自行走式自適應平面清潔裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明屬于物體表面的清潔的技術領域，具體涉及一種自行走式自適應平面清潔
目.ο
【背景技術】
[0002]裸露在外的物體表面極易積累灰塵，動物排泄物，落葉或積雪等，緊靠人工清掃，工作效率低。針對物體表面的清潔工作，現有技術中開發了很多清潔裝置，例如清潔機器人。但是，對于一些待清潔物體的表面，由于其放置的位置，例如，待清潔物體的表面是傾斜或垂直的，和作業場地路況條件差等不利因素，從而使得這些清潔裝置無法安全穩定地放置在待清潔物體的表面，無法節能高效省時省力地完成清潔工作。
【發明內容】
[0003]本發明實施例的目的在于克服現有技術的上述不足，提供一種自行走式自適應平面清潔裝置，可以高效地清潔物體表面。
[0004]為了實現上述發明目的，本發明實施例的技術方案如下:
[0005]—種自行走式自適應平面清潔裝置，包括:清潔單元，所述清潔單元包括刷架和設置在所述刷架的一表面上的刷體，還包括:機械臂單元，所述機械臂單元包括:可伸縮的第一推桿組件、中空的滑桿、擺臂和用于限制所述擺臂擺動的自鎖組件，以所述第一推桿組件的軸向為基準軸向，所述滑桿、所述擺臂的軸向與所述基準軸向相同；所述第一推桿組件的一端和所述滑桿的一端軸連接；所述滑桿的另一端和所述擺臂的一端軸連接；所述擺臂的另一端和設置有所述刷體的一表面相對的所述刷架的另一表面軸連接；所述自鎖組件包括:可伸縮的自鎖推拉桿和鎖銷，所述自鎖推拉桿和所述鎖銷的軸向與所述基準軸向相同，所述自鎖推拉桿的一端和所述滑桿的內壁軸連接，所述自鎖推拉桿的另一端和所述鎖銷的一端軸連接使所述鎖銷隨著所述自鎖推拉桿的伸縮伸出所述滑桿外或者縮回所述滑桿內。
[0006]進一步，所述機械臂單元還包括:擺臂軸；所述鎖銷由兩塊相互平行的側板組成，所述側板上開設有滑槽；所述擺臂軸設置在所述擺臂的一端，所述擺臂軸的一端和所述擺臂的一側壁連接，所述擺臂軸的另一端依次穿過所述滑桿的一側壁、所述鎖銷的一側板上的滑槽、所述鎖銷的另一側板上的滑槽、所述滑桿的另一側壁，和所述擺臂的另一側壁連接。
[0007]進一步，所述機械臂單元還包括:用于容納所述第一推桿組件和所述滑桿的主臂；所述主臂的軸向與所述基準軸向相同，所述第一推桿組件的另一端和所述主臂的一端的內壁軸連接。
[0008]進一步，還包括:運載單元，所述運載單元包括轉盤組件，所述轉盤組件包括:轉盤和設置在所述轉盤上的主臂連接板，所述主臂連接板和所述主臂的一端軸連接。
[0009]進一步，所述轉盤組件還包括:轉盤底座和銷柱，所述轉盤底座上設置有定位孔，所述轉盤底座上設置有可旋轉的所述轉盤；所述銷柱可活動地設置在所述轉盤上并與所述定位孔的位置匹配，使所述銷柱可插入或者抽出所述定位孔。
[0010]進一步，所述轉盤組件還包括:銷柱伺服器，所述銷柱伺服器和所述銷柱連接，用于驅動所述銷柱運動。
[0011]進一步，所述運載單元還包括:運載車，所述運載車上設置有所述轉盤底座。
[0012]進一步，所述機械臂單元還包括:可伸縮的主臂推拉桿，所述主臂推拉桿的軸向與所述基準軸向相同；所述轉盤組件還包括:設置在所述轉盤上的主臂推拉桿連接板；所述主臂推拉桿的一端和所述主臂的一表面軸連接，所述主臂推拉桿的另一端和所述主臂推拉桿連接板軸連接。
[0013]進一步，所述運載單元還包括:至少一個設置在所述運載車一側的位置感應組件，用于感應所述運載單元是否接觸待清潔物體。
[0014]進一步，所述位置感應組件包括:筒座、伸縮桿和感應柱，所述筒座的一端設置在所述運載車的一側，所述筒座的另一端和所述伸縮桿的一端連接，所述筒座和所述伸縮桿共軸，所述伸縮桿的另一端和所述感應柱的一端連接，所述伸縮桿的軸向和所述感應柱的軸向相互垂直。
