貨物分揀系統及方法
【技術領域】
[0001 ]本發明涉及貨物分揀領域，具體而言，涉及一種貨物分揀系統及方法。
【背景技術】
[0002]在傳統的包裹分揀平臺中，載貨車將貨物送達之后，通過人工將貨物放置于自導航小車上的托盤上，然后讓小車開始運作，進入分揀平臺進行分揀。由于載貨車載貨較多，自導航小車的數量也較多，貨物單靠人工分揀，在人數一定的時候，分揀的效率較低。
【發明內容】
[0003]有鑒于此，本發明的目的在于提供一種貨物分揀系統及方法，以改善上述的問題。
[0004]為了實現上述目的，本發明采用的技術方案如下：
[0005]—種貨物分揀系統，應用于貨物分揀平臺，所述貨物分揀平臺包括貨物存放區和稱重臺，所述貨物分揀系統包括信息獲取裝置、控制裝置、抓取裝置和運輸裝置，所述控制裝置與所述信息獲取裝置、抓取裝置均建立通信連接，所述信息獲取裝置用于獲取存放于貨物存放區的貨物的圖像信息并將所述圖像信息發送至所述控制裝置，所述控制裝置用于根據所述圖像信息提取貨物的位置信息，所述控制裝置還用于依據所述貨物的位置信息控制所述抓取裝置抓取貨物并將貨物放置于所述運輸裝置，所述運輸裝置用于將貨物運送至所述稱重臺。
[0006]優選地，所述控制裝置用于根據所述圖像信息獲得貨物的二維位置信息或者三維位置信息，并根據所述二維位置信息或者三維位置信息控制所述抓取裝置抓取貨物并將貨物放至于所述運輸裝置。
[0007]優選地，所述控制裝置還用于計算出所述抓取裝置移動至所述貨物的最佳路徑，并控制所述抓取裝置按照所述最佳路徑移動至所述貨物。
[0008]優選地，所述信息獲取裝置為相機，用于獲取貨物的圖像信息。
[0009]優選地，所述抓取裝置為機械手。
[0010]本發明還提供了一種貨物分揀方法，所述貨物分揀方法包括：
[〇〇11]獲得存放于貨物存放區的貨物的圖像信息，將獲得的圖像信息發送至一控制裝置；
[0012]所述控制裝置根據所述圖像信息提取貨物的位置信息；
[〇〇13]所述控制裝置根據所述貨物的位置信息控制一抓取裝置抓取貨物并將貨物放置于一運輸裝置。
[0014]優選地，所述控制裝置根據所述圖像信息提取貨物的位置信息的步驟包括：
[0015]控制裝置根據所述圖像信息獲得貨物的二維位置信息或者三維位置信息；
[0016]所述控制裝置根據所述貨物的位置信息控制一抓取裝置抓取貨物并將貨物放置于一運輸裝置的步驟包括:所述控制裝置根據所述貨物的二維位置信息或者三維位置信息控制所述抓取裝置抓取貨物并將貨物放至于所述運輸裝置。
[0017]優選地，所述控制裝置根據所述位置信息控制一抓取裝置抓取貨物，并將貨物放置于一運輸裝置的步驟還包括：
[0018]所述控制裝置計算出所述抓取裝置移動至所述貨物的最佳路徑，并控制所述抓取裝置按照所述最佳路徑移動至所述貨物。
[〇〇19]優選地，所述獲得存放于貨物存放區的貨物的圖像信息通過一信息獲取裝置實現。
[0020]優選地，所述信息獲取裝置為相機，用于獲取貨物的圖像信息。
[0021]本發明的有益效果：
[0022]本發明實施例提供的貨物分揀系統包括信息獲取裝置、控制裝置、抓取裝置和運輸裝置。通過所述信息獲取裝置獲取存放于貨物存放區的貨物的圖像信息并將所述圖像信息發送至所述控制裝置。所述控制裝置根據該圖像信息提取貨物的位置信息，位置信息可以是二維位置信息或者三維位置信息，同時控制裝置依據所述貨物的位置信息控制抓取裝置抓取貨物并將貨物放置于所述運輸裝置上，通過運輸裝置將貨物運送至稱重臺稱重，以便于進行后面的分揀工作。
[0023]本發明實施例提供的貨物分揀系統通過控制裝置控制抓取裝置抓取貨物存放區內的貨物，代替了傳統分揀平臺中使用人工進行分揀，提高了貨物分揀的效率和準確率，減少了勞動力的付出，而且操作方便，快速有效。
【附圖說明】
[0024]為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本發明的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他相關的附圖。
[0025]圖1是本發明實施例提供的一種貨物分揀系統的系統組成示意圖。
[0026]圖2是本發明實施例提供的一種貨物分揀方法的流程圖。
[〇〇27]主要元件符號說明：
