換熱器除垢機器人投送裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及的是一種換熱器管內清洗裝置，具體地說是換熱器管內清洗機器人的輔助裝置。
【背景技術】
[0002]換熱器是工業領域廣泛應用的冷卻和換熱設備，換熱器的工作狀態對于整個系統的冷卻和作業具有至關重要的作用，然而換熱器中水垢的產生會嚴重影響換熱器的換熱效果，極大程度地降低系統的工作效率。目前換熱器主要的清洗方式有離線清洗和在線清洗兩大類，其中離線清洗嚴重影響生產效率且耗費巨大，而以物理清洗和化學清洗劑為代表的在線清洗方式不僅清洗成本高，而且還會大大降低換熱器的使用壽命。因此解決換熱器水垢清洗問題具有重要的經濟效益。
【發明內容】
[0003]本實用新型的目的在于提供輔助管內清洗機器人高效完成對換熱器換熱管清洗工作的換熱器除垢機器人投送裝置。
[0004]本實用新型的目的是這樣實現的:
[0005]本實用新型換熱器除垢機器人投送裝置，其特征是:包括絞車機構、排線機構、送絲機構、底盤；
[0006]絞車機構包括安裝在底盤上的第一電機、滾筒以及剎車盤，第一電機連接滾筒，滾筒連接剎車盤；
[0007]排線機構包括第二電機、第一絲杠、撥叉、第一支座、導向軸，第二電機和第一支座安裝在底盤上，第二電機連接第一絲杠，第一絲杠和導向軸均安裝在第一支座上，撥叉同時安裝在第一絲杠和導向軸上，撥叉里設置與絲杠配合的內螺紋，滾筒和撥叉并列布置；
[0008]送絲機構包括第三電機、第一軸、驅動輪、第二支座、進絲口、送絲托嘴、壓緊輪、脹緊套筒、第二軸、推頂螺母、推頂連桿、硬彈簧，第三電機、第二支座、進絲口、送絲托嘴、推頂連桿均安裝在底盤上，第一軸連接第三電機的輸出端，驅動輪通過鍵安裝在第一軸上，第一軸通過軸承安裝在第二支座上，壓緊輪通過脹緊套筒安裝在第二軸上，第二軸通過推頂螺母與推頂連桿相連，硬彈簧通過推頂螺母安裝在推頂連桿上，驅動輪和壓緊輪上下布置，由進絲口穿出的電纜經驅動輪和壓緊輪之間，在驅動輪的帶動下送入送絲托嘴。
[0009]本實用新型還可以包括:
[0010]1、還包括機械臂機構，所述的機械臂機構包括第四電機、第五電機、第六電機、轉動關節、第二絲杠、第一移動關節、支撐板、伸縮支架、第三絲杠、第二移動關節，第四電機安裝在底盤上方，轉動關節設置在底盤下方，轉動關節上設置有凸起，凸起穿過底盤與第四電機相連，轉動關節上安裝相互連接的第五電機和第二絲杠，第二絲杠穿過第一移動關節并與第一移動關節內部的螺紋孔相配合，第一移動關節通過支撐板與伸縮支架相連，第六電機安裝在伸縮支架上，第六電機與第三絲杠相連，第三絲杠與穿過第二移動關節并與第二移動關節內部的螺紋孔相配合。
[0011]2、所述的機械臂機構包括四組，沿底盤的圓周方向均勻布置。
[0012]3、伸縮支架上設置浮力材料。
[0013]4、伸縮支架上設置超聲波傳感器。
[0014]本實用新型的優勢在于:換熱器除垢方式一般是將各種洗滌液加入到冷凝液當中，這樣雖然能夠起到一定的除垢效果，但是這種方法會腐蝕換熱器的管壁，并且除垢不夠徹底，會減少換熱器的使用壽命。另一種換熱器除垢方式是將換熱器管拆卸下來清洗，這種方法雖然能夠除垢徹底，但是拆卸下來清洗會降低換熱器的工作效率，損失經濟效益。本實用新型能夠在不拆下換熱器管的情況下，徹底清除換熱器管道水垢。同時這種機器人能夠在惡劣的條件下工作，大型的工業換熱器管道，周圍溫度一般很高，人類不能靠近，或者是在水下作業時，這種機器人能夠通過遠程遙控來完成除垢工作。
【附圖說明】
[0015]圖1為本實用新型的結構示意圖；
[0016]圖2為本實用新型的絞車機構和送絲機構示意圖；
[0017]圖3為本實用新型的送絲機構側視圖；
[0018]圖4為本實用新型的送絲機構主視圖；
[0019]圖5為機械臂機構示意圖。
【具體實施方式】
