涂。
[0021]本實用新型一種管道內除銹噴涂的智能機器人，其有益效果是:
[0022]I)該管道內除銹噴涂的智能機器人適用于環境溫度在5?50°C范圍內的補口噴涂作業；一次噴涂可形成厚度達600 μ m以上的干膜，保證不產生或極少產生流掛、針孔、厚薄不均現象，同時保證涂膜的韌性、附著力、防腐性能等質量要求的指標；
[0023]2)該管道內除銹噴涂的智能機器人重量輕，體積小；可減輕操作人員的勞動強度，不僅可完成長距離管線補口防腐任務，還可完成井口區短管線的補口防腐任務；
[0024]3)該管道內除銹噴涂的智能機器人的控制功能及算法采用軟件技術來完成，通過現場取經數據及源程序匯總，使系統能達到更高的性能和“柔性化”程度；
[0025]4)該管道內除銹噴涂的智能機器人結構簡單，便于制造。容易操作，使用保養方便，很短時間就能較熟練地操作使用。
【附圖說明】
[0026]下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
[0027]圖1是本實用新型的結構示意圖。
[0028]圖2是本實用新型驅動機構的結構示意圖。
[0029]圖3是本實用新型除銹機構的結構示意圖。
[0030]圖4是本實用新型噴涂機構的結構示意圖。
[0031]圖5是本實用新型微電流觸覺傳感焊縫捕捉定位輪的結構示意圖。
[0032]圖6是本實用新型涂料一體型泵箱的結構示意圖。
[0033]圖7是本實用新型驅動電控系統的結構示意圖。
[0034]圖8是本實用新型除銹電控系統的結構示意圖。
[0035]圖9是本實用新型噴涂電控系統的結構示意圖。
[0036]圖中，1、控制箱，2、驅動機構，3、除銹機構，4、噴涂機構，5、電纜，8、自動跟蹤化學固化速率調節裝置，9、攪拌強度調節模塊，10、增壓式漆膜厚度調整模塊，21、底板A，22、微電流觸覺傳感焊縫捕捉定位輪，23、驅動電控系統，24、驅動輪部件，30、離心霧化噴涂模組，31、涂料一體型泵箱，32、底板B，33、除銹電控系統，34、除銹系統，41、噴涂系統，42、底板C，43、噴涂電控系統，44、連接塊，221、電阻膜片，222、檢測輪，223、絕緣連接塊，224、頂壓螺栓，225、接線柱，226、旋轉軸，311、連軸器，312、電機套筒，313、減速器，314、推料電機，315、料箱側蓋，316、O型密封圈，317、推桿套，318、軸承，319、滾珠絲桿，320、導桿，321、導桿座，322、內六角螺釘，323、連桿，324、料箱，325、推桿，326、絲桿座，80、四驅式主動輪行走模組，81、驅動控制模塊一，82、驅動控制模塊二，83、驅動控制模塊三，84、驅動控制模塊四，90、防打滑張緊輪自主調節模組，91、壓力傳感器，92、絲杠電機驅動模塊，66、智能機器人的磨削處理單元系統，77、智能機器人的內涂層測漏系統，661、適應管徑磨削機頭模組，662、機頭穩固支撐模組，663、焊接毛刺限制模組，664、焊接引導式X射線攝像頭系統模組，771、內涂層測漏傳感器模組，772、內窺鏡內壁檢測模組，830、離心霧化噴涂模組，831、料溫傳感器，832、加熱膜，833、自恒溫電熱控制板，834、螺桿泵，835、泵電機驅動模塊，836、電子配比細調系統，861、A組份涂料一體型泵箱模塊，862、B組份涂料一體型泵箱模塊，871、機械結構粗調模塊一，881、虹吸式混流模組，882、混合料溫傳感器，883、管腔溫度傳感器。
【具體實施方式】
[0037]請參照圖1，本具體實施例，控制箱(I)通過電纜(5)與驅動機構(2)、除銹機構(3 )、噴涂機構(4 )連接；驅動機構(2 )、除銹機構(3 )、噴涂機構(4 )相互連為一體，驅動機構
(2)在前，除銹機構(3)位于兩者之間，噴涂機構(4)位于尾部。