[0028]信息獲取裝置110、控制裝置120、抓取裝置130、接收器131、運輸裝置140、貨物存放區210、稱重臺220。
【具體實施方式】
[0029]下面將結合本發明實施例中附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設計。因此，以下對在附圖中提供的本發明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發明的范圍，而是僅僅表示本發明的選定實施例。基于本發明的實施例，本領域技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0030]請參照圖1，是本發明實施例提供的一種貨物分揀系統的系統組成示意圖。該貨物分揀系統應用于貨物分揀平臺，所述貨物分揀平臺包括貨物存放區210和稱重臺220。所述貨物分揀系統包括信息獲取裝置110、控制裝置120、抓取裝置130和運輸裝置140。
[0031]貨物存放區210主要用于存放貨車運來的貨物，在分揀時，需要將貨物存放區210存放的貨物轉移至運輸裝置140上，運輸裝置140運輸貨物至稱重臺220進行稱重，或者運輸裝置140直接停放于稱重臺220上。優選地，運輸裝置140為自導航小車，運輸裝置140裝好貨物之后，會自動將貨物運送至貨物的目的地。
[0032]在貨物存放區210的上方，安裝有至少一個信息獲取裝置110,該信息獲取裝置110用于獲取存放在貨物存放區210中的貨物的圖像信息，優選的，信息獲取裝置110為相機，信息獲取裝置110用于對貨物存放區210內的貨物拍照，并將拍到的圖像信息發送至控制裝置120,控制裝置120在接收到圖像信息后，會對圖像信息進行分析計算，提取出貨物的位置信息。比如，選擇一參考系，將貨物存放區210劃分為一坐標系，貨物存放區210內的每一個貨物對應著不同的坐標，通過貨物與坐標的相對位置從而獲得貨物的位置信息。
[0033]本發明實施例對信息獲取裝置110的個數不做限定，當信息獲取裝置110的數量較多時，可從更多的角度對貨物進行拍照，控制裝置120對多組圖像信息進行分析計算后，可以得到貨物更為準確的位置信息，不僅僅是二維位置信息，還可以是三維位置信息。控制裝置120得到貨物的位置信息后，依據該貨物的位置信息控制抓取裝置130抓取貨物并將貨物放置于運輸裝置140上。
[0034]在本發明實施例中，抓取裝置130優選為機械手(mechanical arm)，機械手即自動化機械手臂，機械手能夠接收指令，精確地定位到二維或者三維空間上的一點進行作業。機械手根據結構形式的不同分為多關節機械手，直角坐標系機械手，球坐標系機械手，極坐標機械手，柱坐標機械手等。常見的六自由度機械手有X移動，Y移動，Z移動，X轉動，Y轉動，Z轉動六個自由度組成。在本實施例中，當信息獲取裝置110的數量足夠，拍攝的圖像信息能夠組成貨物的三維位置信息，則抓取裝置130可以選擇直角坐標系機械手，直角坐標系機械手由三個主自由度:X移動，Y移動，Z移動組成，通過在執行終端加裝X轉動，Y轉動，Z轉動可以到達空間內的任何坐標點，能夠更為精準地抓取貨物。
[〇〇35]優選的，在本實施例中，信息獲取裝置110與控制裝置120之間通過無線傳輸的方式進行通信連接，所述控制裝置120與抓取裝置130之間亦通過無線傳輸的方式進行通信連接，易于理解的，在抓取裝置130上，設置有接收器131以接收控制裝置120發送的控制指令。
[0036]控制裝置120在提取出貨物的位置信息后，會判斷抓取裝置130當前的位置和待抓取的貨物當前的位置，計算出抓取裝置130移動至貨物處所需最佳的路徑，易于理解的，最佳路徑可以理解為抓取裝置130移動至貨物處經過的最短距離，抓取裝置130移動距離越短，消耗的能量越少，同時時間越短，效率更高。
[0037]本發明實施例提供的貨物分揀系統包括信息獲取裝置110、控制裝置120、抓取裝置130和運輸裝置140。通過所述信息獲取裝置110獲取存放于貨物存放區210的貨物的圖像信息并將所述圖像信息發送至所述控制裝置120。所述控制裝置120根據該圖像信息提取貨物的位置信息，位置信息可以是二維位置信息或者三維位置信息，同時控制裝置120依據所述貨物的位置信息控制抓取裝置130抓取貨物并將貨物放置于所述運輸裝置140上，通過運