自動化噴涂機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于自動化設備技術領域，尤其是涉及一種自動化噴涂機器人。
【背景技術】
[0002]噴涂機器人又叫噴漆機器人，是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業機器人，噴漆機器人一般具有多個自由度關節式結構，手臂有較大的運動空間，并可做復雜的軌跡運動，具有動作速度快、防爆性能好等特點，廣泛用于汽車、儀表、電器、搪瓷等工藝生產部門。現有的噴頭機器人在使用時存在著諸多不足，例如，傳動穩定性差，噴涂效果差，單次運動覆蓋面積小，噴頭噴出的涂膜均勻性差，涂料浪費大，這些問題都極大的制約了現有噴頭機器人的發展。
[0003]為了解決現有技術存在的問題，人們進行了長期的探索，提出了各式各樣的解決方案。例如，中國專利文獻公開了一種自動噴涂機器人[申請號:03237851.3]，其主要包括控制系統、檢測傳感器、多自由度空間機構、噴槍、液晶顯示屏、鍵盤等。多自由度空間機構包括軌道小車、導軌、伺服電機和驅動機構，直線軸承箱體、活動安裝座、氣缸、氣電執行構件等。
[0004]上述方案在一定程度上解決了現有的自動噴涂機器人噴涂效果差的問題，但是該方案依然存在著:傳動穩定性差，單次運動覆蓋面積小，噴頭噴出的涂膜均勻性差，涂料浪費大等問題。
【發明內容】
[0005]本實用新型的目的是針對上述問題，提供一種結構簡單合理，單次運動噴涂覆蓋面積大的自動化噴涂機器人。
[0006]為達到上述目的，本實用新型采用了下列技術方案:本自動化噴涂機器人，包括底座，所述的底座上通過第一轉動驅動機構連接有呈豎直方向設置的支撐柱，在支撐柱上端鉸接相連有活動臂，且所述的活動臂與支撐柱之間設有能驅動活動臂擺動的擺動驅動機構，在活動臂端部鉸接有安裝架，所述的安裝架通過第二轉動驅動機構連接有轉動架體，其特征在于，所述的轉動架體上設有若干具有內腔的噴頭座，各個噴頭座相互抵靠設置且所述的噴頭座不位于同一直線上，相鄰兩個噴頭座通過可拆式結構相連，在每一個噴頭座上均設有與內腔相連且具有若干噴孔的噴嘴，所述的噴孔均呈長條狀且每一個噴嘴上的噴孔均朝向同一方向傾斜設置，且所述的噴嘴上的噴孔在豎直方向上且位于同一平面上的投影形成直線狀。噴涂時多個噴頭同時進行噴涂，噴涂機器人單次運動時噴涂覆蓋面積大，且兩個噴頭覆蓋的區域之間不易出現間隙，提高了噴涂效果。
[0007]在上述的自動化噴涂機器人中，所述的噴頭座上分別設有吹付空氣入口、活塞動作空氣入口與涂料入口，所述的吹付空氣入口與活塞動作空氣入口均和空氣源相連，所述的吹付空氣入口與空氣源之間設有第一空氣穩壓器，所述的活塞動作空氣入口與空氣源之間依次設有三通電磁閥和第二空氣穩壓器，所述的涂料入口分別連接有壓力桶與涂料栗，且所述的壓力桶與涂料栗分別與空氣源相連。
[0008]在上述的自動化噴涂機器人中，所述的擺動驅動機構包括設置在支撐柱與活動臂之間且呈具有直角端、小銳角端與大銳角端的直角非等腰三角形的三角傳動框體，所述的三角傳動框體的直角端鉸接設置在支撐柱上端，所述的安裝架通過第一連桿與三角傳動框體的大銳角端相連，所述的三角傳動框體的小銳角端通過第二連桿與擺動驅動器相連，且所述的擺動驅動器連接有PLC控制器。這樣提高了傳動的穩定性，使得活動臂的活動更加靈活。
[0009]在上述的自動化噴涂機器人中，所述的第一轉動驅動機構包括設置在底座上的第一轉動驅動器，所述的第一轉動驅動器的輸出軸與支撐柱相連，且所述的第一轉動驅動器與PLC控制器相連。
