一種飛行過(guò)程中噴灑泵的控制方法與流程

本發(fā)明屬于航空噴灑作業(yè)技術(shù)領(lǐng)域，特別是指搭載噴灑泵的無(wú)人機(jī)的飛行噴灑控制，具體涉及一種飛行過(guò)程中噴灑泵的控制方法。

背景技術(shù)：

隨著農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化的發(fā)展，飛行器已經(jīng)被廣泛的應(yīng)用于農(nóng)藥噴灑中，以提高向農(nóng)作物噴灑農(nóng)藥的效率；而飛行器在噴灑農(nóng)藥時(shí)，其農(nóng)藥噴灑的均勻性對(duì)農(nóng)作物的成長(zhǎng)有著重要的影響。植保無(wú)人機(jī)作為一種新型農(nóng)業(yè)植保設(shè)備，它主要由無(wú)人機(jī)攜帶噴灑設(shè)備組成，應(yīng)用于對(duì)農(nóng)田、林地和城市綠化地的農(nóng)藥植保噴灑任務(wù)。

植保無(wú)人機(jī)噴灑設(shè)備的工作方式直接影響到農(nóng)藥噴灑的最終效果。目前，農(nóng)業(yè)植保無(wú)人機(jī)的噴灑系統(tǒng)基本上是控制噴頭的開(kāi)啟和關(guān)閉，在飛行過(guò)程中保持一個(gè)恒定的噴灑速度進(jìn)行作業(yè)。由于農(nóng)業(yè)植保無(wú)人機(jī)在施藥過(guò)程中受操控手人為操縱的影響，一成不變的農(nóng)藥噴灑速度無(wú)法保證農(nóng)藥?kù)F滴在作物上的有效附著量和均勻分布率，進(jìn)而影響施藥的效果。

在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程中，受到氣象條件、環(huán)境情況、操作手技能水平等因素的影響，無(wú)人機(jī)飛行速度難以保持恒定，尤其是在進(jìn)入作業(yè)區(qū)域初期、轉(zhuǎn)彎掉頭等環(huán)節(jié)速度變換范圍較大，此時(shí)，按照固定的流量進(jìn)行噴灑作業(yè)時(shí)，會(huì)導(dǎo)致藥液噴灑不均勻，發(fā)生過(guò)度噴灑和噴灑量不足的情況。某些植保無(wú)人機(jī)使用微型渦輪流量傳感器對(duì)流量進(jìn)行檢測(cè)和反饋控制，但渦輪流量計(jì)，輸出滯后較為嚴(yán)重，飛行速度變化時(shí)，易導(dǎo)致噴灑流量震蕩變化，因此，在實(shí)際作業(yè)中也難以滿足流量控制的實(shí)時(shí)性要求。

目前也存在一些改進(jìn)后的控制方案，這些現(xiàn)有的控制方案主要從以下幾個(gè)方面進(jìn)行了改進(jìn)：1)預(yù)先設(shè)定噴灑方式，然后根據(jù)預(yù)先設(shè)定的噴灑方式執(zhí)行；2)高度智能化的控制，根據(jù)飛行器的實(shí)時(shí)狀態(tài)實(shí)時(shí)改變噴灑的方式；3)著眼于噴灑總量的控制，防止農(nóng)藥的浪費(fèi)。

國(guó)內(nèi)的農(nóng)田地形較為復(fù)雜，同時(shí)農(nóng)業(yè)領(lǐng)域人員的技術(shù)基礎(chǔ)普遍不高，上述的改進(jìn)方案的并未考慮到實(shí)際的應(yīng)用狀況，要么導(dǎo)致飛行器價(jià)格過(guò)高，要么并未解決噴灑均勻性的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種飛行過(guò)程中噴灑泵的控制方法，其用于裝載噴灑泵的飛行器的噴灑控制，包括如下步驟：

a.確定N個(gè)飛行速度對(duì)應(yīng)的N個(gè)水泵開(kāi)量，其中N≥2；.

