成形機及其驅動方法
【技術領域】
[0001]本發明的實施方式涉及成形機及其驅動方法。
【背景技術】
[0002]在注射成形中，若通過高壓將熔融樹脂向完全密接的金屬模中填充，則有在樹脂中發生分子取向的情況。在此情況下，在成形品中發生應變。因而，注射成形機在注射成形時，有使移動金屬模先向固定金屬模接觸后使移動金屬模稍稍離開固定金屬模的情況。并且，在將樹脂填充到金屬模中之后，注射成形機進行使移動金屬模向固定金屬模密接的動作。由此，在樹脂中不易發生分子取向，殘留在成形品中的應力減小。特別是在發泡成形中采用這樣的注射成形方法。
[0003]專利文獻1:日本國特開平9一 220747號公報，
專利文獻2:日本國特開2006 — 334793號公報。
[0004]另一方面，使移動金屬模動作的肘節機構具有將多個連桿連結成的連桿機構及使連桿機構動作的滾珠絲杠。因而，連桿的連結部的肘節銷的游隙或滾珠絲杠的槽與山之間的游隙等作為齒隙或無效運動存在。這樣的“游隙”帶來了金屬模間的間隔的誤差。因而，在進行注射成形時，即使注射成形機要使移動金屬模僅離開固定金屬模希望的間隔，也有因為上述“游隙”而不像設想那樣離開的情況。在此情況下，通過在樹脂的注射中樹脂壓或發泡壓作用在金屬模上，在樹脂的注射中移動金屬模離開固定金屬模。若這樣在注射中移動金屬模的位置偏離，則不能得到設想的樹脂量或發泡量，成形品成為不合格的概率增高。
[0005]另外，專利文獻I的技術沒有考慮肘節機構的“游隙”。此外，在專利文獻2的技術中，由于需要設置腔體擴大機構而成為高成本。
【發明內容】
[0006]所以，本發明是為了解決上述問題而提出的，目的是提供一種不必附加特別的機構或器具即能夠正確地控制金屬模的開量的成形機及其驅動方法。
[0007]本實施方式的成形機具備:固定盤，能夠安裝固定金屬模；移動盤，能夠安裝移動金屬模；合模機構，使移動金屬模移動而進行移動金屬模和固定金屬模的合模；驅動部，使合模機構動作；以及控制部，控制驅動部；控制部將從驅動部的動作開始到移動金屬模的動作開始的驅動部的動作損失修正成移動金屬模被設定到希望的位置。
[0008]也可以是，在要將移動金屬模與固定金屬模之間僅打開間隔Ds的情況下，若設與間隔Ds相對應的驅動部的動作距離或動作角度為Es、設從驅動部的動作開始到移動金屬模的動作開始的驅動部的動作損失為Λ E、設上述驅動部的某個動作距離或某個動作角度為E α，則控制部使驅動部從使移動金屬模與固定金屬模接觸的狀態僅移動(Es+ Λ Ε)或(Es+ Δ Ε+Εα )，然后使驅動部僅返回動作損失Λ E或(Λ Ε+Ε α )。
[0009]本實施方式的成形機也可以還具備輸入移動金屬模與固定金屬模的間隔的輸入部；在當驅動部僅動作了某個距離或角度Ep時移動金屬模與固定金屬模的實際的間隔為Dp的情況下，控制部計算與從輸入部輸入的實際的間隔Dp相對應的驅動部的距離或角度EpO，將距離或角度EpO與距離或角度Ep的差(I Ep- EpO | )作為動作損失Λ E計算。
[0010]本實施方式的成形機也可以還具備保存動作損失Λ E的存儲器。
[0011]合模機構也可以包括將多個連桿連結成的肘節機構。
[0012]合模機構也可以包括將移動盤移動的滾珠絲杠。
[0013]本實施方式的成形機也可以還具備檢測驅動部的位置或角度的編碼器。
[0014]本實施方式的驅動方法為成形機的驅動方法，所述成形機具備:固定盤，能夠安裝固定金屬模；移動盤，能夠安裝移動金屬模；合模機構，使移動金屬模移動而進行移動金屬模和固定金屬模的合模；驅動部，使合模機構動作；以及控制部，控制驅動部；控制部將從驅動部的動作開始到移動金屬模的動作開始的驅動部的動作損失修正成移動金屬模被設定到希望的位置。
[0015]本實施方式的驅動方法也可以是，在要將移動金屬模與固定金屬模之間僅打開間隔Ds的情況下，若設與間隔Ds相對應的驅動部的動作距離或動作角度為Es、設從驅動部的動作開始到移動金屬模的動作開始的驅動部的動作損失為Λ Ε、設上述驅動部的某個動作距離或某個動作角度為E α，則使驅動部從使移動金屬模與固定金屬模接觸的狀態僅移動(Es+Λ Ε)或(Es+Λ Ε+Εα )，然后使驅動部僅返回動作損失Λ E或(Λ Ε+Ε α )。
