清洗機器人系統及清洗方法和涂裝機器人系統及涂裝方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及機器人，尤其涉及一種機器設備的清洗機器人系統及清洗方法，和機器設備的涂裝機器人系統及涂裝方法
【背景技術】
[0002]涂裝是機器設備產品的表面加工工藝中的一個常見環節，一般包括表面處理、涂裝和固化處理等步驟。現有涂裝工藝中，一般采用水洗方式(藥品、液體等)進行表面處理，采用噴涂方式進行涂裝，采用熱風烘干室進行最后的干燥固化處理，且整個涂裝工藝可以實現自動化或者半自動化。
[0003]在涂裝過程中，提高涂裝質量和效率，是需要考慮的兩個主要問題。
[0004]表面處理的清洗質量和效率，也是影響涂裝質量和效率的重要因素。
【發明內容】
[0005]本發明為提高機器設備的表面處理質量和效率，提供一種清洗機器設備的機器人系統和清洗控制方法，以及一種涂裝機器設備的機器人系統和涂裝控制方法。
[0006]為此，根據本發明實施方式針對機器設備清洗技術的改進，一方面提供一種機器設備的清洗機器人系統，包括:
[0007]清洗機器人；
[0008]清洗劑噴槍，安裝在清洗機器人手腕部前端；
[0009]清洗機，其清洗劑出口通過清洗劑輸送管線連通所述清洗劑噴槍；以及
[0010]清洗系統控制器，控制所述清洗機和清洗機器人協調工作，其中在清洗機器設備的過程中，控制所述的機器設備變換姿態，以清洗所述的機器設備中任意兩個活動裝配的部件之間在單一姿態下被遮擋的表面。
[0011]根據上述實施方式，在清洗機器設備的過程中，控制所述的機器設備變換姿態，以清洗所述的機器設備中活動裝配的兩個部件之間在單一姿態下被遮擋的表面，可以提高清潔度和清潔效率。
[0012]進而，本發明實施方式的另一方面所述控制所述的機器設備變換姿態時，針對每兩個活動裝配的部件，控制兩個部件之間的至少一個運動到二者之間相對的每一個極限位置。進一步保證清潔度和清潔效率。
[0013]如果應用干冰清洗工業機器人，則工業機器人可以受控自主變換姿態，可以獲得更好的應用效果。
[0014]基于此，本發明實施方式的再一方面提供一種機器設備的清洗控制方法，包括采用清洗劑清洗所述的機器設備，在清洗過程中，使所述的機器設備變換姿態，以清洗所述的機器設備中任意兩個活動裝配的部件之間在單一姿態下被遮擋的表面。
[0015]根據本發明實施方式針對涂裝技術的改進，一方面提供一種機器設備的涂裝機器人系統，包括:
[0016]涂裝機器人；
[0017]涂料噴槍，安裝在涂裝機器人手腕部前端；
[0018]涂裝機，其涂料出口通過涂料輸送管線連通所述涂料噴槍；以及
[0019]涂裝系統控制器，控制所述的涂裝機和涂裝機器人協調工作，其中在涂裝過程中，控制所述的機器設備變換姿態，以涂裝所述的機器設備中任意兩個活動裝配的部件之間在單一姿態下被遮擋的表面。
[0020]根據上述實施方式，在涂裝機器設備的過程中，控制所述的機器設備變換姿態，以涂裝所述的機器設備中任何兩個活動裝配的部件之間在單一姿態下被遮擋的表面，可以提高涂裝質量和涂裝效率。
[0021]進而，本發明實施方式的另一方面，所述控制所述的機器設備變換姿態時，針對每兩個活動裝配的部件，控制兩個部件之間的至少一個運動到二者之間相對的每一個極限位置。進一步保證涂裝質量和涂裝效率。
[0022]如果應用在涂裝工業機器人中，則工業機器人可以受控自主變換姿態，可以獲得更好的應用效果。
[0023]本發明實施方式的再一方面，提供一種機器設備的涂裝控制方法，包括采用涂料涂裝所述的機器設備，在涂裝過程中，使所述的機器設備變換姿態，以涂裝所述的機器設備中任意兩個活動裝配的部件之間在單一姿態下被遮擋的表面。
[0024]綜上所述，本發明實施例提供的清洗機器人系統和涂裝機器人系統，可以很好的提高機器設備的表面處理質量和效率。尤其應用在處理工業機器人時效果顯著。
【附圖說明】
[0025]圖1為本發明實施例一提供的一種涂裝系統的俯視結構示意圖；
[0026]圖2為采用本發明實施例一提供的涂裝方法對一個機器設備進行涂裝的工藝流程不意圖；
[0027]圖3為本發明實施例二提供的一種涂裝系統的俯視結構示意圖；
[0028]圖4為本發明實施例三中一個具有多臂節結構特點的6自由度的工業機器人系統的結構不意圖；