b.基于所述N個(gè)飛行速度與所述N個(gè)水泵開(kāi)量構(gòu)建線性函數(shù)模型；

c.基于所述線性函數(shù)模型實(shí)現(xiàn)所述飛行器噴灑控制。

優(yōu)選地，所述N個(gè)飛行速度對(duì)應(yīng)的所述N個(gè)水泵開(kāi)量通過(guò)以下方式獲得：

a1.采集所述飛行器的全部飛行速度以及對(duì)應(yīng)的全部水泵開(kāi)量，獲取所述全部飛行速度中服從標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布的多個(gè)飛行速度；

a2.獲取所述多個(gè)飛行速度對(duì)應(yīng)多個(gè)水泵開(kāi)量，獲取所述多個(gè)水泵開(kāi)量中服從標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布的若干標(biāo)準(zhǔn)水泵開(kāi)量；

a3.獲取所述若干標(biāo)準(zhǔn)水泵開(kāi)量對(duì)應(yīng)的若干標(biāo)準(zhǔn)飛行速度，將所述若干標(biāo)準(zhǔn)飛行速度作為所述N個(gè)飛行速度，將所述若干標(biāo)準(zhǔn)水泵開(kāi)量作為所述N個(gè)水泵開(kāi)量。

優(yōu)選地，所述N個(gè)飛行速度對(duì)應(yīng)的所述N個(gè)水泵開(kāi)量通過(guò)以下方式獲得：

a4.采集所述飛行器的全部水泵開(kāi)量對(duì)應(yīng)的全部飛行速度，獲取所述全部水泵開(kāi)量中服從標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布的多個(gè)水泵開(kāi)量；

a5.獲取所述多個(gè)水泵開(kāi)量對(duì)應(yīng)多個(gè)飛行速度，獲取所述多個(gè)飛行速度中服從標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布的若干標(biāo)準(zhǔn)飛行速度；

a6.獲取所述若干標(biāo)準(zhǔn)飛行速度對(duì)應(yīng)的若干標(biāo)準(zhǔn)水泵開(kāi)量，將所述若干標(biāo)準(zhǔn)飛行速度作為所述N個(gè)飛行速度，將所述若干標(biāo)準(zhǔn)水泵開(kāi)量作為所述N個(gè)水泵開(kāi)量。

優(yōu)選地，所述步驟a包括如下步驟：

a7.采集所述飛行器的全部飛行速度以及對(duì)應(yīng)的全部水泵開(kāi)量；

a8.確定最大飛行速度V_max對(duì)應(yīng)的最大水泵開(kāi)量P_max，確定最小飛行速度V_min對(duì)應(yīng)的最小水泵開(kāi)量P_min，所述V_max和V_min作為所述N個(gè)飛行速度，所述P_max和P_min作為所述N個(gè)水泵開(kāi)量。

優(yōu)選地，所述步驟b包括如下步驟：

b1.基于公式確定控制系數(shù)K，其中，P_max為最大水泵開(kāi)量，V_min為最小飛行速度，P_min為最小水泵開(kāi)量；

b2.基于公式b＝P_min-K×V_min確定截距b；

b3.基于公式P＝K×V+b構(gòu)建所述線性函數(shù)模型，其中，V表示所述飛行器的飛行速度，P表示所述噴灑泵的水泵開(kāi)量。

優(yōu)選地，通過(guò)調(diào)節(jié)所述P_max、所述P_min以及所述V_min中的任一個(gè)或者任多個(gè)調(diào)整所述控制系數(shù)K。

優(yōu)選地，所述步驟c包括如下步驟：

c1.基于所述線性函數(shù)模型通過(guò)調(diào)整所述控制系數(shù)K調(diào)整所述噴灑泵的水泵開(kāi)量。

優(yōu)選地，所述V_max為10m/s對(duì)應(yīng)的所述P_max為90％，所述V_min為1m/s對(duì)應(yīng)的所述P_max為20％。