[0038]請參照圖2，本具體實施例，底板A (21)—側設有驅動輪部件(24)，另一側設有微電流觸覺傳感焊縫捕捉定位輪(22);驅動電控系統(23)位于驅動輪部件(24)和微電流觸覺傳感焊縫捕捉定位輪(22)之間。
[0039]請參照圖3，本具體實施例，底板B (32) 一側設有除銹系統(34);微電流觸覺傳感焊縫捕捉定位輪(22)數量為2個，一個位于底板B (32)的另一側，另一個位于除銹系統
(34)側面；在微電流觸覺傳感焊縫捕捉定位輪(22)之間設有涂料一體型泵箱(31)和除銹電控系統(33)。
[0040]請參照圖3，所述除銹系統(34)的磨削機頭直徑可以根據管道的內徑進行自動調整，從而使除銹更加徹底、干凈。
[0041]請參照圖4，本具體實施例，底板C (42)兩側安裝有微電流觸覺傳感焊縫捕捉定位輪(22 )和驅動輪部件(24)，在微電流觸覺傳感焊縫捕捉定位輪(22 )側的底板C (42 )上固定有噴涂系統(41)，在驅動輪部件(24)側的底板C (42)上設有連接塊(44);涂料一體型泵箱(31)置于底板C (42)中部上方；噴涂電控系統(43)安裝在底板C (42)上，位于涂料一體型泵箱(31)與驅動輪部件(24)之間。
[0042]請參照圖5，本具體實施例，檢測輪(222)為錐形體結構，表面附有電阻膜片(221);旋轉軸(226) —端與檢測輪(222)連接，另一端與接線柱(225)連接，通過頂壓螺栓(224)緊固；在兩接線柱(225)之間設有絕緣連接塊(223)。
[0043]請參照圖5，所述檢測輪(222)的錐度可以根據管道的內徑進行調整。
[0044]請參照圖6，本具體實施例，減速器(313)置于電機套筒(312)內，一端與推料電機(314)連接，另一端通過連軸器(311)與滾珠絲桿(319)連接；電機套筒(312)下方設有導桿(320)和導桿座(321);滾珠絲桿(319)穿過絲桿座(326)，通過內六角螺釘(322)與連桿(323)固定；連桿(323)通過軸承(318)與推桿套(317)連為一體；推桿套(317)上設有推桿(325);推桿(325)位于料箱(324)內部，通過O型密封圈(316)與料箱(324)形成密封空間；料箱(324)尾端設有料箱側蓋(315)。
[0045]請參照圖7，所述驅動電控系統(23)包括四驅式主動輪行走模組(80)和防打滑張緊輪自主調節模組(90);四驅式主動輪行走模組(80)由驅動控制模塊一(81)、驅動控制模塊二(82)、驅動控制模塊三(83)、驅動控制模塊四(84)組成；所述防打滑張緊輪自主調節模組(90)由壓力傳感器(91)和絲杠電機驅動模塊(92)組成。
[0046]請參照圖8，所述除銹電控系統(33)包括智能機器人的磨削處理單元系統(66)和智能機器人的內涂層測漏系統(77);所述智能機器人的磨削處理單元系統(66)由適應管徑磨削機頭模組(661)、機頭穩固支撐模組(662)、焊接毛刺限制模組(663)、焊接引導式X射線攝像頭系統模組(664)組成；所述智能機器人的內涂層測漏系統(77)由內涂層測漏傳感器模組(771)和內窺鏡內壁檢測模組(772 )組成。能夠自動檢測管道內部焊縫位置及管道內圖層漏點，能夠自動調節磨削機頭直徑，對舊涂層進行除銹處理，除銹完畢后能夠自動檢測焊縫是否存在裂縫等缺陷。
[0047]請參照圖9，所述噴涂電控系統(43)包括A組份涂料一體型泵箱模塊(861)、B組份涂料一體型泵箱模塊(862)、機械結構粗調模塊一(871)、機械結構粗調模塊二(872)、自動跟蹤化學固化速率調節裝置(8)、攪拌強度調節模塊(9)、增壓式漆膜厚度調整模塊
(10)、離心霧化噴涂模組(30);所述自動跟蹤化學固化速率調節裝置(8)由虹吸式混流模組(881)、混合料溫傳感器(882)、管腔溫度傳感器(883)組成；所述A組份涂料一體型泵箱模塊(861)與機械結構粗調模塊一(871)相連，