轉支座2連接，在第二電機7的驅使下，回轉支座2可相對固定支座I轉動。
[0029]主臂4的頂端通過水平轉軸12鉸接在回轉支座2上(如圖4所示)，拉桿3的頂端也鉸接在回轉支座2上，主臂4與拉桿3的底端均與輔臂5的第一端鉸接，回轉支座2、主臂4、輔臂5和拉桿3構成平行四邊形機構，輔臂5的第二端水平設置，夾具6設置于輔臂5的第二端上；第一電機10和第一減速器9均設置在回轉支座2上，第一電機10的輸出軸11與第一減速器9的輸入軸相連，第一減速器9的輸出軸11與水平轉軸12連接；在第一電機10的驅使下，主臂4可以相對回轉支座2轉動；在平行四邊形機構的作用下，當主臂4轉動時，輔臂5進行平移運動。
[0030]根據機械臂的結構可以知道，當第一電機10驅使主臂4轉動時，輔臂5進行平移運動，進而實現機械臂的伸縮，當主臂4逆時針轉動時，機械臂縮回(如圖5所示)，當主臂4順時針轉動時，主臂4伸出如圖1所示；當第二電機7驅使回轉支座2轉動時，安裝在回轉支座2上的部件均跟隨回轉支座2轉動，因此，通過回轉支座2的轉動可以改變輔臂5及夾具6的朝向。
[0031]在上述實施例中，夾具6包括殼體、驅動部件及兩個相對設置的夾臂，夾臂的一端與驅動部件連接；驅動部件設置于殼體上，用于驅使兩個夾臂夾緊或松開。
[0032]將油管排放進排管架時，機械臂沿滑道滑動至預定位置，第二電機7驅使回轉支座2轉動，進而使夾具6的開口對準油管，并且第一電機10驅使主臂4轉動，進而使輔臂5伸出直至油管位于兩個夾臂之間，然后，驅動部件驅使兩個夾臂靠攏直至夾緊，接著，輔臂5縮回，機械臂帶動油管移動至排管架內的預定位置，最后夾具6松開，將油管放置在排管架上；將油管放出排管架時，操作過程正好與上述過程相反。
[0033]在優選的實施例中，固定支座I上設置有軸承座，軸承座內設置有圓錐滾子軸承，第二減速器8的輸出軸11通過圓錐滾子軸承支撐在所述軸承座上；回轉支座2及安裝在其上的部件的重力均由輸出軸11承擔，通過設置軸承座及圓錐滾子軸承，輸出軸11的大部分受力經圓錐滾子軸承及軸承座傳遞至固定支座1，從而改善第二減速器8的受力。
[0034]根據上述描述可以知道，上述機械臂不但可以實現排放管的基本功能，而且具有結構簡單緊湊、零部件少、容易維護等優點；因此，通過采用上述結構的機械臂，可以有效提高自動排放管裝置的可靠性和可維護性。
[0035]以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
【主權項】
1.一種用于自動排放管裝置的機械臂，其特征在于，包括回轉支座(2)、主臂(4)、輔臂(5)、拉桿(3)、夾具(6)及第一驅動機構；所述主臂⑷與拉桿(3)的一端均鉸接在回轉支座(2)上，所述主臂(4)與拉桿(3)的另一端均與輔臂(5)的第一端鉸接，所述回轉支座(2)、主臂(4)、輔臂(5)和拉桿(3)構成平行四邊形機構，所述輔臂(5)的第二端水平設置，所述夾具(6)設置于輔臂(5)的第二端上；所述第一驅動機構設置于回轉支座(2)上，用于驅使主臂(4)轉動。
2.根據權利要求1所述的機械臂，其特征在于，所述第一驅動機構包括第一電機(10)和第一減速器(9)，所述第一電機(10)的輸出軸(11)與第一減速器(9)的輸入軸連接，所述第一減速器(9)的輸出軸(11)與主臂(4)連接。
3.根據權利要求1所述的機械臂，其特征在于，還包括固定支座(I)和第二驅動機構，所述回轉支座(2)通過豎直轉軸可轉動設置于固定支座(I)的下方；所述第二驅動機構設置于固定支座(I)上，用于驅使回轉支座(2)轉動。
4.根據權利要求3所述的機械臂，其特征在于，所述第二驅動機構包括第二電機(7)和第二減速器(8)，所述第二電機(7)的輸出軸(11)與第二減速器⑶的輸入軸連接，所述第二減速器⑶的輸出軸(11)與回轉支座⑵連接。
5.根據權利要求4所述的機械臂，其特征在于，所述固定支座(I)上設置有軸承座，所述軸承座內設置有圓錐滾子軸承，所述第二減速器(8)的輸出軸(11)通過所述圓錐滾子軸承支撐在所述軸承座上。
6.根據權利要求1至5任意一項所述的機械臂，其特征在于，所述夾具(6)包括殼體、驅動部件及兩個相對設置的夾臂，所述夾臂的一端與驅動部件連接；所述驅動部件設置于殼體上，用于驅使兩個夾臂夾緊或松開。
7.一種自動排放管裝置，其特征在于，包括排管架及權利要求1至6任意一項所述的機械臂，所述機械臂設置于排管架上，且所述回轉支座(2)可相對排管架轉動。
8.根據權利要求7所述的自動排放管裝置，其特征在于，還包括固定支座(I)和第二驅動機構，所述回轉支座(2)通過豎直轉軸可轉動設置于固定支座(I)的下方；所述第二驅動機構設置于固定支座(I)上，用于驅使回轉支座(2)轉動；所述排管架上設置有滑道，所述固定支座(I)可沿所述滑道滑動。
【專利摘要】本實用新型公開了一種自動排放管裝置及其機械臂。其中，該機械臂包括回轉支座、主臂、輔臂、拉桿、夾具及第一驅動機構，回轉支座、主臂、輔臂和拉桿構成平行四邊形機構，夾具設置在輔臂的端部，且輔臂靠近夾具的一端水平設置；在將油管排放進排管架時，第一驅動機構驅使主臂轉動，在平行四邊形機構的作用下，輔臂和夾具通過平移運動伸出，當夾具伸至油管處時，夾具夾緊油管；在主臂帶動下，夾具帶動油管回到排管架內，然后將油管放置在排管架內的預定位置。該機械臂具有結構簡單緊湊、零部件少、容易維護等優點。在此基礎上，本實用新型還公開了一種具有該機械臂的自動排放管裝置。
【IPC分類】E21B19-14
【公開號】CN204386514
【申請號】CN201420663014
【發明人】賈海云, 肖衛泉, 林利明
【申請人】湖南三一石油科技有限公司
【公開日】2015年6月10日
【申請日】2014年11月7日