優(yōu)選地，所述步驟c包括如下步驟：

c2.確定所述飛行器的巡航速度V₀；

c3.基于所述線性函數(shù)模型確定所述巡航速度V₀對(duì)應(yīng)的巡航水泵開(kāi)量P₀。

本發(fā)明通過(guò)更為簡(jiǎn)單的模型設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)飛行過(guò)程中噴灑泵的控制，一方面不會(huì)提高飛行器的制作成本，另一方面還能解決噴灑均勻性的問(wèn)題，同時(shí)操作人員在實(shí)際應(yīng)用中只需要調(diào)整一個(gè)參數(shù)(即巡航速度或者控制系數(shù))或者兩個(gè)參數(shù)(即巡航速度和控制系數(shù))，提高了操作的簡(jiǎn)易化程度，因此，本發(fā)明的技術(shù)方案更適合于大面積推廣。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1示出了本發(fā)明的具體實(shí)施方式的，一種飛行過(guò)程中噴灑泵的控制方法的流程圖；

圖2示出了本發(fā)明的第一實(shí)施例的，一種飛行過(guò)程中噴灑泵的控制方法的流程圖；

圖3示出了本發(fā)明的第二實(shí)施例的，一種飛行過(guò)程中噴灑泵的控制方法的流程圖；

圖4示出了本發(fā)明的第三實(shí)施例的，一種飛行過(guò)程中噴灑泵的控制方法的流程圖；

圖5示出了本發(fā)明的第四實(shí)施例的，一種飛行過(guò)程中噴灑泵的控制方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

旋翼類無(wú)人機(jī)在農(nóng)業(yè)植保領(lǐng)域的應(yīng)用較為廣泛，進(jìn)一步細(xì)分又可以分為單旋翼和多旋翼農(nóng)業(yè)植保無(wú)人機(jī)。單旋翼農(nóng)業(yè)植保無(wú)人機(jī)通常采用航空燃油動(dòng)力的發(fā)動(dòng)機(jī)，起飛時(shí)同時(shí)攜帶無(wú)人機(jī)燃料和農(nóng)業(yè)植?；瘜W(xué)制劑，在有限的飛行時(shí)間內(nèi)完成農(nóng)業(yè)植保任務(wù)。多旋翼農(nóng)業(yè)植保無(wú)人機(jī)常采用電機(jī)為旋翼提供扭矩，起飛時(shí)需要攜帶大容量電池和農(nóng)業(yè)植?；瘜W(xué)制劑，飛行時(shí)間和農(nóng)作物有效植保范圍受到所攜帶電池容量的限制。

當(dāng)前主流的植保無(wú)人機(jī)通常采用無(wú)線遙控的方式來(lái)實(shí)施控制，也就是說(shuō)，操作人員往往是通過(guò)某種無(wú)線通信方式，遠(yuǎn)程控制無(wú)人飛行器在一塊特定面積的田地范圍內(nèi)完成作業(yè)，現(xiàn)有的無(wú)人飛行器為了完成植保任務(wù)，需要在飛行器上設(shè)置用于向藥液提供壓力，將其噴灑而出的壓力裝置，或者是安裝利用離心力甩出藥液的離心裝置。例如，專利CN104512551A公開(kāi)的一種無(wú)人飛行器灑藥裝置包括飛行器本體、載物車以及固定裝載在所述載物車上的盛藥桶、藥液輸送組件以及蓄電池，所述飛行器本體上掛載有藥液噴灑器，所述藥液輸送組件包括輸藥軟管、藥液傳送泵以及自動(dòng)卷管器，所述盛藥桶底部設(shè)有排液管，所述排液管連接至所述藥液傳送泵的進(jìn)液口，所述輸藥軟管盤繞在所述自動(dòng)卷管器上，且所述輸藥軟管的兩端可分別連接在所述藥液傳送泵的泵液出口與藥液噴灑器上，所述蓄電池分別為所述飛行器本體以及藥液傳送泵供電，所述蓄電池與所述飛行器本體之間可拆卸的電連接有柔性的電源連接線。該專利可減小了飛行器本體的裝載量，又可源源不斷的持續(xù)供藥，省去了飛行器本體上裝載電池，減小了飛行器的自重，降低了生產(chǎn)成本以及維護(hù)成本，但其無(wú)法調(diào)節(jié)噴灑軌跡的寬度，更無(wú)法根據(jù)所需噴灑的區(qū)域規(guī)劃噴灑路徑，其噴灑精度、噴灑效率和持續(xù)性有待提高。

