涂膠機控制方法、控制器和涂膠機與流程

本發明涉及自動化領域，特別是一種涂膠機控制方法、控制器和涂膠機。

背景技術：

空調分體內機中的底殼部件需要粘貼底殼泡沫，防止因空調在工作時內外溫差過大導致底殼凝露漏水，粘貼底殼泡沫工序必不可少。目前工業上常用的是人工手動涂膠按壓裝配，涂膠的寬度和時間均為人工判斷確定。人工涂膠存在許多問題，如：人工涂膠控制出膠量的同時必須控制手部移動的速度均勻方可達到較高的質量水平，由于出膠量不受控，無法解決由于涂膠工藝質量問題導致的底殼失效報廢問題，產品質量無法保證；人工涂膠效率低；人工涂膠出膠量由人工控制，存在人為浪費；人工成本高；人工涂膠高溫溶膠存在燙傷隱患。

技術實現要素：

本發明的一個目的在于提出一種自動化涂膠的方案。

根據本發明的一個方面，提出一種涂膠機控制方法，包括：接收來自探測器的探測信號，其中，探測信號由探測器在探測到傳送機構上有待涂膠物體時向控制器發出；根據探測信號將待涂膠物體固定在預定位置；驅動位于傳送機構一側的伺服滑臺按照預定策略運動，伺服滑臺固定膠槍并帶動膠槍運動。

可選地，根據探測信號將待涂膠物體固定在預定位置包括：阻擋待涂膠物體沿傳送機構的運動方向運動；推動待涂膠物體在垂直于傳送機構運動方向的方向到達預定位置。

可選地，探測器包括第一探測器和第二探測器；接收來自探測器的探測信號包括：接收來自第一探測器的第一探測信號和接收來自第二探測器的第二探測信號，其中，第二探測器位于第一探測器的沿傳送機構運動方向的下游；根據探測信號將待涂膠物體固定在預定位置包括：當收到第一探測信號后，阻擋待涂膠物體沿傳送機構的運動方向運動；和，當收到第二探測信號后，推動待涂膠物體在垂直于傳送機構運動方向的方向到達預定位置。

可選地，還包括：當推動待涂膠物體到達預定位置后，驅動伺服滑臺按照預定移動軌跡運動。

可選地，還包括：當將待涂膠物體固定在預定位置后，通過預定脈沖驅動膠槍涂膠。

可選地，還包括：根據探測信號的持續時間判斷待涂膠物體是否停滯超過預定時間門限；若待涂膠物體停滯超過預定時間門限，則發出告警信息。

可選地，還包括：在收到第一探測信號后判斷傳送機構是否停線；當傳送機構停線時，驅動定位機構、伺服滑臺回到初始位置。

可選地，還包括：在基于預定策略涂膠完畢時，驅動定位機構、伺服滑臺回到初始位置。

可選地，還包括：根據使用者選擇的待涂膠物體的型號確定預定策略，預定策略包括預定位置、伺服滑臺的預定移動軌跡、膠槍的預定驅動脈沖和/或用于判斷待涂膠物體停滯超時的預定時間門限。

可選地，還包括：根據使用者錄入的待涂膠物體的型號和預定策略記錄待涂膠物體的型號和預定策略，以及待涂膠物體的型號與預定策略的對應關系。

通過這樣的方法，能夠探測到待涂膠物體，并將待涂膠物體固定在預定位置，繼而使伺服滑臺帶動膠槍按照預定策略運動，實現自動化、標準化的涂膠操作，節省了人力、提高了涂膠效率，減少了材料浪費，且能夠提高涂膠質量。

根據本發明的另一個方面，提出一種涂膠機控制器，包括：探測信號接收模塊，用于接收來自探測器的探測信號，其中，探測信號由探測器在探測到傳送機構上有待涂膠物體時向控制器發出；定位驅動模塊，用于根據探測信號將待涂膠物體固定在預定位置；滑臺驅動模塊，用于驅動位于傳送機構一側的伺服滑臺按照預定策略運動，伺服滑臺固定膠槍并帶動膠槍運動。