[0015]進一步，所述第一推桿組件包括:套管和可伸縮的第一推桿；所述套管的一端開口，所述套管的另一端封閉，所述套管開口的一端套設在所述第一推桿的一端，所述套管封閉的一端和所述滑桿的一端軸連接；所述第一推桿的另一端和所述主臂的一端的內表面軸連接。
[0016]進一步，所述機械臂單元還包括:中空滑套，所述滑套固設在所述主臂的內部，所述第一推桿組件和所述滑桿設置在所述滑套內。
[0017]進一步，所述機械臂單元還包括:接合器，所述擺臂和所述刷架通過所述接合器連接。
[0018]進一步，所述接合器包括:接合器基座和設置在所述接合器基座上的接合器支架，所述接合器基座和所述接合器支架之間通過接合器軸連接，使所述接合器基座可繞所述接合器軸轉動，所述接合器基座和所述刷架連接，所述接合器支架和所述擺臂的另一端軸連接。
[0019]進一步:所述接合器基座上設置有限位孔，所述接合器支架的一側邊上設置有限位柱，所述限位柱插入到所述限位孔中。
[0020]進一步，所述清潔單元還包括:軟軸和傳動箱，所述軟軸和所述傳動箱連接，用于將動力傳給所述傳動箱；所述傳動箱和所述刷體連接，用于驅動所述刷體運動。
[0021]進一步:所述主臂的一表面上設置有至少一個軸套，所述軟軸穿過所述軸套。
[0022]進一步，所述清潔單元還包括:第一行走輪、第二行走輪、第三行走輪和第四行走輪；所述第一行走輪和所述第二行走輪設置在所述刷架的一端，所述第一行走輪的位置相對于所述第二行走輪更靠近所述刷架的一端的端部；所述第三行走輪和所述第四行走輪設置在所述刷架的另一端，所述第四行走輪的位置相對于所述第三行走輪更靠近所述刷架的另一端的端部；所述第一行走輪的軸向垂直于設置有所述刷體的所述刷架的一表面；所述第一行走輪的軸向和所述第二行走輪的軸向垂直，所述第二行走輪的軸向和所述第三行走輪的軸向一致，所述第四行走輪的軸向和所述第一行走輪的軸向一致。
[0023]本發明實施例的有益效果如下:
[0024]1、本發明實施例的自行走式自適應平面清潔裝置，通過設置機械臂單元可以將清潔單元安全穩定地放置在待清潔物體表面，且省時省力，從而降低人工勞動強度和節約人力成本。
[0025]2、本發明實施例的自行走式自適應平面清潔裝置，通過設置滑桿、擺臂以及接合器機構可以使該清潔單元工作時平穩的在被清潔物體表面上行進，而且不受工作場地路況條件影響，安全可靠。
[0026]3、本發明實施例的自行走式自適應平面清潔裝置，通過設置自鎖組件可以使該自行走式自適應平面清潔裝置在清潔工作完成后，機械臂順利將清潔單元從被清潔物體上取下并收回運載運單元，從而使得清潔工作得以完成。
[0027]4、本發明實施例的自行走式自適應平面清潔裝置，通過設置運載單元，可以使得清潔單元隨著運載單元的移動而移動，從而可以清潔待清潔物體的表面的任何位置或清潔場地內的任何位置的待清潔物體。
[0028]5、本發明實施例的自行走式自適應平面清潔裝置，尤其適用于清潔太陽能電池板，大型廣告牌及其類似的物體。
【附圖說明】
[0029]圖1是本發明一優選實施例的自行走式自適應平面清潔裝置的結構示意圖；
[0030]圖2是本發明一優選實施例的自行走式自適應平面清潔裝置的機械臂單元的結構示意圖一；
[0031]圖3是本發明一優選實施例的自行走式自適應平面清潔裝置的機械臂單元的結構示意圖二；
[0032]圖4是本發明一優選實施例的自行走式自適應平面清潔裝置的機械臂單元的結構示意圖三；
[0033]圖5是本發明一優選實施例的自行走式自適應平面清潔裝置的機械臂單元的結構示意圖四
[0034]圖6是本發明一優選實施例的自行走式自適應平面清潔裝