本發(fā)明中，通過(guò)在飛行器上安裝控制器實(shí)現(xiàn)裝載噴灑泵的飛行器的噴灑控制，進(jìn)一步地，所述控制功能的實(shí)現(xiàn)可以是硬件、由處理器執(zhí)行的軟件或者二者的組合。具體地，如果通過(guò)軟件模塊實(shí)現(xiàn)，可將預(yù)先的程序燒錄到所述控制器的存儲(chǔ)模塊中，或者將軟件安裝到預(yù)置的系統(tǒng)中；如果通過(guò)硬件實(shí)現(xiàn)，則可利用現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)將對(duì)應(yīng)的功能固定化實(shí)現(xiàn)。

進(jìn)一步地，所述存儲(chǔ)模塊可以是RAM存儲(chǔ)器、閃存、ROM存儲(chǔ)器、EPROM存儲(chǔ)器、硬盤、或本領(lǐng)域已知的任何其他形式的存儲(chǔ)介質(zhì)。通過(guò)將所述存儲(chǔ)介質(zhì)耦接至處理器，從而使所述處理器能夠從所述存儲(chǔ)介質(zhì)中讀取信息，并且可以向所述存儲(chǔ)介質(zhì)寫(xiě)入信息。作為一種變化，所述存儲(chǔ)介質(zhì)可以是處理器的組成部分，或者所述處理器和所述存儲(chǔ)介質(zhì)均位于專用集成電路(ASIC)上。

進(jìn)一步地，所述硬件可以是能夠?qū)崿F(xiàn)具體功能的通用處理器、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)或其他可編程邏輯器件、分立門或晶體管邏輯器件、分立硬件組件或以上這些硬件的組合。作為一種變化，還可以通過(guò)計(jì)算設(shè)備的組合實(shí)現(xiàn)，例如，DSP和微處理器的組合、多個(gè)微處理器的組合、與DSP通信結(jié)合的一個(gè)或者多個(gè)微處理器的組合等。

圖1示出了一種飛行過(guò)程中噴灑泵的控制方法，其用于裝載噴灑泵的飛行器的噴灑控制，包括如下步驟：

首先執(zhí)行步驟S101，確定N個(gè)飛行速度對(duì)應(yīng)的N個(gè)水泵開(kāi)量，其中N≥2。具體地，N個(gè)飛行速度以及N個(gè)水泵開(kāi)量均可基于日常的數(shù)據(jù)積累所獲得，例如，飛行器上安裝多個(gè)傳感器用于采集日常的飛行速度以及對(duì)應(yīng)的日常水泵開(kāi)量，并將這些數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器中，然后將存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器中的這些數(shù)據(jù)處理后獲得所述N個(gè)飛行速度以及對(duì)應(yīng)的所述N個(gè)水泵開(kāi)量。

進(jìn)一步地，執(zhí)行步驟S102，基于所述N個(gè)飛行速度與所述N個(gè)水泵開(kāi)量構(gòu)建線性函數(shù)模型。具體地，所述飛行速度作為自變量，所述水泵開(kāi)量作為因變量。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，線性函數(shù)作為數(shù)學(xué)領(lǐng)域的常數(shù)函數(shù)屬于現(xiàn)有技術(shù)，在實(shí)際的應(yīng)用中，可以使用maltab軟件構(gòu)建線性函數(shù)模型并形成相應(yīng)的程序，進(jìn)而將該程序燒入芯片中，所述芯片作為飛行器的控制器用于噴灑泵的控制。