可選地，定位驅動模塊用于阻擋待涂膠物體沿傳送機構的運動方向運動；和，推動待涂膠物體在垂直于傳送機構運動方向的方向到達預定位置。

可選地，探測器包括第一探測器和第二探測器；探測信號接收模塊用于接收來自第一探測器的第一探測信號和接收來自第二探測器的第二探測信號，其中，第二探測器位于第一探測器的沿傳送機構運動方向的下游；定位驅動模塊用于：當收到第一探測信號后，阻擋待涂膠物體沿傳送機構的運動方向運動；和，當收到第二探測信號后，推動待涂膠物體在垂直于傳送機構運動方向的方向到達預定位置。

可選地，還包括：滑臺驅動模塊，用于當推動待涂膠物體到達預定位置后，驅動伺服滑臺按照預定移動軌跡運動。

可選地，還包括：膠槍驅動模塊，用于當將待涂膠物體固定在預定位置后，通過預定脈沖驅動膠槍涂膠。

可選地，還包括：異常判斷模塊，用于根據探測信號的持續時間判斷待涂膠物體是否停滯超過預定時間門限；告警模塊，用于在待涂膠物體停滯超過預定時間門限時，發出告警信號。

可選地，還包括：異常判斷模塊，用于在收到第一探測信號后判斷傳送機構是否停線；復位模塊，用于驅動定位機構、伺服滑臺回到初始位置。

可選地，還包括：復位模塊，用于在基于預定策略涂膠完畢時，驅動定位機構、伺服滑臺回到初始位置。

可選地，還包括：配置模塊，用于根據使用者選擇的待涂膠物體的型號確定預定策略，預定策略包括預定位置、伺服滑臺的預定移動軌跡、膠槍的預定驅動脈沖和/或用于判斷待涂膠物體停滯超時的預定時間門限。

可選地，配置模塊還用于根據使用者錄入的待涂膠物體的型號和預定策略記錄待涂膠物體的型號和預定策略，以及待涂膠物體的型號與預定策略的對應關系。

這樣的控制器能夠根據探測器的探測結果確定待涂膠物體到達涂膠區域，將待涂膠物體固定在預定位置，繼而使伺服滑臺帶動膠槍按照預定策略運動，實現自動化、標準化的涂膠操作，節省了人力、提高了涂膠效率，減少了材料浪費，且能夠提高涂膠質量。

根據本發明的又一個方面，提出一種涂膠機，包括上文中提到的任意一種控制器；和，探測器，用于在探測到傳送機構上的待涂膠物體時向控制器發出探測信號；定位機構，用于將待涂膠物體固定在預定位置；伺服滑臺，位于傳送機構的一側，用于固定膠槍并帶動膠槍運動。

這樣的涂膠機能夠探測到待涂膠物體到達涂膠區域，并將待涂膠物體固定在預定位置，繼而使伺服滑臺帶動膠槍按照預定策略運動，實現自動化、標準化的涂膠操作，節省了人力、提高了涂膠效率，減少了材料浪費，且能夠提高涂膠質量。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發明的進一步理解，構成本申請的一部分，本發明的示意性實施例及其說明用于解釋本發明，并不構成對本發明的不當限定。在附圖中：

圖1為本發明的涂膠機控制方法的一個實施例的流程圖。

圖2為本發明的涂膠機控制方法的另一個實施例的流程圖。

圖3為本發明的涂膠機控制方法的又一個實施例的流程圖。

圖4為本發明的涂膠機控制方法的再一個實施例的流程圖。

圖5為本發明的涂膠機控制器的一個實施例的示意圖。

圖6為本發明的涂膠機控制器的另一個實施例的示意圖。

圖7為本發明的涂膠機控制器的又一個實施例的示意圖。

圖8為本發明的涂膠機控制器的再一個實施例的示意圖。

圖9為本發明的涂膠機的一個實施例的示意圖。

圖10為本發明的涂膠機的一部分的一個實施例的立體圖。

具體實施方式

下面通過附圖和實施例，對本發明的技術方案做進一步的詳細描述。

本發明的涂膠機控制方法的一個實施例的流程圖如圖1所示。

在步驟101中，接收來自探測器的探測信號。探測信號由探測器在探測到傳送機構上有待涂膠物體時向控制器發出。探測器可以是光電探測器，在傳送機構附近，向傳送機構的方向探測。當待涂膠物體到達探測區域后，探測器發出探測信號。

