓缸手動后退速度設定值(如-6v))。這樣，在冷床步進梁平移液壓缸位置傳感器均無故障、冷床步進梁平移液壓系統無故障、冷床不在操作閉鎖狀態以及冷床無緊停情況下，功能塊xlbtc50的輸出端q將為‘1’態，主從平移液壓缸手動后退速度設定值(如-6v)將通過“積分器”功能塊xlbtc52的輸出端y給冷床步進梁主動平移液壓缸比例控制閥施加后退控制電壓，同時，該單元通過功能塊xlbtc50的輸出端q為‘1’態，使得主動平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態。在冷床步進梁后退移動的過程中，主動平移液壓缸與后退最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值通過主動平移液壓缸同步偏差速度修正單元進行修正，若兩者位置偏差值小于或等于設定的后退同步位置偏差容許值(如-2毫米)，則主動平移液壓缸將減速后退，直到兩者位置偏差值重新大于設定的后退同步位置偏差容許值(如-2毫米)。在步進梁手動前行指令給出期間，該單元中功能塊xlbtc14輸出端y(即程序中的a點)的數值將等于主從平移液壓缸前行速度設定值(如8v)，功能塊xlbtc15輸出端qu將為‘1’態，這樣，若主動平移液壓缸與前行最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值(即△sms.f.max)小于設定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)，該主動平移液壓缸手動聯動同步控制單元中功能塊xlbtc20、xlbtc23、xlbtc24以及xlbtc33的輸出端q將為‘1’態，功能塊xlbtc25的輸出端y的數值將等于功能塊xlbtc14輸出端y所輸出的數值(即主從平移液壓缸手動前行速度設定值(如8v))。這樣，在冷床步進梁平移液壓缸位置傳感器均無故障、冷床步進梁平移液壓系統無故障、冷床不在操作閉鎖狀態以及冷床無緊停情況下，功能塊xlbtc50的輸出端q將為‘1’態，主從平移液壓缸手動前行速度設定值(如8v)將通過“積分器”功能塊xlbtc52的輸出端y給冷床步進梁主動平移液壓缸比例控制閥施加前行控制電壓，同時，該單元通過功能塊xlbtc50的輸出端q為‘1’態，使主動平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態。在冷床步進梁前行移動的過程中，主動平移液壓缸與前行最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值通過主動平移液壓缸同步偏差速度修正單元進行修正，若兩者位置偏差值大于或等于設定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)，則主動平移液壓缸將減速前行，直到兩者位置偏差值重新小于設定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)。
對于從動平移液壓缸手動聯動同步控制單元，在型鋼冷床步進梁手動聯動方式下，在步進梁手動后退指令給出期間，該單元中功能塊xlbtc104輸入端i2(即程序中的c點)狀態將由‘0’變為‘1’，這樣，若從動平移液壓缸和主動平移液壓缸間位置差△ssnm大于設定的后退同步位置偏差容許值(如-2毫米)，該從動平移液壓缸手動聯動同步控制單元中功能塊xlbtc104～xlbtc106以及xlbtc115的輸出端q將為‘1’態，功能塊xlbtc107的輸出端y的數值將等于其輸入端x2所輸入的數值(即主從平移液壓缸手動后退速度設定值(如-6v))。這樣，在冷床步進梁平移液壓缸位置傳感器均無故障、冷床步進梁平移液壓系統無故障、冷床不在操作閉鎖狀態以及冷床無緊停情況下，功能塊xlbtc129的輸出端q將為‘1’態，主從平移液壓缸手動后退速度設定值(如-6v)將通過“積分器”功能塊xlbtc132的輸出端y給冷床步進梁從動平移液壓缸比例控制閥施加后退控制電壓，同時，該單元通過功能塊xlbtc129的輸出端q為‘1’態，使從動平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態。在冷床步進梁后退移動的過程中，從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差值通過從動平移液壓缸同步偏差速度修正單元進行修正，若兩者位置偏差值小于或等于設定的后退同步位置偏差容許值(如-2毫米)，則從動平移液壓缸將減速后退，直到兩者位置偏差值重新大于設定的后退同步位置偏差容許值(如-2毫米)。