一種化學試管清洗機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及化驗試管清洗領域，具體地說是一種化學試管清洗機器人。
【背景技術】
[0002]目前在社會上進行化學實驗后，需要對玻璃試管進行清洗，但是玻璃試管中會或多或少殘存強酸與強堿性溶液，即使直接倒掉也會對其他東西造成腐蝕，也容易導致人們發生危險。所以勢必就需要在倒掉以前進行酸堿性溶液的測試及中和，避免造成環境的污染。
[0003]且進行完化學實驗后，大量的化學試管也需要清洗。出于上述兩種問題的考慮，所以現在急需一種設備能夠滿足上述要求，但是目前尚未發現能夠解決類似問題的裝置。
【發明內容】
[0004]針對做完化學實驗后的試管酸堿性分析中和及試管的清洗問題，本發明提供一種化學試管清洗機器人，可以避免上述問題的發生。
[0005]本發明解決其技術問題所采取的技術方案是:
[0006]—種化學試管清洗機器人，其特征在于:包括移動裝置、機器人和末端執行器，所述的移動裝置上安裝有機器人，機器人的末端設置有末端執行器，
[0007]所述的末端執行器與機器人腕部通過安裝固定塊連接在一起，末端執行器包括柱形安裝筒、酸堿檢測裝置、筒型刷、螺旋加熱棒、第二移動套、第一移動套、阻熱安裝塊和電機，
[0008]所述的安裝固定塊中間設置有凹槽，凹槽內安裝有電機，電機上連接有阻熱安裝塊，阻熱安裝塊上安裝有螺旋加熱棒，所述的螺旋加熱棒設置有螺旋紋，所述的螺旋加熱棒設置有第一移動套和第二移動套，所述的第一移動套和第二移動套上均設置有絲套，絲套安裝在螺旋加熱棒上，所述的絲套外端連接有多根彈簧，彈簧的另一端連接有筒型刷，所述的筒型刷外側設置有刷毛，
[0009]所述的柱形安裝筒設置在安裝固定塊上，且柱形安裝筒外表面設置有一層橡膠膜，在柱形安裝筒頭部設置有橡膠材質的錐型頭，在錐型頭的錐形斜坡上設置有壓力傳感器，
[0010]所述的柱形安裝筒內部設置有進氣通道、進水通道、進酸通道、進堿通道和出水通道，在出水通道邊還設置有的酸堿檢測裝置，在進氣通道、進水通道、進酸通道、進堿通道中均設置有單向閥。
[0011]所述的移動裝置包括長固定板和滑動板，滑動板上安裝有機器人，所述的長固定板設置有滑槽。
[0012]進一步優選，所述的長固定板上設置有滾珠絲杠，滾珠絲杠通過電機帶動，滑動板通過安裝板與滾珠絲杠上的絲套連接在一起。
[0013]進一步優選，在長固定板及滑動板上設置有紅外對射管，同時在長固定板的兩端設置有限位裝置。
[0014]進一步優選，筒型刷的筒型壁由橡膠材質制成的。
[0015]本發明的有益效果是:
[0016]本發明能夠實現化學實試管酸堿性分析中和及試管的清洗問題，避免了環境的污染及大量人力物力的浪費。
【附圖說明】
[0017]圖1為本發明的三維結構示意圖；
[0018]圖2為本發明的末端執行器的俯視圖；
[0019]圖3為本發明的末端執行器的剖面圖。
[0020]圖中:I實驗臺部分，101實驗桌，102試管托，103試管，2移動裝置，201長固定板，202滑槽，203卡塊，204滑塊板，3機器人，4末端執行器，401安裝固定塊，402出水通道，403柱形安裝筒，404酸堿檢測裝置，405壓力傳感器，406錐形頭，407筒型刷，408螺旋加熱棒，409第二移動套，410微型單向閥，411進氣通道，412進水通道，413進酸通道，414進堿通道，415第一移動套，416阻熱安裝塊，417電機。
【具體實施方式】
[0021]如圖1至圖3所示，
[0022]一種化學試管清洗機器人包括移動裝置2、機器人3和末端執行器4，
[0023]移動裝置2包括長固定板201和滑動板204，滑動板204上安裝有機器人3，所述的長固定板201設置有滑槽202，滑動板204可以在長固定板201的滑槽202上隨著電機帶動而移動，所述的電機為伺服電機。
[0024]進一步優選，長固定板201上設置有滾珠絲杠，滾珠絲杠通過電機帶動，滑動板204通過安裝板與滾珠絲杠上的絲套連接在一起，滑動板204可以隨著滾珠絲杠的轉動而在長固定板201上移動。
[0025]進一步優選，在長固定板201及滑動板204上設置有紅外對射管，能夠檢測機器人的位置變化，同時在長固定板201的兩端設置有限位裝置。
[0026]實驗臺部分I包括實驗桌101、試管托102和試管103，實驗桌101上的試管托102設置為多組，兩兩試管托102之間的距離一定。試管托102上設置有多個凹槽，所述凹槽內放置有試管103。
[0027]在滑動板204上安裝有機器人3，機器人3的手腕末端設置有末端執行器4。機器人3通過控制機器人3上的各個伺服電機帶動末端執行器4移動至合適的位置，將末端執行器4插入試管103中。
[0028]所述的末端執行器4與機器人3腕部通過安裝固定塊401連接在一起，末端執行器4包括柱形安裝筒403、酸堿檢測裝置404、筒型刷407、螺旋加熱棒408、第二移動套409、第一移動套415、阻熱安裝塊416和電機417。
[0029]所述的安裝固定塊401中間設置有凹槽，凹槽內安裝有電機417，電機417上連接有阻熱安裝塊416，阻熱安裝塊416上安裝有螺旋加熱棒408，所述的螺旋加熱棒408設置有螺旋紋，所述的螺旋加熱棒408設置有第一移動套415和第二移動套409，所述的第一移動套415和第二移動套409上均設置有絲套，絲套安裝在螺旋加熱棒408上，所述的絲套外端連接有多根彈簧，如圖2所示，彈簧的另一端連接有筒型刷407，所述的筒型刷407外側設置有刷毛，且筒型刷407的筒型壁由橡膠材質制成的。借助于螺旋加熱棒408、第一移動套415、第二移動套409和筒型刷407的搭配設計形式能夠將筒型刷407更加好的貼合試管103內壁，便于試管103內壁的清理，還能借助第一移動套415和第二移動套409中的彈簧設計，不但實現筒型刷407沿試管103縱向的移動，還能實現筒型刷407以螺旋加熱棒408為中心實現一定圈數的轉動及反轉，進一步的實現試管103的清洗。
[0030]由于化學試管103在使用完畢后，殘存著中性溶液、酸性溶液及堿性溶液，需要進一步的檢測殘存液體后，才能更好的進行清洗。
[0031]所述的柱形安裝筒403設置在安裝固定塊401上，且柱形安裝筒403外表面設置有一層橡膠膜。