[0020]下面結合附圖舉例對本實用新型做更詳細地描述:
[0021]結合圖1?5，本實用新型包括機械臂機構、絞車機構、排線機機構、送絲機機構四個部分。電機驅動絞車通過混合電纜實現蠕動式換熱器除垢機器人的投放過程。底盤周圍的四個機械臂帶動換熱器除垢機器人投送裝置在換熱器管束上行走并且提供穩定的支撐。排線機通過電機正反轉帶動絲杠來回轉動，從而帶動排線機的撥叉在導軌上來回移動，完成排線工作，將混合電纜均勻有序地排布在投送裝置的微型絞車滾筒上。在混合纜的放出過程中，送絲機擠壓并推動電纜送出，同時保證電纜收放過程的穩定性。
[0022]直流伺服電機I通過支座6固定在底盤49上，通過聯軸器2與滾筒3連接，滾筒3通過聯軸器5與剎車盤4連接，滾筒3通過支座7固定在底盤49上，剎車盤4通過支座8固定在底盤上，以上這些共同組成絞車機構，通過混合電纜向外輸送拉力；直流伺服電機12通過套筒13與絲杠11相連接，撥叉10通過絲杠11和導向軸14固定在支座9上，導向軸14與支座9之間通過軸承15連接，以上這些組成排線機構，通過直流伺服電機12正反轉帶動絲杠11來回轉動，從而帶動排線機的撥叉10在導向軸14上來回移動，完成排線工作，將混合電纜均勻有序地排布在投送裝置的微型絞車滾筒3上；直流伺服電機16通過支座17固定在支架18上，支架18固定在底盤上，直流伺服電機16通過聯軸器19與軸20相連接，驅動輪21通過鍵22與軸20相連接，軸20通過軸承23固定在支座24上，支座24固定在支架18上，進絲口 25和送絲托嘴26焊接在支架18上，壓緊輪27通過脹緊套筒28與軸29相連接，軸29通過推頂螺母30與推頂連桿31相連接，硬彈簧32通過推頂螺母30固定在推頂連桿31上，以上這些共同組成送絲機構，在混合纜的放出過程中，送絲機擠壓并推動電纜送出，同時保證電纜收放過程的穩定性；直流伺服電機33通過柔性連接軸34與轉動關節35相連接，使機械臂能夠以底盤垂直方向為軸轉動，直流伺服電機36通過軸套37與絲杠38連接，絲杠38與移動關節39連接，使機械臂能夠沿底盤延伸方向伸縮，移動關節39通過支撐板40與伸縮支架42相連接，直流伺服電機43通過軸套44與絲杠45連接，絲杠45與移動關節46連接，使機械臂尖端能夠沿垂直底盤方向伸縮，以上這些構成機械臂機構。整體結構外面用一個半圓形外殼罩住。
[0023]工作原理:電機33通過柔性連接軸34帶動轉動關節35轉動，實現了機械臂以底盤垂直方向為軸轉動，電機36通過軸套37帶動絲杠38轉動，安裝在絲杠38上的移動關節39可向前后伸縮，電機43通過軸套44帶動絲杠45轉動，安裝在絲杠45上的移動關節46可向前后伸縮。當投送裝置行走到目標位置時，電機I通過聯軸器2帶動滾筒3轉動，滾筒3纏繞或放開由鋼絲繩和電纜組成的混合電纜，來實現管道除垢機器人的投放。電機12通過套筒13帶動絲杠11轉動，絲杠11帶動撥叉10沿著導向軸14往復運動，將混合電纜均勻的排布在滾筒3上。電機16通過聯軸器19帶動驅動輪21轉動，推頂螺母30施加給壓緊輪27 —個預緊力，通過驅動輪21和壓緊輪27將混合電纜擠壓并推送出去，保證電纜收放過程的穩定性。管道除垢機器人完成工作后，絞車電機I反轉，將機器人拖拽出換熱器管道，進行下一個作業。
[0024]投送裝置在換熱器管板上即管道外爬行運動，接收到由計算機發出的數據指令后，裝置自動選取其中一個合適的目標機械臂先行運動，同時另外三個機械臂作為支點保持固定不動狀態。運動的那只機械臂電機33通過柔性連接軸34帶動轉動關節35轉動，實現了機械臂以底盤垂直方向為軸轉動，電機36通過軸套37帶動絲杠38轉動，安裝在絲杠38上的移動關節39可向前后伸縮，移動到目標位置后，電機43通過軸套44帶動絲杠45轉動，安裝在絲杠45上的移動關節46向前伸展，機械臂末端伸入到定位管道中后，通過機械臂末端的圓臺斜面擠壓固定在