在步驟102中，根據探測信號將待涂膠物體固定在預定位置。當收到探測信號后，可以驅動對應的定位機構將物體固定在預定位置。在一個實施例中，可以通過推位機構、阻擋機構等固定待涂膠物體的位置，防止由于物體挪動導致的涂膠位置不準確。

在步驟103中，驅動位于傳送機構一側的伺服滑臺按照預定策略運動，伺服滑臺固定膠槍并帶動膠槍運動。在一個實施例中，可以預先設定涂膠路徑，控制伺服滑臺沿涂膠路徑運動。在一個實施例中，若需要膠槍非均勻出膠，還可以驅動膠槍的出膠多少、時間等。

通過這樣的方法，能夠探測到待涂膠物體，并將待涂膠物體固定在預定位置，繼而使伺服滑臺帶動膠槍按照預定策略運動，實現自動化、標準化的涂膠操作，節省了人力、提高了涂膠效率，減少了材料浪費，且能夠提高涂膠質量。

在一個實施例中，為了使物體在傳送機構的平面上固定，需要在相互垂直的兩個方向上分別固定待涂膠物體。因此，當收到探測信號后，可以阻擋待涂膠物體沿傳送機構的運動方向繼續運動，并推動待涂膠物體在垂直于傳送機構運動方法的方向上到達預定位置。通過這樣的方法能夠將物體固定在傳送機構的平面上，保證待涂膠物體處于靜止狀態，防止物體移動，確保涂膠準確。

在一個實施例中，探測器包括第一探測器和第二探測器，其中，第二探測器位于第一探測器沿傳送機構運動方向的下游。因此，在物體隨傳送機構運動過程中，第一探測器先發出探測信號，第二探測器后發出探測信號。如圖2所示：

在步驟201中，接收來自第一探測器的第一探測信號。第一探測器可以位于涂膠區域的入口邊沿。

在步驟202中，阻擋待涂膠物體沿傳送機構的運動方向運動。可以在涂膠區域的出口邊沿設置阻擋機構，阻擋物體移出涂膠區域。

在步驟203中，接收來自第二探測器的第二探測信號。第二探測器位于第一探測器沿傳送機構運動方向的下游。在一個實施例中，第二探測器探測使待涂膠物體到達預定位置時，物體處于傳送機構下游的邊沿的位置，從而一旦第二探測器發出第二探測信號，則物體到達與預定位置平行的區域。

在步驟204中，推動待涂膠物體在垂直于傳送機構運動方向的方向到達預定位置。在一個實施例中，可以采用推位機構將待涂膠物體推到預定位置，從而保證待涂膠物體的位置、與膠槍的距離符合預設要求。

在步驟205中，驅動位于傳送機構一側的伺服滑臺按照預定策略運動，伺服滑臺固定膠槍并帶動膠槍運動。在一個實施例中，可以預先設定涂膠路徑，控制伺服滑臺沿涂膠路徑運動。

通過這樣的方法，能夠采用兩次探測，分別激活不同的機構阻擋、推動的方式實現將待涂膠物體固定在預定位置，保證了待涂膠物體位置的穩定，邏輯清楚，易于實施，且能夠有效的保證涂膠位置的準確，保證了涂膠質量。

本發明的涂膠機控制方法的又一個實施例的流程圖如圖3所示。

在步驟301中，接收來自探測器的探測信號。探測信號由探測器在探測到傳送機構上有待涂膠物體時向控制器發出。探測器可以是光電探測器，在傳送機構附近，向傳送機構的方向探測。當待涂膠物體到達探測區域后，探測器發出探測信號。

在步驟302中，根據探測信號將待涂膠物體固定在預定位置。當收到探測信號后，可以驅動對應的定位機構將物體固定在預定位置。在一個實施例中，可以通過推位結構、阻擋結構等固定待涂膠物體的位置，防止由于物體挪動導致的涂膠位置不準確。

