一種噴漿機械手的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種噴漿機械手，尤其是一種帶自主噴漿工作裝置的自動化噴漿機械手。
【背景技術】
[0002]目前，在鐵路、公路的隧道施工，特別是煤礦巷道的混凝土施工中，噴漿機械手的使用越來越廣。現有的噴漿機械手一般為履帶式噴漿機械手或六足行走類的噴漿機械手。噴漿機械手的行走裝置具有越障、噴漿功能，但噴漿工作裝置的自動化程度低，影響噴漿的效率和質量。
【發明內容】
[0003]為了解決現有技術的不足，本發明提供了一種噴漿機械手。本噴漿機械手噴漿工作裝置的自動化程度高，能自自主調整噴漿位置，往復噴漿。
[0004]本發明采用如下技術方案:
[0005]一種噴漿機械手，包括噴漿工作裝置、動力裝置、控制系統、及底盤，噴漿工作裝置、動力裝置、及控制系統設置在底盤上，底盤下部設有行走裝置，所述噴漿工作裝置設置在底盤中央，噴漿工作裝置包括主臂、中間臂、軌道臂、及噴頭裝置，主臂上連接有第一液壓缸，主臂底端通過銷軸安裝在底盤上，主臂頂端連接有回轉座，回轉座上安裝有回轉馬達，回轉馬達通過小齒輪連接帶動回轉齒輪，中間臂的底端鉸接在回齒輪上，中間臂連接有第二液壓缸，中間臂內套裝有內臂，中間臂與內臂之間安裝有伸縮液壓缸，內臂的頂端鉸接有軌道臂，軌道臂與內臂之間安裝有第三液壓缸，噴頭裝置安裝在軌道臂上，噴頭裝置上連接有噴頭擺動馬達、及噴頭自轉馬達；
[0006]所述動力裝置包括電機和由電機驅動的液壓泵，液壓泵為噴漿工作裝置、及行走裝置提供動力；
[0007]所述控制系統包括行走控制回路和噴漿工作控制回路，行走控制回路控制行走裝置，噴漿工作控制回路控制噴漿工作裝置，其中噴漿工作裝置控制回路包括主臂俯仰控制支路、中間臂伸縮控制支路、中間臂擺動控制支路、中間臂擺動俯仰控制支路、軌道臂擺動控制支路、噴頭往復控制支路、噴頭自轉畫圓控制支路、及噴頭擺動控制支路。
[0008]本發明一種噴漿機械手，所述軌道臂兩側平行設置有噴頭裝置導軌、及配重塊導軌，配重塊導軌安裝有配重塊；所述噴頭裝置包括噴頭安裝座、及安裝在噴頭安裝座上的噴頭，所述頭安裝座滑動安裝在噴頭裝置導軌上；
[0009]噴頭裝置導軌、及配重塊導軌之間一端設有主動輪，另一端設有從動輪，主動輪與從動輪通過環形皮帶連接，主動輪連接有帶輪馬達，噴頭裝置的噴頭還固定在環形皮帶的上側帶條上，配重塊固定在環形皮帶的下側帶條上，噴頭裝置與配重塊隨環形皮帶做反向運動；
[0010]主動輪、及從動輪的一側分別設有行程開關，行程開關的輸出線與噴頭往復控制支路中電磁換向閥的電磁鐵連接。
[0011]本發明一種噴漿機械手，所述噴漿工作控制回路中的主臂俯仰控制支路連通控制第一液壓缸的伸縮動作；
[0012]所述中間臂伸縮控制支路連通控制安裝在中間臂與內臂之間的伸縮液壓缸；
[0013]所述中間臂擺動控制支路連通控制回轉馬達的動作，回轉馬達通過小齒輪帶動回轉齒輪動作，從而帶動中間臂擺動；
[0014]中間臂擺動俯仰控制支路連通控制第二液壓缸的伸縮動作；
[0015]所述軌道臂擺動控制支路連通控制第三液壓缸的伸縮動作；
[0016]所述噴頭自轉畫圓控制支路連通控制噴頭自轉馬達的動作；
[0017]所述噴頭擺動控制支路連通控制噴頭擺動馬達的動作。
[0018]本發明一種噴漿機械手，所述行走裝置為六足行走裝置，六足行走裝置包括六條行走腿，行走腿包括大腿和小腿，大腿和小腿均為鋼管結構，小腿頂端安裝在大腿內部，大腿和小腿通過支撐腿伸縮液壓缸相連，并且通過油管和液壓泵相連，支撐腿伸縮液壓缸位于大腿和小腿的內部，支撐腿伸縮液壓缸置于行走控制回路中的行走腿伸縮控制支路中，支撐腿伸縮液壓缸的上下行腔內均設置有壓力傳感器；
[0019]所述行走腿的大腿偏下的位置固定著一個橫胯，橫胯的一端安裝在行走裝置的橫梁上，橫胯上有一個液壓缸座耳，用來安裝擺動液壓缸，橫胯底端設有角度傳感器；
[0020]所述擺動液壓缸和支撐腿伸縮液壓缸均為伺服液壓缸。
[0021]本發明一種噴漿機械手，所述液壓泵分為主泵和輔助泵，主泵和輔助泵通過一組多路閥分別連通六條行走腿的支撐腿伸縮液壓缸；