在步進梁手動前行指令給出期間，該單元中功能塊xlbtc103輸入端i2(即程序中的b點)狀態將由‘0’變為‘1’，這樣，若從動平移液壓缸和主動平移液壓缸間位置差△ssnm小于設定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)，該從動平移液壓缸手動聯動同步控制單元中功能塊xlbtc103、xlbtc105、xlbtc106以及xlbtc115的輸出端q將為‘1’態，功能塊xlbtc107的輸出端y的數值將等于其輸入端x2所輸入的數值(即主從平移液壓缸手動前行速度設定值(如8v))。這樣，在冷床步進梁平移液壓缸位置傳感器均無故障、冷床步進梁平移液壓系統無故障、冷床不在操作閉鎖狀態以及冷床無緊停情況下，功能塊xlbtc129的輸出端q將為‘1’態，主從平移液壓缸手動前行速度設定值(如8v)將通過“積分器”功能塊xlbtc132的輸出端y給冷床步進梁從動平移液壓缸比例控制閥施加前行控制電壓，同時，該單元通過功能塊xlbtc129的輸出端q為‘1’態，使從動平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態。在冷床步進梁前行移動的過程中，從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差值通過從動平移液壓缸同步偏差速度修正單元進行修正，若兩者位置偏差值大于或等于設定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)，則從動平移液壓缸將減速前行，直到兩者位置偏差值重新小于設定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)。
對于主動平移液壓缸自動聯動同步控制單元，在型鋼冷床步進梁自動聯動方式下，在冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg小于主動平移液壓缸實際位置值sm.act并且兩者之差小于位置偏差容許值(如-1毫米)期間，該主動液壓缸自動聯動同步控制單元中功能塊xlbtc28輸出端ql以及xlbtc34輸出端q(即程序中的f點)將為‘1’態，這樣，在冷床步進梁平移液壓缸位置傳感器均無故障、冷床步進梁平移液壓系統無故障、冷床不在操作閉鎖狀態以及冷床無緊停情況下，該單元中功能塊xlbtc35的輸出端q將為‘1’態，由此使該單元中“pi調節器”功能塊xlbtc36處于釋放狀態，同時，該單元通過功能塊xlbtc50的輸出端q為‘1’態，使主動平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態。這樣，該單元中“pi調節器”功能塊xlbtc36輸出端y將根據冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg與主動平移液壓缸實際位置值sm.act之差輸出一定的主動平移液壓缸比例控制閥控制電壓，使主動平移液壓缸自動后退移動。在主動平移液壓缸朝自動平移位置給定值szcwg所給定的位置后退移動的過程中，若主動平移液壓缸與后退最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值(即△sms.b.min)大于設定的后退同步位置偏差容許值(如-2毫米)，該主動液壓缸自動聯動同步控制單元中功能塊xlbtc51輸出端q將為‘1’態。這樣，“pi調節器”功能塊xlbtc36輸出端y輸出的主動平移液壓缸比例控制閥控制電壓經“積分器”功能塊xlbtc52施加到主動平移液壓缸比例控制閥，使得主動平移液壓缸實際位置值sm.act與冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg之差逐漸縮小直到兩者之差處于±1毫米之間。同樣，在型鋼冷床步進梁自動聯動方式下，在冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg大于主動平移液壓缸實際位置值sm.act并且兩者之差大于位置偏差容許值(如1毫米)期間，該主動液壓缸自動聯動同步控制單元中功能塊xlbtc27輸出端qu以及xlbtc34輸出端q(即程序中的f點)將為‘1’態，此時，在冷床步進梁平移液壓缸位置傳感器均無故障、冷床步進梁平移液壓系統無故障、冷床不在操作閉鎖狀態以及冷床無緊停情況下，該單元中功能塊xlbtc35的輸出端q將為‘1’態，由此使該單元中“pi調節器”功能塊xlbtc36處于釋放狀態，同時，該單元通過功能塊xlbtc50的輸出端q為‘1’態，使主動平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態。這樣，該單元中“pi調節器”功能塊xlbtc36輸出端y將根據冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg與主動平移液壓缸實際位置值sm.act之差輸出一定的主動平移液壓缸比例控制閥控制電壓，使主動平移液壓缸自動前行移動。