一種鉆機鉆桿機械手的制作方法

本實用新型涉及一種鉆機技術領域，特別涉及一種鉆機鉆桿機械手。

背景技術：

鉆機在施工過程中，為達到鉆鑿深孔的要求，需要反復接卸換鉆桿，而該工序非常繁雜，有些甚至還使用人力進行換桿，勞動強度大，工作環境危險。一般一根鉆桿有一百多公斤，整個鉆桿庫達七八百公斤。使用人力進行換桿，工作效率低，而且由于鉆桿容易滑動，重心容易偏離，施工過程很不安全。

另外，鉆機在工作中需要更換鉆桿，當換桿裝置進行換桿時，為了保證機械手能準確抓住鉆桿，機械手的抓桿中心必須進入到儲存鉆桿轉盤中鉆桿的中心構成的圓上，而機械手處于這個位置時，轉盤護罩必須留有缺口，以便抓住鉆桿的機械手能進入轉盤或從轉盤中送出。由于傳統的換桿裝置沒有護桿機構，取桿時，機械手伸進轉盤護罩的缺口，在轉盤未將鉆桿送到機械手的抓桿中心時，機械手的抓手是張開的，還不可能實施抓緊的動作，在這個時候，鉆桿很容易因機器震動而從轉盤護罩缺口跌落出來，甚至造成事故發生，存在安全隱患。

技術實現要素：

為了解決上述現有技術中的一個或者多個缺陷，本實用新型提供一種鉆機鉆桿機械手，能實現自動鉆桿取放和鉆桿轉送功能，可降低勞動強度及提高工作效率。

為實現上述目的，本實用新型提供了一種鉆機鉆桿機械手，其特征在于:包括機械手支座(1)、回轉支座(2)、固定夾爪(3)、活動夾爪(4)、回轉伸縮缸(5)及夾緊伸縮缸(6)；所述回轉支座(2)可轉動地安裝在該機械手支座(1)上，該回轉伸縮缸(5)底座端與該機械手支座(1)鉸接且其伸縮輸出端與該回轉支座(2)鉸接并用于帶動該所述回轉支座(2)旋轉；該固定夾爪(3)固裝在該回轉支座(2)上，該活動夾爪(4)可轉動地安裝在該回轉支座(2)上且與該固定夾爪(3)對應設置；該夾緊伸縮缸(6)底座端與該回轉支座(2)鉸接且其伸縮輸出端與該活動夾爪(4)動力臂端鉸接。

作為優選，該機械手支座(1)包括座板(11)及上下平行設置的一對支板(12)，該座板(11)上開設有安裝孔(111)，該支板(12)一側端與該座板(11)固接，該支板(12)中部設有與該回轉支座(2)鉸接的第一鉸接孔(121)，該支板(12)另一側端設有與該回轉伸縮缸(5)底座端鉸接的第二鉸接孔(122)。

進一步地，該對支板(12)之間固設有加強板(13)。

進一步地，所述固定夾爪(3)和活動夾爪(4)的夾緊部內側均還裝有夾套(41)。

作為優選，該回轉支座(2)包括鉸座(21)和支撐架(22)，該鉸座(21)一端與該回轉支座(2)上第一鉸接孔(121)鉸接且其另一端與該支撐架(22)第一端固接，該固定夾爪(3)和活動夾爪(4)均安裝在該支撐架(22)第二端上。

進一步地，所述該支撐架(22)的第一端上設有與該夾緊伸縮缸(6)底座端鉸接的第三鉸接孔(221)且其第二端上設有與該回轉伸縮缸(5)伸縮輸出端鉸接的第四鉸接孔(222)。

進一步地，還包括用于檢測該回轉支座(2)轉角位置的檢測機構(7)。

作為優選，所述檢測機構(7)包括固定板(71)，滑桿(72)、約束板(73)及傳感器(74)，該固定板(71)固裝在該機械手支座(1)上，所述約束板(73)固裝在該回轉支座(2)上且該約束板(73)上開設有約束孔(731)；該滑桿(72)一端與該固定板(71)鉸接且其另一端穿出該約束孔(731)后并向外延伸，所述傳感器(74)安裝在該固定板(71)上并用于感應該滑桿(72)的位置。

作為優選，該夾緊伸縮缸(6)和該回轉伸縮缸(5)均采用液壓驅動。

本實用新型的有益效果是：第一，通過該回轉伸縮缸伸縮運動，可帶動該回轉支座在該該機械手支座上沿其鉸接中心旋轉，用于控制其抓取或放置的角度位置，以實現復位或鉆桿運輸時的位置切換控制；第二，通過該夾緊伸縮缸伸縮運動，可帶動該活動夾爪與固定夾爪的一對夾緊部相互夾緊或松開，以實現對鉆桿的夾緊或松開控制；第三，該回轉伸縮缸和該夾緊伸縮缸的運動狀態，相互獨立，可單獨運動也可同步運動，以滿足不同狀態要求，進行相應控制；第四，固定夾爪和活動夾爪的夾緊部內側均還裝有夾套，通過更換不同型號的夾套，以解決只能夾緊單一鉆桿的問題；第五，通過檢測機構可檢測本機械手該爪手的工作狀態，便于動作控制；第六，該滑桿另一端穿出該約束孔后并向外延伸，該滑桿延伸部還可用于側擋鉆桿，以避免其因機器震動而從轉盤護罩缺口跌落出來，避免了安全隱患。

