具備機器人的注射成形系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種注射成形機，尤其涉及一種在成形機的機臺內部具備機器人的注射成形系統。
【背景技術】
[0002]注射成形機在機臺上相對地具備合模單元和注射單元，在合模單元的合模空間內配置金屬模具來進行合模，通過注射單元的氣缸向金屬模具注射熔化/混練后的樹脂進行成形(日本特開2010 - 12720號公報)。在嵌入(insert)成形中，在開模時產生向成形空間配置嵌入工件(嵌入部件)的作業。在設置產品取出機或嵌入工件插入裝置時，在注射成形機的周圍設置產品取出機或嵌入工件插入裝置來進行流道(runner)取出、產品取出、嵌入工件的插入。
[0003]在日本特開昭63 - 247016號公報中公開了由如下單元構成的注射成形品取出裝置，即:基臺，其從注射成形機的金屬模具的下方配置到側方；第I板，其在該基臺上以可滑動的方式被配置，與注射成形機的移動板連接而使金屬模具的側方向開模方向滑動；第2板，其在該第I板上以可滑動的方式被配置，通過與基臺和第I板連接的鏈接機構與開模方向成直角地滑動；以及卡盤機構，其被配置在該第2板上。
[0004]在日本特開平6 — 155519號公報中公開了如下的技術，即:組合注射成形機和機器人，使所述機器人進行金屬模具的更換作業、成形品的取出作業等作業。
[0005]然而，作為產品取出機或嵌入工件插入裝置而使用多關節機器人等機器人來進行這些作業的情況下，從安全規定考慮需要設置安全柵。其結果，存在具備注射成形機和機器人的注射成形系統所占的面積增加的問題。
[0006]另外，因工廠的布局變更而移置注射成形機時，不僅需要卸下注射成形機還需要卸下產品取出機或嵌入工件插入裝置后進行移置，設置注射成形機后需要再次進行各裝置的設置。
【發明內容】
[0007]因此，本發明是鑒于上述現有技術的問題點而提出的，其目的是提供一種具備注射成形機和機器人的注射成形系統，其將機器人安裝在注射成形機的機臺內部，所述機器人的動作范圍是機臺內部區域。
[0008]本發明的具備機器人的注射成形系統具備注射成形機，將所述機器人安裝在所述注射成形機的機臺內部，所述機器人的動作范圍是包含機臺內部區域的區域。
[0009]所述機器人的動作范圍也可以是機臺內部區域和金屬模具動作范圍內的區域。
[0010]包圍所述機器人的動作范圍的注射成形機罩也可以作為機器人的安全柵發揮作用。
[0011]所述機器人也可以進行如下作業中的至少一個以上的作業，S卩:從金屬模具取出成形品、向金屬模具插入嵌入工件、收集從金屬模具落下的成形品成形品的去毛刺、成形品的澆口切割和流道的取出。
[0012]所述注射成形機的控制裝置具備用于輸出所述注射成形機緊急停止時的注射成形機緊急停止信號的注射成形機側緊急停止信號輸出部，所述機器人的控制裝置具備向所述機器人輸入所述注射成形機緊急停止信號的機器人側緊急停止信號輸入部，所述機器人的控制裝置根據所述注射成形機緊急停止信號使機器人停止。
[0013]所述機器人的控制裝置具備輸出所述機器人緊急停止時的機器人緊急停止信號的機器人側緊急停止信號輸出部，所述注射成形機的控制裝置具備向所述注射成形機輸入所述機器人緊急停止信號的注射成形機側緊急停止信號輸入部，所述注射成形機的控制裝置根據所述機器人緊急停止信號，至少使進行合模動作和成形品頂出動作的驅動部停止。
[0014]在成形機的機臺內部設置能夠在開模時進行向成形空間配置嵌入工件(嵌入部件)的作業的機器人，由此即使移置注射成形機，機器人和注射成形機的相對位置關系也不會偏移，因此不需要移置后的兩者對位。
[0015]另外，在注射成形機的機臺內部設置有所述機器人，因此在進行移置機械時的掛環/吊車操作時不會與吊索發生干擾，從而作業性較佳。并且，不需要以往所需的用于機器人的安全柵，因此能夠縮小注射成形系統所占的面積。
【附圖說明】
[0016]根據參照附圖的以下的實施例的說明，使本發明的所述以及其他目的和特征變得更加明確。其中，
[0017]圖1是表示將機器人安裝在機臺內部的注射成形系統的圖。
[0018]圖2是表示注射成形系統的控制裝置的圖。
[0019]圖3是表示由機臺內部的機器人進行的工件取出作業的圖。
[0020]圖4是表示由機臺內部的機器人進行的去毛刺作業的圖。
[0021]圖5是表示將機器人固定在機臺內部的注射成形系統的圖。
【具體實施方式】
[0022]圖1表示將多關節機器人等機器人安裝在機臺內部的注射成形機。圖1是合模裝置側的局部圖。注射成形機I在機臺10的上部且在其長度方向以對置方式具備被罩2覆蓋的注射裝置和合模裝置。合模裝置具備安裝有固定側金屬模具4的固定板3和安裝有可動側金屬模具6的可動板5。可動板5通過系桿7導引相對固定板3自由地進行進退。
[0023]機臺10通過上框11、下框12以及支持上框11的支柱13構成長方體結構。上框11是具備一對縱向部件14和橫向部件15的結構。下框12具備一對縱向部件14和橫向部件15。通過從下框12立起的多跟支柱支持上框11。上框11和下框12的側部被罩16和用斜線所示的罩17覆蓋。注射裝置和合模裝置橫跨上框11的一對縱向部件14被配置搭載在縱向部件14的長度方向。
[0024]將多關節機器人等機器人20設置在由具有長方體結構的機臺10的上框11和下框12包圍的空間內。在圖1所示的例子中，在機臺10的內部，與注射成形機I獨立地將機器人20安裝在合模裝置的下部。也就是說，將裝載機器人20的架臺安裝在設置有注射成形機I的底面。為了防止作業人員誤進入到機臺內部，安裝上述罩16、17。另外，為了容易看清，除了圖1以外沒有圖示用上述斜線所示的罩17。
[0025]將機臺10內部的機器人20的可動區域限制在注射成形機I的機臺10的內部，或用于開閉金屬模具的可動板5和固定板3之間且安裝有金屬模具而進行開閉的金屬模具動作范圍，或其雙方的空間內。因此，安裝在注射成形機I上的上述罩16、17