進(jìn)一步地，執(zhí)行步驟S103，基于所述線性函數(shù)模型實(shí)現(xiàn)所述飛行器噴灑控制。具體地，在步驟S102中，使用maltab軟件構(gòu)建線性函數(shù)模型并形成相應(yīng)的程序，進(jìn)而將該程序燒入芯片中，所述芯片采集所述飛行器的飛行速度，并基于飛行器的飛行速度控制所述噴灑泵的水泵開(kāi)量。在一個(gè)具體的實(shí)現(xiàn)方式中，首先確定所述飛行器的巡航速度V₀，之后基于所述線性函數(shù)模型確定所述巡航速度V₀對(duì)應(yīng)的巡航水泵開(kāi)量P₀。

作為本發(fā)明的第一實(shí)施例，圖2示出了另一種飛行過(guò)程中噴灑泵的控制方法的流程圖，包括如下步驟：

執(zhí)行步驟S201，確定最大飛行速度V_max對(duì)應(yīng)的最大水泵開(kāi)量P_max，確定最小飛行速度V_min對(duì)應(yīng)的最小水泵開(kāi)量P_min。具體地，結(jié)合步驟S101中的描述，所述V_max和V_min對(duì)應(yīng)所述N個(gè)飛行速度，所述P_max和P_min對(duì)應(yīng)所述N個(gè)水泵開(kāi)量，即，在本實(shí)施例中，N取值為2。

進(jìn)一步地，執(zhí)行步驟S202，基于公式確定控制系數(shù)K；執(zhí)行步驟S203，基于公式b＝P_min-K×V_min確定截距b；執(zhí)行步驟S204，基于公式P＝K×V+b構(gòu)建所述線性函數(shù)模型，其中，V表示所述飛行器的飛行速度，P表示所述噴灑泵的水泵開(kāi)量。具體地，所述步驟S202至步驟S204共同實(shí)現(xiàn)所述步驟S102的目的，即，構(gòu)建所述線性函數(shù)模型，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，本實(shí)施例選用的線性函數(shù)模型可以提高數(shù)據(jù)運(yùn)算的效率并且適應(yīng)了農(nóng)業(yè)領(lǐng)域人員的操作水平，這有別現(xiàn)有技術(shù)中復(fù)雜的計(jì)算模型，在實(shí)際的應(yīng)用中，更具備大范圍推廣的可能性，同時(shí)還可以降低制造成本。更為具體地，基于本實(shí)施例構(gòu)建的線性函數(shù)模型，所述飛行器的噴灑泵在初始的飛行階段并不執(zhí)行噴灑動(dòng)作，只有速度達(dá)到一定閾值之后才開(kāi)始執(zhí)行噴灑動(dòng)作。

進(jìn)一步地，執(zhí)行步驟S205，通過(guò)調(diào)節(jié)所述P_max、所述P_min以及所述V_min中的任一個(gè)或者任多個(gè)調(diào)整所述控制系數(shù)K，進(jìn)一步地，執(zhí)行步驟S206，基于所述線性函數(shù)模型通過(guò)調(diào)整所述控制系數(shù)K調(diào)整所述噴灑泵的水泵開(kāi)量。具體地，根據(jù)步驟S202至步驟S204可以得知，所述控制系數(shù)K受到所述P_max、所述P_min以及所述V_min的影響，在實(shí)際的應(yīng)用中，可以在所述飛行器的遙控器的面板上設(shè)置觸摸屏幕，用戶可以直接通過(guò)觸摸屏改變所述P_max、所述P_min以及所述V_min中的任一個(gè)或者任多個(gè)，進(jìn)而調(diào)整所述控制系數(shù)K，這與前述步驟S202至步驟S204形成整體的技術(shù)方案，可以很好的實(shí)現(xiàn)操作的簡(jiǎn)便性。作為一種變化，還可以設(shè)置若干一鍵調(diào)整方案，用戶只需點(diǎn)擊其中任一個(gè)一鍵調(diào)整方案，即可實(shí)現(xiàn)所述控制系數(shù)K的改變，進(jìn)而調(diào)整水泵開(kāi)量與飛行速度的匹配關(guān)系。