附圖說明

圖1是本實用新型的主視圖。

圖2是圖1中A-A向視圖。

圖3是本實用新型前側的立體圖。

圖4是本實用新型背側的立體圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明：

參見圖1-4，一種鉆機鉆桿機械手，包括機械手支座1、回轉支座2、固定夾爪3、活動夾爪4、回轉伸縮缸5及夾緊伸縮缸6；所述回轉支座2可轉動地安裝在該機械手支座1上，該回轉伸縮缸5底座端與該機械手支座1鉸接且其伸縮輸出端與該回轉支座2鉸接并用于帶動該所述回轉支座2旋轉；該固定夾爪3固裝在該回轉支座2上，該活動夾爪4可轉動地安裝在該回轉支座2上且與該固定夾爪3對應設置；該夾緊伸縮缸6底座端與該回轉支座2鉸接且其伸縮輸出端與該活動夾爪4動力臂端鉸接。

在使用時，第一，通過該回轉伸縮缸5伸縮運動，可帶動該回轉支座2在該該機械手支座1上沿其鉸接中心旋轉，用于控制其抓取或放置的角度位置，以實現復位或鉆桿運輸時的位置切換控制；第二，通過該夾緊伸縮缸6伸縮運動，可帶動該活動夾爪4與固定夾爪3的一對夾緊部相互夾緊或松開，以實現對鉆桿的夾緊或松開控制；第三，該回轉伸縮缸5和該夾緊伸縮缸6的運動狀態，相互獨立，可單獨運動也可同步運動，以滿足不同狀態要求，進行相應控制。

參見圖3，該機械手支座1包括座板11及上下平行設置的一對支板12，該座板11上開設有安裝孔111，便于機械手支座1安裝固定；該支板12一側端與該座板11固接，該座板11和一對支板12之間可采用焊接固定。進一步地，該對支板12之間固設有加強板13，使其加強可靠，減少變形。該支板12中部設有與該回轉支座2鉸接的第一鉸接孔121，該支板12另一側端設有與該回轉伸 縮缸5底座端鉸接的第二鉸接孔122。

參見圖3，所述固定夾爪3和活動夾爪4的夾緊部內側均還裝有夾套41。該夾套41可根據不同鉆桿型號更換，以解決只能夾緊單一鉆桿的問題。該夾套41內壁為粗糙表面或設有凹凸齒，以提高摩擦系數。另外該夾套41采用耐磨材料，以提高使用壽命。

參見圖3，具體地，該回轉支座2包括鉸座21和支撐架22，該鉸座21和支撐架22焊接為一體，該鉸座21一端與該回轉支座2上第一鉸接孔121鉸接且其另一端與該支撐架22第一端固接，該固定夾爪3和活動夾爪4均安裝在該支撐架22第二端上且遠離該機械手支座1一側分布。

參見圖2，具體地，所述該支撐架22的第一端上設有與該夾緊伸縮缸6底座端鉸接的第三鉸接孔221且其第二端上設有與該回轉伸縮缸5伸縮輸出端鉸接的第四鉸接孔222。

參見圖2，具體地，還包括用于檢測該回轉支座2轉角位置的檢測機構7。所述檢測機構7包括固定板71，滑桿72、約束板73及傳感器74，該固定板71固裝在該機械手支座1上，所述約束板73固裝在該回轉支座2上且該約束板73上開設有約束孔731；該滑桿72一端與該固定板71鉸接且其另一端穿出該約束孔731后并向外延伸，所述傳感器74安裝在該固定板71上并用于感應該滑桿72的位置。該該固定板71上可安裝多個所述傳感器74，以便于不同位置的感應，以檢測并控制爪手不同位置及工作狀態。

另外，參見圖3，該滑桿72另一端穿出該約束孔731后并向外延伸且位于該活動夾爪4外側且靠近設置，可用于側擋鉆桿，以避免其因機器震動而從轉盤護罩缺口跌落出來，避免了安全隱患。

作為優選，該夾緊伸縮缸6和該回轉伸縮缸5均采用液壓驅動。由于鉆機一般采用液壓動力源，便于回路統一控制。

以上詳細描述了本實用新型的較佳具體實施例。應當理解，本領域的普通技術人員無需創造性勞動就可以根據本實用新型的構思作出諸多修改和變化。因此，凡本技術領域中技術人員依本實用新型的構思在現有技術的基礎上通過邏輯分析、推理或者有限的實驗可以得到的技術方案，皆應在由權利要求書所確定的保護范圍內。