[0029]圖5a為本發明實施例三中提供的一個干冰清洗機器人系統的結構示意圖；
[0030]圖5b和圖5c分別為清洗系統控制裝置的兩種具體結構示意圖；
[0031]圖6a為本發明實施例三中提供的一個涂裝機器人系統的結構示意圖；
[0032]圖6b為圖6a中位于虛線圓圈中部分結構的放大示意圖；
[0033]圖6c和圖6d分別為涂裝系統控制裝置的兩種具體結構示意圖；
[0034]圖7為本發明實施例三提供的一種涂裝控制系統的原理示意圖；
[0035]圖8為發明實施例三中提供的噴涂工業機器人的示意圖；
[0036]圖9a和圖9b為發明實施例三中提供的一種用于懸掛機器人控制器線纜的支架結構示意圖；
[0037]圖10為發明實施例三中提供的一種清洗控制流程示意圖；
[0038]圖11為發明實施例三中提供的一種涂裝控制流程示意圖。
[0039]附圖標記列表:
[0040]涂裝系統:1、1，
[0041]干冰清洗室10干冰清洗系統11
[0042]升溫室20室內裝置211室外裝置212
[0043]下涂裝室31下涂裝系統311
[0044]上涂裝室32上涂裝系統321
[0045]干燥室40
[0046]運送裝置50行進裝置51，511?515
[0047]機器設備60,601?605
[0048]工業機器人401纜線402機器人控制器403
[0049]清洗機器人501干冰噴槍502干冰輸送管線503
[0050]清洗系統控制裝置505
[0051]涂裝機器人601涂料噴槍602涂料輸送管線603
[0052]涂裝系統控制裝置605
[0053]運輸控制器701清洗系統控制器702清洗機控制器7021
[0054]機器人控制器7031、7032、7033、5053、6053
[0055]升溫室控制器704
[0056]下涂裝系統控制器705上涂裝系統控制器706 涂裝機控制器7051、7061
[0057]排風系統控制器7052、7062
【具體實施方式】
[0058]本發明實施例在保證機器設備涂裝質量的前提下，提供一種更高效率的涂裝方法和系統，下面參照附圖，以不同實施例分別詳細地說明本發明的實施方式。
[0059]實施例一
[0060]如圖1所示，為本發明實施例一提供的一種涂裝系統I俯視結構示意圖，涂裝系統I包括:
[0061 ] 干冰清洗室10，以及位于干冰清洗室中的干冰清洗系統11，干冰清洗系統11使用干冰清洗待涂裝的機器設備60。
[0062]升溫室20和保溫裝置，保溫裝置用以調整升溫室20的溫度，使得待涂裝的機器設備60處于升溫室中時，表面溫度回升到進行涂裝所需的溫度范圍內；保溫裝置一般包括室內裝置211和室外裝置212，保溫裝置為采用電、天然氣、蒸汽等熱源形成的熱循環供暖設備，由室內供暖管道和室外機組成，升溫室20的工作原理和干燥爐工作原理完全一樣，升溫室20由保溫裝置保持一定的室內溫度，機器設備60在升溫室20中，表面溫度自然回升至所需的溫度范圍。保溫裝置可以受控調整工作狀態以改變升溫室所需的溫度。
[0063]下涂裝室31，以及位于下涂裝室31中的下涂裝系統311，利用下涂裝系統311可以在下涂裝室31中對待涂裝的機器設備60進行底漆涂裝。下涂裝室31還可以加裝排氣機構，以排放涂裝過程中產生的涂料粉塵和味道。
[0064]上涂裝室32，以及位于上涂裝室32中的上涂裝系統321，利用上涂裝系統321可以在上涂裝室32中對待涂裝的機器設備60進行面漆涂裝。下涂裝室31也還可以加裝排氣機構，以排放涂裝過程中產生的涂料粉塵和味道。
[0065]干燥室40，用以對涂裝后的機器設備60進行干燥固化處理。機器設備60可以在干燥室40中自然干燥，干燥室40中也可以為提高干燥處理效率，配置和升溫室20中類似的保溫裝置。
[0066]運送裝置50，以及架設在運送裝置50上的行進裝置51，運送裝置50被裝配為依次經過干冰清洗室10、升溫室20、下涂裝室31、上涂裝室32和干燥室40，待涂裝的機器設備可以被裝載在行進裝置51上，行進裝置51在運送裝置50上沿圖示中的X方向行進，依次將待涂裝的機器設備通過干冰清洗室10、升溫室20、下涂裝室31、上涂裝室32和干燥室40進行處理。
[0067]在圖1所示涂裝系統I中，干冰清洗室10、升溫室20、下涂裝室31、上涂裝室32和干燥室40分別具有三面墻體和上