[0022]所述主泵和輔助泵通過另一組多路閥分別連通六條行走腿的擺動液壓缸。
[0023]本發明一種噴漿機械手，所述液壓泵分為主泵和輔助泵，主泵和輔助泵通過一組多路閥分別連通工作裝置的第一液壓缸、第二液壓缸、第三液壓缸、中間臂與內臂之間的伸縮液壓缸、回轉馬達、噴頭擺動馬達、及噴頭擺動馬達。
[0024]采用如上技術方案取得的有益技術效果為:
[0025]1、所述噴漿工作裝置設置在底盤中央，行走腿的大腿偏下的位置固定著一個橫胯，橫胯的一端安裝在行走裝置的橫梁上，降低重心，增加裝置的穩定性。
[0026]2、中間臂通過銷軸安裝在回轉齒輪上，通過回轉馬達驅動中間臂擺動，方便靈活。
[0027]3、噴頭裝置位于導軌臂上，在帶輪馬達的驅動下，隨環形皮帶運動，導軌臂的兩端安裝有行程開關，使帶輪馬達正反交替轉動，使得噴頭裝置來回運動，易于實現自動化，大大降低了工人的勞動強度。
[0028]4、導軌臂上有配重，與下環形皮帶固定在一起，與噴頭裝置的運動方向相反，使得中間臂收到的扭矩大大減小。
[0029]5、本發明整機小巧，結構簡單緊湊，機動靈活，安裝維護方便，噴漿工作裝置的自動化程度高，能自自主調整噴漿位置，往復噴漿，噴漿質量高。
【附圖說明】
[0030]圖1為帶六足行走裝置噴漿機械手的主視圖。
[0031]圖2為帶六足行走裝置噴漿機械手的俯視圖。
[0032]圖3為導軌臂的結構示意圖。
[0033]圖4為行走腿的結構示意圖。
[0034]圖5為帶六足行走裝置噴漿機械手的液壓原理圖。
[0035]圖6為帶六足行走裝置噴漿機械手的電氣控制原理圖。
[0036]圖7為帶六足行走裝置噴漿機械手的工作狀態的示意圖。
[0037]其中，
[0038]1.底座2.液壓泵3.主臂4.回轉座5.馬達支架6.回轉馬達7.回轉齒輪8.第二液壓缸9.中間外臂10.第三液壓缸11.導軌臂12.配重塊13.噴頭擺動馬達14.噴頭裝置15.中間內臂16.油箱17.多路閥18.啟動器19.電機20.擺動液壓缸21.行走腿22.控制箱23.支撐座24.伸縮液壓缸25.第一液壓缸缸111.第三液壓缸上座112.左帶輪113.環形皮帶114.噴頭裝置導軌115.右帶輪116.配重導軌117.帶輪馬達118.導軌臂底板119.導軌臂底座201.主泵202.輔助泵211.大腿212.伸縮液壓缸213.小腿214.足板215.第二液壓缸座耳216.角度傳感器217.橫胯。
【具體實施方式】
[0039]結合附圖1至7對本發明的【具體實施方式】做進一步說明:
[0040]一種噴漿機械手，包括噴漿工作裝置、動力裝置、控制系統、及底盤1，噴漿工作裝置、動力裝置、及控制系統設置在底盤I上，底盤下部設有行走裝置。
[0041]噴漿工作裝置設置在底盤I中央，噴漿工作裝置包括主臂3、中間臂9、軌道臂11、及噴頭裝置11，主臂3上連接有第一液壓缸25，主臂3底端通過銷軸安裝在底盤I上，主臂3頂端連接有回轉座4，回轉座4上安裝有回轉馬達6，回轉馬達6通過馬達支架5固定安裝，回轉馬達6通過小齒輪連接帶動回轉齒輪7，中間臂9的底端鉸接在回齒輪7上，中間臂9連接有第二液壓缸8，中間臂9內套裝有內臂15，中間臂9與內臂15之間安裝有伸縮液壓缸，內臂15的頂端鉸接有軌道臂11，軌道臂11與內臂15之間安裝有第三液壓缸10，噴頭裝置14安裝在軌道臂11上，噴頭裝置14上連接有噴頭擺動馬達13、及噴頭自轉馬達。
[0042]控制系統包括行走控制回路和噴漿工作控制回路，行走控制回路控制行走裝置，噴漿工作控制回路控制噴漿工作裝置，其中噴漿工作裝置控制回路包括主臂俯仰控制支路、中間臂伸縮控制支路、中間臂擺動控制支路、中間臂擺動俯仰控制支路、軌道臂擺動控制支路、噴頭往復控制支路、噴頭自轉畫圓控制支路、及噴頭擺動控制支路。噴漿工作控制回路中的主臂俯仰控制支路連通控制第一液壓缸25的伸縮動作；中間臂伸縮控制支路連通控制安裝在中間臂與內臂之間的伸縮液壓缸24;中間臂擺動控制支路連通控制回轉馬達6的動作，回轉馬達6通過小齒輪帶動回轉齒輪7動作，從而帶動中間臂9擺動；中間臂擺動俯仰控制支路連通控制第二液壓缸8的伸縮動作；軌道臂擺動控制支路連通控制第三液壓