在實(shí)際的應(yīng)用中，還可以設(shè)定所述飛行器的巡航速度V₀，之后基于所述線性函數(shù)模型確定所述巡航速度V₀對(duì)應(yīng)的巡航水泵開(kāi)量P₀，此時(shí)，所述飛行器以近似于勻速的方式飛行(即巡航速度V₀)，同時(shí)噴灑泵以基本相同的配水泵開(kāi)量(即巡航水泵開(kāi)量P₀)噴灑。

作為本發(fā)明的第二實(shí)施例，圖3示出了另一種飛行過(guò)程中噴灑泵的控制方法的流程圖，包括如下步驟：

執(zhí)行步驟S301，采集所述飛行器的全部飛行速度以及對(duì)應(yīng)的全部水泵開(kāi)量，獲取所述全部飛行速度中服從標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布的多個(gè)飛行速度。具體地，在統(tǒng)計(jì)學(xué)領(lǐng)域，正態(tài)分布是常用的統(tǒng)計(jì)方式，在本實(shí)施例中，基于全部飛行速度模擬出飛行速度的正態(tài)分布模型，然后基于該正態(tài)分布模型獲取服從標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布的多個(gè)飛行速度，相應(yīng)地，所述多個(gè)飛行速度為所述全部飛行速度的一部分，具體的模擬方式以及獲取方式可以結(jié)合現(xiàn)有的統(tǒng)計(jì)學(xué)計(jì)算方式實(shí)現(xiàn)。

執(zhí)行步驟S302，獲取所述多個(gè)飛行速度對(duì)應(yīng)多個(gè)水泵開(kāi)量，獲取所述多個(gè)水泵開(kāi)量中服從標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布的若干標(biāo)準(zhǔn)水泵開(kāi)量。本步驟可以結(jié)合步驟S301的描述實(shí)現(xiàn)，在此不予贅述。本領(lǐng)域技術(shù)技術(shù)人員理解，

執(zhí)行步驟S303，獲取所述多個(gè)水泵開(kāi)量，所述若干標(biāo)準(zhǔn)水泵開(kāi)量對(duì)應(yīng)若干標(biāo)準(zhǔn)飛行速度，將所述若干標(biāo)準(zhǔn)飛行速度作為所述N個(gè)飛行速度，將所述若干標(biāo)準(zhǔn)水泵開(kāi)量作為所述N個(gè)水泵開(kāi)量。具體地，在步驟S4301中，已經(jīng)建立了全部飛行速度對(duì)應(yīng)的全部水泵開(kāi)量的數(shù)據(jù)，相應(yīng)地，所述若干標(biāo)準(zhǔn)水泵開(kāi)量屬于所述全部水泵開(kāi)量的一部分，相應(yīng)地，基于步驟S301的全部水泵開(kāi)量對(duì)應(yīng)的全部飛行速度的數(shù)據(jù)即可實(shí)現(xiàn)本步驟。

進(jìn)一步地，步驟301至步驟303共包括兩次篩選，一次是從所述全部飛行速度中篩選出更客觀更加真實(shí)的飛行速度數(shù)據(jù)(即所述多個(gè)飛行速度)，再?gòu)乃龆鄠€(gè)飛行速度對(duì)應(yīng)的多個(gè)水泵開(kāi)量中篩選出更客觀更加真實(shí)的水泵開(kāi)量數(shù)據(jù)(即所述若干標(biāo)準(zhǔn)水泵開(kāi)量)，然后基于所述若干標(biāo)準(zhǔn)水泵開(kāi)量再追溯出對(duì)應(yīng)的所述若干標(biāo)準(zhǔn)飛行速度。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，步驟301至步驟303獲得的若干標(biāo)準(zhǔn)水泵開(kāi)量和所述若干標(biāo)準(zhǔn)飛行速度作為基礎(chǔ)數(shù)據(jù)用于構(gòu)建所述線性函數(shù)模型，該基礎(chǔ)數(shù)據(jù)的質(zhì)量最終影響所述線性函數(shù)模型的實(shí)用性，通過(guò)本實(shí)施例的方式獲得的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)可以構(gòu)建出更加符合實(shí)際使用狀況的所述線性函數(shù)模型。