在步驟303中，驅動位于傳送機構一側的伺服滑臺按照預定移動軌跡運動，伺服滑臺固定膠槍并帶動膠槍運動。

在步驟304中，采用預定脈沖的方式驅動膠槍涂膠，如設定高電平時膠槍涂膠，低電平時膠槍停止涂膠。可以根據待涂膠物體的具體需求設置預定脈沖。

通過這樣的方法，當需要非均勻涂膠時，可以通過脈沖控制膠槍在哪些位置涂膠，在哪些位置不涂膠，從而有助于完成對于更加復雜的設備、結構的涂膠操作。

在一個實施例中，可以控制膠槍運動速度，以及脈沖速度，從而滿足產線節拍需求，實現無極調速，使涂膠機得到更加靈活的應用。

在一個實施例中，根據探測信號的持續時間判斷待涂膠物體是否停滯超過預定時間門限；若待涂膠物體的停滯超過預定時間門限，則發出告警信息。通過這樣的方法，能夠及時檢查到異常情況的發生，便于工作人員及時做出反應，保證了自動涂膠的安全、可靠；保證涂膠后停線時間不會過久，避免溶膠冷卻與底殼泡沫緊固失效，滿足設備質量保障。

在一個實施例中，在收到第一探測信號后，還可以判斷傳送機構是否停線。在一個實施例中，可以通過檢測傳送機構的電機是否運轉來確定傳送機構是否停線。若傳送機構停線了，則無需進行接下來的操作，可以驅動定位機構、伺服滑臺回到初始位置，以便重新啟動傳送機構后重新執行涂膠過程，從而保證系統按照邏輯正常運行，保證系統的穩定。

在一個實施例中，當基于預定策略涂膠完畢時，需要驅動定位機構、伺服滑臺回到初始位置，從而保證在下一個待涂膠物體到來時能夠做出正確的反應，保證自動涂膠的連續性，提高工作效率。

本發明的涂膠機控制方法的再一個實施例的流程圖如圖4所示。

在步驟401中，啟動系統。可以啟動傳送機構，開始運輸待涂膠物體。在一個實施例中，待涂膠物體為空調室內機底蓋。

在步驟402中，執行初始化操作，包括將定位機構、伺服滑臺定位到初始位置等。

在步驟403中，在傳送機構的傳送過程中，接收到來自第一探測器的第一探測信號。

在步驟404中，判斷傳送機構是否停線。若傳送機構停線，則返回執行步驟402；若傳送機構未停線，則執行步驟405。

在步驟405中，驅動阻擋機構阻擋待涂膠物體沿傳送機構的運動方向運動。可以在涂膠區域的出口邊沿設置阻擋機構，阻擋物體移出涂膠區域。

在步驟406中，接收來自第二探測器的第二探測信號。第二探測器位于第一探測器沿傳送機構運動方向的下游。

在步驟407中，判斷待涂膠物體是否停滯超時。在一個實施例中，可以通過第一探測信號的持續時間是否超過第一預定門限來判斷是否超時，即判斷物體從第一探測器到第二探測器探測位置的運動時間是否超時。若待涂膠物體停滯超時，則執行步驟413。若待涂物體未停滯超時，則執行步驟408。

在步驟408中，推動待涂膠物體在垂直于傳送機構運動方向的方向到達預定位置。

在步驟409中，驅動位于傳送機構一側的伺服滑臺按照預定移動軌跡運動，伺服滑臺固定膠槍并帶動膠槍運動。

在步驟410中，采用預定脈沖的方式驅動膠槍涂膠，如設定高電平時膠槍涂膠，低電平時膠槍停止涂膠。可以根據待涂膠物體的具體需求設置預定脈沖。

在步驟411中，再次判斷待涂膠物體是否停滯超時。在一個實施例中，可以通過判斷第二探測信號的持續時間是否超過第二預定門限來確定是否停滯超時。若待涂膠物體停止超時，則執行步驟413。若待涂膠物體停滯未超時，則執行步驟412。