在主動平移液壓缸朝自動平移位置給定值szcwg所給定的位置前行移動的過程中，若主動平移液壓缸與前行最慢的從動平移液壓缸間的位置偏差值(即△sms.f.max)小于設定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)，該主動液壓缸自動聯動同步控制單元中功能塊xlbtc51輸出端q將為‘1’態。這樣，“pi調節器”功能塊xlbtc36輸出端y輸出的主動平移液壓缸比例控制閥控制電壓經“積分器”功能塊xlbtc52施加到主動平移液壓缸比例控制閥，使得主動平移液壓缸實際位置值sm.act與冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg之差逐漸縮小直到兩者之差處于±1毫米之間。
對于從動平移液壓缸自動聯動同步控制單元，在型鋼冷床步進梁自動聯動方式下，在冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg小于從動平移液壓缸實際位置值ssn.act并且兩者之差小于位置偏差容許值(如-1毫米)期間，該從動平移液壓缸自動聯動同步控制單元中功能塊xlbtc110輸出端ql以及xlbtc116輸出端q(即程序中的g點)將為‘1’態，這樣，在冷床步進梁平移液壓缸位置傳感器均無故障、冷床步進梁平移液壓系統無故障、冷床不在操作閉鎖狀態以及冷床無緊停情況下，該單元中功能塊xlbtc117的輸出端q將為‘1’態，由此使該單元中“pi調節器”功能塊xlbtc118處于釋放狀態，同時，該單元通過功能塊xlbtc129的輸出端q為‘1’態，使從動平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態。這樣，該單元中“pi調節器”功能塊xlbtc118輸出端y將根據冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg與從動平移液壓缸實際位置值ssn.act之差輸出一定的從動平移液壓缸比例控制閥控制電壓，使從動平移液壓缸自動后退移動。在從動平移液壓缸朝自動平移位置給定值szcwg所給定的位置后退移動的過程中，若從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差值(即△ssnm)大于設定的后退同步位置偏差容許值(如-2毫米)，該從動平移液壓缸自動聯動同步控制單元中功能塊xlbtc130輸出端q將為‘1’態。這樣，“pi調節器”功能塊xlbtc118輸出端y輸出的從動平移液壓缸比例控制閥控制電壓經“積分器”功能塊xlbtc131施加到從動平移液壓缸比例控制閥，使得從動平移液壓缸實際位置值ssn.act與冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg之差逐漸縮小直到兩者之差處于±1毫米之間。同樣，在型鋼冷床步進梁自動聯動方式下，在冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg大于從動平移液壓缸實際位置值ssn.act并且兩者之差大于位置偏差容許值(如1毫米)期間，該從動平移液壓缸自動聯動同步控制單元中功能塊xlbtc109輸出端qu以及xlbtc116輸出端q(即程序中的g點)將為‘1’態，這樣，在冷床步進梁平移液壓缸位置傳感器均無故障、冷床步進梁平移液壓系統無故障、冷床不在操作閉鎖狀態以及冷床無緊停情況下，該單元中功能塊xlbtc117的輸出端q將為‘1’態，由此使該單元中“pi調節器”功能塊xlbtc118處于釋放狀態，同時，該單元通過功能塊xlbtc129的輸出端q為‘1’態，使從動平移液壓缸液控單向閥處于釋放狀態。這樣，該單元中“pi調節器”功能塊xlbtc118輸出端y將根據冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg與從動平移液壓缸實際位置值ssn.act之差輸出一定的從動平移液壓缸比例控制閥控制電壓，使從動平移液壓缸自動前行移動。在從動平移液壓缸朝自動平移位置給定值szcwg所給定的位置前行移動的過程中，若從動平移液壓缸與主動平移液壓缸間的位置偏差值(即△ssnm)小于設定的前行同步位置偏差容許值(如2毫米)，該從動平移液壓缸自動聯動同步控制單元中功能塊xlbtc130輸出端q將為‘1’態。這樣，“pi調節器”功能塊xlbtc118輸出端y輸出的從動平移液壓缸比例控制閥控制電壓經“積分器”功能塊xlbtc131施加到從動平移液壓缸比例控制閥，使得從動平移液壓缸實際位置值ssn.act與冷床步進梁自動平移位置給定值szcwg之差逐漸縮小直到兩者之差處于±1毫米之間。
以上示意性的對本發明及其實施方式進行了描述，該描述沒有限制性，實際的方法并不局限于此。所以，如果本領域的普通技術人員受其啟示，在不脫離本發明創造宗旨的情況下，不經創造性的設計出與該技術方案相似的結構方式及實施例，均應屬于本發明的保護范圍。