進(jìn)一步地，執(zhí)行步驟S304，基于所述若干標(biāo)準(zhǔn)飛行速度與所述若干標(biāo)準(zhǔn)水泵開(kāi)量構(gòu)建線性函數(shù)模型。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以參考步驟S102理解本步驟。

進(jìn)一步地，執(zhí)行步驟S305，基于所述線性函數(shù)模型實(shí)現(xiàn)所述飛行器噴灑控制。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以參考步驟S103理解本步驟。在一個(gè)具體的實(shí)現(xiàn)方式中，首先確定所述飛行器的巡航速度V₀，之后基于所述線性函數(shù)模型確定所述巡航速度V₀對(duì)應(yīng)的巡航水泵開(kāi)量P₀。

作為本發(fā)明的第三實(shí)施例，圖4示出了另一種飛行過(guò)程中噴灑泵的控制方法的流程圖，包括如下步驟：

執(zhí)行步驟S401，采集所述飛行器的全部水泵開(kāi)量對(duì)應(yīng)的全部飛行速度，獲取所述全部水泵開(kāi)量中服從標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布的多個(gè)水泵開(kāi)量。具體地，在統(tǒng)計(jì)學(xué)領(lǐng)域，正態(tài)分布是常用的統(tǒng)計(jì)方式，在本實(shí)施例中，基于全部水泵開(kāi)量模擬出水泵開(kāi)量的正態(tài)分布模型，然后基于該正態(tài)分布模型獲取服從標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布的多個(gè)水泵開(kāi)量，相應(yīng)地，所述多個(gè)水泵開(kāi)量為所述全部水泵開(kāi)量的一部分，具體的模擬方式以及獲取方式可以結(jié)合現(xiàn)有的統(tǒng)計(jì)學(xué)計(jì)算方式實(shí)現(xiàn)。

執(zhí)行步驟S402，獲取所述多個(gè)水泵開(kāi)量對(duì)應(yīng)多個(gè)飛行速度，獲取所述多個(gè)飛行速度中服從標(biāo)準(zhǔn)正態(tài)分布的若干標(biāo)準(zhǔn)飛行速度。本步驟可以結(jié)合步驟S401的描述實(shí)現(xiàn)，在此不予贅述。本領(lǐng)域技術(shù)技術(shù)人員理解，

執(zhí)行步驟S403，獲取所述若干標(biāo)準(zhǔn)飛行速度對(duì)應(yīng)的若干標(biāo)準(zhǔn)水泵開(kāi)量，將所述若干標(biāo)準(zhǔn)飛行速度作為所述N個(gè)飛行速度，將所述若干標(biāo)準(zhǔn)水泵開(kāi)量作為所述N個(gè)水泵開(kāi)量。具體地，在步驟S401中，已經(jīng)建立了全部水泵開(kāi)量對(duì)應(yīng)的全部飛行速度的數(shù)據(jù)，相應(yīng)地，所述若干標(biāo)準(zhǔn)飛行速度屬于所述全部飛行速度的一部分，相應(yīng)地，基于步驟S401的全部水泵開(kāi)量對(duì)應(yīng)的全部飛行速度的數(shù)據(jù)即可實(shí)現(xiàn)本步驟。