在步驟412中，單個待涂膠物體的涂膠過程結束，涂膠完畢，返回執行步驟402，進行初始化操作，并等待下一個待涂膠物體的到來。

在步驟413中，發出告警信息。

在步驟414中，工作人員在發現告警信息后會進行人工處理，進而從步驟402開始重新運行。

通過這樣的方法，能夠采用較為嚴謹的邏輯實現整個涂膠過程的控制，也能夠兼顧到異常情況發生時的及時發現、處理，還能夠實現一個個涂膠過程的循環，具有很好的實用性，能夠實現無人監控式的自動化涂膠，節省人力成本，且提高涂膠的質量和效率。

在一個實施例中，還可以供人工選擇待涂膠物體型號，基于預存信息根據待涂膠物體的型號查找對應的預定策略，包括伺服機構的預定移動軌跡和對膠槍的驅動脈沖等，從而使涂膠機能夠適用于多種型號的物體涂膠，便于充分利用。

在一個實施例中，還可以人為配置或提前錄入待涂膠物體的型號以及其預定策略。工作人員根據需求可以選擇待涂膠物體的型號，根據預定策略與型號的對應關系能夠以對應的預定策略進行涂膠操作。通過這樣的方法，能夠允許用戶根據需求更新預存信息，有利于涂膠機的可發展性的應用。

本發明的涂膠機控制器的一個實施例的示意圖如圖5所示。其中，探測信號接收模塊501能夠接收來自探測器的探測信號。探測信號由探測器在探測到傳送機構上有待涂膠物體時向控制器發出。探測器可以是光電探測器，在傳送機構附近，向傳送機構的方向探測。當待涂膠物體到達探測區域后，探測器發出探測信號。定位驅動模塊502能夠根據探測信號將待涂膠物體固定在預定位置。當收到探測信號后，可以驅動對應的定位機構將物體固定在預定位置。在一個實施例中，可以通過推位機構、阻擋機構等固定待涂膠物體的位置，防止由于物體挪動導致的涂膠位置不準確。滑臺驅動模塊503能夠驅動位于傳送機構一側的伺服滑臺按照預定策略運動，伺服滑臺固定膠槍并帶動膠槍運動。在一個實施例中，可以預先設定涂膠路徑，控制伺服滑臺沿涂膠路徑運動。在一個實施例中，若需要膠槍非均勻出膠，還可以驅動膠槍的出膠多少、時間等。在一個實施例中，可以通過PLC(Programmable Logic Controller，可編程邏輯控制器)進行功能實現，通過啟動系統驅動各個機構的定位和作業。

這樣的控制器能夠探測到待涂膠物體，并將待涂膠物體固定在預定位置，繼而使伺服滑臺帶動膠槍按照預定策略運動，實現自動化、標準化的涂膠操作，節省了人力、提高了涂膠效率，減少了材料浪費，且能夠提高涂膠質量。

在一個實施例中，為了使物體在傳送機構的平面上固定，需要在相互垂直的兩個方向上分別固定待涂膠物體。因此，當收到探測信號后，可以驅動阻擋機構阻擋待涂膠物體沿傳送機構的運動方向繼續運動，并驅動推動機構推動待涂膠物體在垂直于傳送機構運動方法的方向上到達預定位置。這樣的控制器能夠驅動阻擋機構、推動機構將物體固定在傳送機構的平面上，保證待涂膠物體處于靜止狀態，防止物體移動，確保涂膠準確。

在一個實施例中，探測器包括第一探測器和第二探測器，其中，第二探測器位于第一探測器沿傳送機構運動方向的下游。因此，在物體隨傳送機構運動過程中，第一探測器先發出探測信號，第二探測器后發出探測信號。本發明的涂膠機控制器的另一個實施例的示意圖如圖6所示。其中，探測信號接收模塊601能夠接收來自第一探測器的第一探測信號，以及接收來自第二探測器的第二探測信號，在一個實施例中，第一探測器可以位于涂膠區域的入口邊沿，二探測器位于第一探測器沿傳送機構運動方向的下游。在一個實施例中，第二探測器探測使待涂膠物體到達預定位置時，物體處于傳送機構下游的邊沿的位置。

