一種電纜管道檢查清掃機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種機器人，尤其涉及一種電纜管道檢查清掃機器人。
【背景技術】
[0002]隨著城市建設的發展，越來越多的地下電纜管道被用于取代城市林立的水泥或鋼鐵桿塔。電纜壓入管道時，如果管內有泥沙，石子等異物，將會損傷電纜絕緣，導致電纜運行時產生擊穿而引發停電事故，而且由于管道埋入地下，需要開挖地面才能進行故障查找和修復，施工難度大，還損壞周邊環境。因此有必要在電纜壓入管道前對管道狀態進行檢查并對管內異物進行清掃。
[0003]目前對于管道狀態檢查新技術，主要集中在管道潛望鏡檢查以及管道機器人檢查，機器人檢查，實用性較強，但是發展較緩慢，而且集檢查與清掃功能于一體的電纜管道機器人，仍是空白，有必要進行研究與開發。
【發明內容】
[0004]本發明要解決的技術問題和提出的技術任務是對現有技術方案進行完善與改進，提供一種電纜管道檢查清掃機器人，以目的。為此，本發明采取以下技術方案。
[0005]—種電纜管道檢查清掃機器人，其特征在于:包括車體、用于行走的行走驅動裝置、設置于車體內的控制電路板、設置于車體前端的清掃組件及攝像檢測組件;所述的清掃組件包括可抬升的小鏟、可上下擺動的清潔臂、設于清潔臂頂部的能轉動的清潔刷，所述的攝像檢測組件包括外伸于車體的云臺、設于云臺上的能轉動的攝像機、位于攝像機兩側的照明燈，所述的行走驅動裝置包括設于車體兩側的多組行走輪、用于驅動行走輪轉動的行走輪驅動電機，行走輪由行走輪驅動電機獨立驅動以實現轉向；所述的控制電路板與清潔機構、攝像檢測組件、行走驅動裝置相連以分別控制清潔機構、攝像檢測組件、行走驅動裝置的動作，小鏟的寬度大于或等于車體的寬度。通過設置可轉向攝像頭即可對管道內部實行全方位監測，車體兩側的行走輪可獨立驅動，通過差速控制可實現轉向，動力強勁，越障能力更加突出。此外，單獨增設的清掃組件可以有效清理管道內蛛網，泥沙，石子等雜物，達到檢修清掃一體化，提高電纜壓管可靠性，確保電纜安全運行的目的。云臺的設置有利于攝像機的轉動，增加視角。清潔臂上下可擺動增加清潔范圍；小鏟的寬度大于或等于車體的寬度，小鏟的寬度大于車體的寬度，可使車體順利前行，避免雜物卡在行車輪上，影響行車，從而保證了機器人的順利行進。
[0006]作為對上述技術方案的進一步完善和補充，本發明還包括以下附加技術特征。
[0007]所述的小鏟呈“〔”形，包括斜向的鏟部，連接上下兩鏟部的連接部，所述的連接部上設有舉升臂，所述的舉升臂由小鏟驅動電機相連。舉升臂可為擺臂，通過擺動改變小鏟的位置。
[0008]小鏟連接部的左右兩端設有舉升臂，所述的車體的兩側設有驅動舉升臂舉升的小鏟驅動電機。小鏟左右位置設舉升臂，可增加其舉升力，但不會與位于中間的清潔臂產生干擾，有利于簡化結構，提高緊湊性。
[0009]所述的車體的前端設有清潔臂驅動電機，所述的清潔臂外伸于車體的前端中間位置;所述的清潔臂驅動電機驅動清潔臂上下擺動，所述的清潔臂頂部設有清潔刷驅動電機以驅動清潔刷轉動，清潔刷側面設有柔性的刷毛，刷毛的外端超過車體。刷毛的外端超過車體，使刷毛能對管壁進行清掃，避免積塵。
[0010]所述的云臺外凸于車體的前端邊緣。云臺設于車體的前端邊緣，避免干擾清潔機構的工作，且也防止清潔臂等遮擋攝像機。
[0011]還包括外部控制器，所述的外部控制器通過車體尾部的接線口與控制電路板相連，電源線通過車體尾部的接線口與行走驅動裝置、清掃組件及攝像檢測組件相連以提供電能。電源設于外部，減少機器人重量及體積，利于其行走及清掃，減少阻力。
[0012]所述的攝像機低于車體。攝像機高度低可避免凸起物對攝像機造成損壞，當凸起物高且阻擋車體向前時，車體因不再向前而使攝像機得到保護，避免因攝像機過高而在行進過程中出現障礙物阻擋時發生折斷等情況。
[0013]有益效果:通過設置可轉向攝像頭即可對管道內部實行全方位監測，車體兩側的行走輪可獨立驅動，通過差速控制可實現轉向，動力強勁，越障能力更加突出。此外，單獨增設的清掃組件可以有效清理管道內蛛網，泥沙，石子等雜物，達到檢修清掃一體化，提高電纜壓管可靠性，確保電纜安全運行的目的。云臺的設置有利于攝像機的轉動，增加視角。清潔臂上下可擺動增加清潔范圍；小鏟的寬度大于或等于車體的寬度，小鏟的寬度大于車體的寬度，可使車體順利前行，避免雜物卡在行車輪上，影響行車，從而保證了機器人的順利行進。
【附圖說明】
[0014]圖1是本發明主視結構示意圖。
[0015]圖2是本發明側視結構示意圖。
[0016]圖3是本發明俯視結構示意圖。
[0017]圖中:車體(I);小鏟(2);清潔臂(3);小鏟驅動電機(4);清潔臂驅動電機(5);清潔刷(6);攝像機(7);云臺(8);照明燈(9);行走輪(10);接線口(11)。
【具體實施方式】
[0018]以下結合說明書附圖對本發明的技術方案做進一步的詳細說明。
[0019]如圖1、2、3所示，本發明包括車體1、用于行走的行走驅動裝置、設置于車體I內的控制電路板、設置于車體I前端的清掃組件及攝像檢測組件;所述的清掃組件包括可抬升的小鏟2、可上下擺動的清潔臂3、設于清潔臂3頂部的能轉動的清潔刷6，所述的攝像檢測組件包括外伸于車體I的云臺8、設于云臺8上的能轉動的攝像機7、位于攝像機7兩側的照明燈9，所述的行走驅動裝置包括設于車體I兩側的多組行走輪10、用于驅動行走輪10轉動的行走輪10驅動電機，行走輪10由行走輪10驅動電機獨立驅動以實現轉向；所述的控制電路板與清潔機構、攝像檢測組件、行走驅動裝置相連以分別控制清潔機構、攝像檢測組件、行走驅動裝置的動作，小鏟2的寬度大于或等于車體I的寬度。通過設置可轉向攝像頭即可對管道內部實行全方位監測，車體I兩側的行走輪10可獨立驅動，通過差速控制可實現轉向，動力強勁，越障能力更加突出。此外，單獨增設的清掃組件可以有效清理管道內蛛網，泥沙，石子等雜物，達到檢修