進(jìn)一步地，步驟401至步驟403共包括兩次篩選，一次是從所述全部水泵開(kāi)量中篩選出更客觀更加真實(shí)的水泵開(kāi)量數(shù)據(jù)(即所述多個(gè)水泵開(kāi)量)，再?gòu)乃龆鄠€(gè)水泵開(kāi)量對(duì)應(yīng)的多個(gè)飛行速度中篩選出更客觀更加真實(shí)的飛行速度數(shù)據(jù)(即所述若干標(biāo)準(zhǔn)飛行速度)，然后基于所述若干標(biāo)準(zhǔn)飛行速度再追溯出對(duì)應(yīng)的所述若干標(biāo)準(zhǔn)水泵開(kāi)量。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，步驟401至步驟403獲得的若干標(biāo)準(zhǔn)水泵開(kāi)量和所述若干標(biāo)準(zhǔn)飛行速度作為基礎(chǔ)數(shù)據(jù)用于構(gòu)建所述線性函數(shù)模型，該基礎(chǔ)數(shù)據(jù)的質(zhì)量最終影響所述線性函數(shù)模型的實(shí)用性，通過(guò)本實(shí)施例的方式獲得的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)可以構(gòu)建出更加符合實(shí)際使用狀況的所述線性函數(shù)模型。

進(jìn)一步地，執(zhí)行步驟S404，基于所述若干標(biāo)準(zhǔn)飛行速度與所述若干標(biāo)準(zhǔn)水泵開(kāi)量構(gòu)建線性函數(shù)模型。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以參考步驟S102理解本步驟。

進(jìn)一步地，執(zhí)行步驟S405，基于所述線性函數(shù)模型實(shí)現(xiàn)所述飛行器噴灑控制。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以參考步驟S103理解本步驟，在一個(gè)具體的實(shí)現(xiàn)方式中，首先確定所述飛行器的巡航速度V₀，之后基于所述線性函數(shù)模型確定所述巡航速度V₀對(duì)應(yīng)的巡航水泵開(kāi)量P₀。

作為本發(fā)明的第四實(shí)施例，圖5示出了另一種飛行過(guò)程中噴灑泵的控制方法的流程圖，包括如下步驟：

執(zhí)行步驟S501，采集所述飛行器的全部飛行速度以及對(duì)應(yīng)的全部水泵開(kāi)量。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以參考步驟S301或者S401理解本步驟。

執(zhí)行步驟S502，確定最大飛行速度V_max對(duì)應(yīng)的最大水泵開(kāi)量P_max，確定最小飛行速度V_min對(duì)應(yīng)的最小水泵開(kāi)量P_min，所述V_max和V_min作為所述N個(gè)飛行速度，所述P_max和P_min作為所述N個(gè)水泵開(kāi)量。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，本實(shí)施例中，構(gòu)建所述線性函數(shù)模型的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)使用了最為簡(jiǎn)單的數(shù)據(jù)，即，確定初始點(diǎn)(V_min，P_min)和終止點(diǎn)(V_max，P_max)，在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方案中，所述V_max為10m/s對(duì)應(yīng)的所述P_max為90％，所述V_min為1m/s對(duì)應(yīng)的所述P_max為20％。

進(jìn)一步地，執(zhí)行步驟S503，基于所述V_max和V_min以及所述P_max和P_min構(gòu)建線性函數(shù)模型。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以參考步驟S102理解本步驟。

進(jìn)一步地，執(zhí)行步驟S504，基于所述線性函數(shù)模型實(shí)現(xiàn)所述飛行器噴灑控制。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以參考步驟S103理解本步驟，在一個(gè)具體的實(shí)現(xiàn)方式中，首先確定所述飛行器的巡航速度V₀，之后基于所述線性函數(shù)模型確定所述巡航速度V₀對(duì)應(yīng)的巡航水泵開(kāi)量P₀。

進(jìn)一步地，第四實(shí)施例較多的用于確定一鍵調(diào)整方案。結(jié)合本實(shí)施例的方式，可以設(shè)置兩種方案用于實(shí)現(xiàn)飛行器的噴灑控制，一種是第二實(shí)施例至第三實(shí)施例的中的任一種，另一種是第四實(shí)施例，這樣可以進(jìn)一步提高操作效率。

以上對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改，這并不影響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。