當探測信號接收模塊601接收到來自第一探測器的第一探測信號后，定位驅動模塊602驅動阻擋機構阻擋待涂膠物體沿傳送機構的運動方向運動。在一個實施例中，可以在涂膠區域的出口邊沿設置阻擋機構，阻擋物體移出涂膠區域。當探測信號接收模塊601接收來自第二探測器的第二探測信號后，定位驅動模塊602驅動推動機構推動待涂膠物體在垂直于傳送機構運動方向的方向到達預定位置。在一個實施例中，可以采用推位機構將待涂膠物體推到預定位置，從而保證待涂膠物體的位置、與膠槍的距離符合預設要求。當將待涂膠物體固定在預定位置后，滑臺驅動模塊603驅動位于傳送機構一側的伺服滑臺按照預定策略運動，伺服滑臺固定膠槍并帶動膠槍運動。在一個實施例中，可以預先設定涂膠路徑，控制伺服滑臺沿涂膠路徑運動。膠槍驅動模塊604采用預定脈沖的方式驅動膠槍涂膠，如設定高電平時膠槍涂膠，低電平時膠槍停止涂膠。可以根據待涂膠物體的具體需求設置預定脈沖。

這樣的控制器能夠采用兩次探測，分別激活不同的機構阻擋、推動的方式實現待涂膠物體固定在預定位置，保證了待涂膠物體位置的穩定，邏輯清楚，易于實施，且能夠有效的保證涂膠位置的準確，保證了涂膠質量；另外，當需要非均勻涂膠時，可以通過脈沖控制膠槍在哪些位置涂膠，在哪些位置不涂膠，從而有助于完成對于更加復雜的設備、結構的涂膠操作。

本發明的涂膠機控制器的又一個實施例的示意圖如圖7所示。其中，探測信號接收模塊701、定位驅動模塊702和滑臺驅動模塊703的結構和功能與圖5的實施例中相似，膠槍驅動模塊704與圖6的實施例中相似。涂膠機控制器還包括異常判斷模塊705、告警模塊706和復位模塊707。

在一個實施例中，當探測信號接收模塊701收到第一探測信號時，異常判斷模塊705判斷傳送機構是否停線。在一個實施例中，異常判斷模塊705可以通過檢測傳送機構的電機是否工作判斷傳送機構是否停線。若異常判斷模塊705確定傳送機構停線，則激活復位模塊707。復位模塊707驅動定位機構、伺服滑臺回到初始位置，以便重新啟動傳送機構后重新執行涂膠過程，從而保證系統按照邏輯正常運行，保證系統的穩定。

在一個實施例中，當探測信號接收模塊701收到第二探測信號后，異常判斷模塊705根據第一探測信號的持續時間判斷待涂膠物體是否停滯超過預定時間門限，若待涂膠物體的停滯超過預定時間門限，則激活告警模塊706發出告警信息。當工作人員及時反應完成故障排除后，激活復位模塊707驅動定位機構、伺服滑臺回到初始位置。這樣的控制器能夠及時檢查到待涂膠物體在到達預定位置之前異常情況的發生，便于工作人員及時做出反應，保證了自動涂膠的安全、可靠；保證涂膠后停線時間不會過久，避免溶膠冷卻與底殼泡沫緊固失效，滿足設備質量保障。

在一個實施例中，當探測信號接收模塊701收到第二探測信號后，異常判斷模塊705根據第二探測信號的持續時間判斷待涂膠物體是否停滯超過預定時間門限，若待涂膠物體的停滯超過預定時間門限，則激活告警模塊706發出告警信息。當工作人員及時反應做出故障排除后，激活復位模塊707驅動定位機構、伺服滑臺回到初始位置。在一個實施例中，可以設置復位按鈕，工作人員排除故障后，通過復位按鈕能夠激活復位模塊707進行初始復位。這樣的控制器能夠及時檢查到按照預定策略涂膠的過程中發生異常情況，便于工作人員及時做出反應，保證了自動涂膠的安全、可靠。