[0010]在上述的自動化噴涂機器人中，所述的第二轉動驅動機構包括設置在安裝架上的第二轉動驅動器，且所述的第二轉動驅動器與PLC控制器相連，且所述的轉動架體固定設置在第二轉動驅動器的輸出軸上。
[0011]在上述的自動化噴涂機器人中，所述的可拆式結構包括設置在噴頭座上的定位柱，相鄰的噴頭座上設有與定位柱相對應的插槽，且所述的定位柱插接在插槽內。插接式結構使得噴頭之間具有多種組合方式。
[0012]在上述的自動化噴涂機器人中，所述的噴頭座數量為三個，三個噴頭座中的兩個位于同一直線上且相互抵靠設置，三個噴頭座中的剩余一個設置在兩個噴頭座的上端之間或者兩個噴頭座的下端之間。采用該種分布方式再結合各個噴嘴的噴孔朝向同一方向傾斜設置使得單次運動各個噴嘴噴涂覆蓋的區域之間無間隙。
[0013]在上述的自動化噴涂機器人中，所述的噴頭座呈品字形排列設置。
[0014]在上述的自動化噴涂機器人中，所述的噴嘴上套設有鎖定套，且所述的鎖定套一端周向內側與噴嘴相抵靠，另一端周向內側與噴頭座螺紋相連。
[0015]與現有的技術相比，本自動化噴涂機器人的優點在于:結構簡單，傳動穩定性好，噴涂效果好，單次運動覆蓋面積大，單次運動各個噴嘴噴涂覆蓋的區域之間無間隙，噴頭噴出的涂膜均勻性好，涂料浪費小。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實用新型提供的結構示意圖。
[0017]圖2為本實用新型提供的PLC控制器連接框圖。
[0018]圖3為本實用新型提供的三個噴嘴座相連時的結構示意圖。
[0019]圖4為本實用新型提供的單個噴頭座的結構示意圖。
[0020]圖5為本實用新型提供的空氣源的連接框圖。
[0021]圖中，噴頭座1、吹付空氣入口11、活塞動作空氣入口 12、涂料入口 13、噴嘴14、噴孔141、定位柱15、插槽16、鎖定套17、空氣源2、第一空氣穩壓器21、三通電磁閥22、第二空氣穩壓器23、壓力桶3、涂料栗4、底座5、第一轉動驅動器51、支撐柱6、活動臂7、安裝架8、第二轉動驅動器81、轉動架體9、三角傳動框體61、直角端611、小銳角端612、大銳角端613、第一連桿62、第二連桿63、擺動驅動器64、PLC控制器65。
【具體實施方式】
[0022]下面結合附圖和【具體實施方式】對本實用新型做進一步詳細的說明。
[0023]如圖1以及圖3-4所示，本自動化噴涂機器人，包括底座5，底座5上通過第一轉動驅動機構連接有呈豎直方向設置的支撐柱6，在支撐柱6上端鉸接相連有活動臂7，且活動臂7與支撐柱6之間設有能驅動活動臂7擺動的擺動驅動機構，在活動臂7端部鉸接有安裝架8，安裝架8通過第二轉動驅動機構連接有轉動架體9，轉動架體9上設有若干具有內腔的噴頭座I，各個噴頭座I相互抵靠設置且噴頭座I不位于同一直線上，相鄰兩個噴頭座I通過可拆式結構相連，在每一個噴頭座I上均設有與內腔相連且具有若干噴孔141的噴嘴14，噴孔141均呈長條狀且每一個噴嘴14上的噴孔141均朝向同一方向傾斜設置，且噴嘴14上的噴孔141在豎直方向上且位于同一平面上的投影形成直線狀，噴涂時多個噴頭同時進行噴涂，噴涂機器人單次運動時噴涂覆蓋面積大，且兩個噴頭覆蓋的區域之間不易出現間隙，提高了噴涂效果。
[0024]具體地，如圖5所示，本實施例中的噴頭座I上分別設有吹付空氣入口11、活塞動作空氣入口 12與涂料入口 13，吹付空氣入口 11與活塞動作空氣入口 12均和空氣源2相連，吹付空氣入口 11與空氣源2之間設有第一空氣穩壓器21，活塞動作空氣入口 12與空氣源2之間依次設有三通電磁閥22和第二空氣穩壓器23，涂料入口 13分別連接有壓力桶3與涂料栗4，且壓力桶3與涂料栗4分別與空氣源2相連。
[0025]進一步地，如