在一個實施例中，當滑臺驅動模塊703、膠槍驅動模塊704基于預定策略涂膠完畢時，激活復位模塊707驅動定位機構、伺服滑臺回到初始位置，從而保證在下一個待涂膠物體到來時能夠做出正確的反應，保證自動涂膠的連續性，提高工作效率。

上述控制器能夠采用較為嚴謹的邏輯實現整個涂膠過程的控制，能夠及時發現涂膠過程的各個階段中的異常情況，并及時排除或告知用戶，也能夠兼顧到異常情況發生時的及時發現、處理，還能夠實現一個個涂膠過程的循環，具有很好的實用性，能夠實現自動化涂膠，節省人力成本，且提高涂膠的質量和效率。

本發明的涂膠機控制器的再一個實施例的示意圖如圖8所示。其中，探測信號接收模塊801、定位驅動模塊802、滑臺驅動模塊803和膠槍驅動模塊804的結構和功能與圖6的實施例中相似。涂膠機控制器還包括配置模塊805，可以提供待涂膠物體型號供用戶選擇。在用戶選擇型號后，能夠基于預存信息根據待涂膠物體的型號查找對應的預定策略，可以包括伺服機構的預定移動軌跡和對膠槍的驅動脈沖等，從而使涂膠機能夠適用于多種型號的物體涂膠，便于充分利用。

在一個實施例中，配置模塊805還可以允許用戶人為配置或提前錄入待涂膠物體的型號以及其預定策略。工作人員根據需求可以選擇待涂膠物體的型號，根據預定策略與型號的對應關系能夠以對應的預定策略進行涂膠操作。這樣的控制器能夠允許用戶根據需求更新預存信息，有利于涂膠機的可發展性的應用。

在一個實施例中，還可以包括人機交互設備，如顯示屏。用戶可以通過顯示屏顯示待涂膠物體的種類、型號等，以便涂膠機查找該型號物體的預定策略進行涂膠，使涂膠機的使用更加方便、靈活。

本發明的涂膠機的一個實施例的示意圖如圖9所示。其中，涂膠機控制器901可以為上述任意一種涂膠機控制器。涂膠機還包括探測器902、定位機構903和伺服滑臺904。其中，探測器902可以為光電探測器，用于在探測到傳送機構上的待涂膠物體時向控制器發出探測信號；定位機構903用于將待涂膠物體固定在預定位置，在一個實施例中，定位機構可以包括阻擋機構、推位機構，分別用于阻擋待涂膠物體運動、將待涂膠物體推動到預定位置；伺服滑臺903位于傳送機構的一側，能夠在涂膠機控制器的控制下按照預定策略運動，并固定膠槍、帶動膠槍運動。

這樣的涂膠機能夠探測到待涂膠物體，并將待涂膠物體固定在預定位置，繼而使伺服滑臺帶動膠槍按照預定策略運動，實現自動化、標準化的涂膠操作，節省了人力、提高了涂膠效率，減少了材料浪費，且能夠提高涂膠質量。

本發明的涂膠機的一部分的一個實施例的立體圖如圖10所示。其中，水平方向手輪1001能夠調整涂膠機與傳送機構的水平距離；垂直方向手輪1002能夠在絲桿1003的配合下調整伺服滑臺的高度，以便控制膠槍在合適的高度涂膠。伺服滑臺1004上固定有膠槍，涂膠機控制器能夠根據預定策略控制伺服滑臺的運動軌跡，從而實現對待涂膠物體的涂膠操作。

這樣的結構清晰，且便于手動調節，能夠適應多種不同型號的待涂膠設備的需求，便于應用于生產。

在一個實施例中，還可以包括人機交互設備，如顯示屏。用戶可以通過顯示屏顯示待涂膠物體的種類、型號等，以便涂膠機查找該型號物體的預定策略進行涂膠，使涂膠機的使用更加方便、靈活。

最后應當說明的是：以上實施例僅用以說明本發明的技術方案而非對其限制；盡管參照較佳實施例對本發明進行了詳細的說明，所屬領域的普通技術人員應當理解：依然可以對本發明的具體實施方式進行修改或者對部分技術特征進行等同替換；而不脫離本發明技術方案的精神，其均應涵蓋在本發明請求保護的技術方案范圍當中。