[0016]也可以是，在當驅動部僅動作了某個距離或角度Ep時移動金屬模與固定金屬模的實際的間隔為Dp的情況下，控制部計算與實際的間隔Dp相對應的驅動部的距離或角度EpO，將距離或角度EpO與距離或角度Ep的差(I Ep- EpO | )作為動作損失Λ E計算。
[0017]本實施方式的成形機具備:固定盤，能夠安裝固定金屬模；移動盤，能夠安裝移動金屬模；合模機構，使移動金屬模移動而進行移動金屬模和固定金屬模的合模；驅動部，使合模機構動作；以及控制部，控制驅動部；控制部基于驅動部的轉矩T或耗電計算從驅動部的動作開始到移動金屬模的動作開始的驅動部的動作損失A E。
[0018]也可以是，控制部將驅動部的動作開始后、到驅動部的轉矩T或耗電成為峰值的時刻為止的驅動部的動作量作為動作損失Λ Ε。
[0019]也可以是，在要將移動金屬模與固定金屬模之間僅打開間隔Ds的情況下，若設與間隔Ds相對應的驅動部的動作距離或動作角度為Es、設從上述驅動部的動作開始到上述移動金屬模的動作開始的上述驅動部的動作損失為Λ Ε、設上述驅動部的某個動作距離或某個動作角度為Ea，則控制部使驅動部從使移動金屬模與固定金屬模接觸的狀態僅移動(Es+Λ Ε)或(Es+Λ Ε+Εα )，然后使驅動部僅返回動作損失Λ E或(Λ Ε+Ε α )。
[0020]本實施方式的成形機也可以還具備保存動作損失Λ E的存儲器。
[0021]合模機構也可以包括將多個連桿連結成的肘節機構。
[0022]合模機構也可以包括將移動盤移動的滾珠絲杠。
[0023]本實施方式的成形機也可以還具備檢測驅動部的位置或角度的編碼器。
[0024]本實施方式的驅動方法為成形機的驅動方法，所述成形機具備:固定盤，能夠安裝固定金屬模；移動盤，能夠安裝移動金屬模；合模機構，使上述移動金屬模移動而進行上述移動金屬模和上述固定金屬模的合模；驅動部，使上述合模機構動作；以及控制部，控制上述驅動部；在該方法中，基于驅動部的轉矩T或耗電計算從驅動部的動作開始到移動金屬模的動作開始的驅動部的動作損失Λ E ;在要將移動金屬模與固定金屬模之間僅打開間隔Ds的情況下，若設與間隔Ds相對應的驅動部的動作距離或動作角度為Es、設從上述驅動部的動作開始到上述移動金屬模的動作開始的上述驅動部的動作損失為Λ E、設上述驅動部的某個動作距離或某個動作角度為Ea，則使驅動部從使移動金屬模與固定金屬模接觸的狀態僅移動(Es+ Δ Ε)或(Es+ Δ Ε+Εα )，然后使上述驅動部僅返回動作損失Λ E或(Δ Ε+Ε α )。
[0025]在當驅動部僅動作了某個距離或角度Ep時移動金屬模與固定金屬模的實際的間隔為Dp的情況下，控制部計算與實際的間隔Dp相對應的驅動部的距離或角度EpO，將距離或角度EpO與距離或角度Ep的差(I Ep — EpO | )作為動作損失Λ E計算。
【附圖說明】
[0026]圖1是表示第I實施方式的注射成形機I的結構的一例的圖；
圖2是更詳細地表示肘節機構13的動作的圖；
圖3是更詳細地表示肘節機構13的動作的圖；
圖4是表示馬達21的編碼器ENC的檢測值E及移動金屬模12的位置D的曲線圖；
圖5是表示閉模工序中的馬達21的編碼器的檢測值E及移動金屬模12的位置D的曲線圖；
圖6是表示實際的間隔Dp及動作損失Λ E的計算動作的流程圖；
圖7是表示注射形成機I的注射、成形動作的流程圖；
圖8 (A)是表示馬達21的編碼器ENC的檢測值E的曲線圖；
圖8 (B)是表示馬達21的轉矩T或耗電P的曲線圖；
圖9是表示動作損失Λ E的計算動作的流程圖。
【具體實施方式】
[0027]以下，參照【附圖說明】本發明所涉及的實施方式。本實施方式并不是對本發明進行限定。
[0028](第I實施方式)
圖1是表示第I實施方式的注射成形機I的結構的一例的圖。注射成形機I具備框架2，固定盤3，移動盤4，拉桿5，合模驅動機構6，注射裝置7，控制部8，擠壓機構9，以及人機接口(HMI/F) 60。
[0029]框架2是注射成形機I的基座。固定盤3固定在框架2上。在固定盤3上安裝著固定金屬模11。拉桿5的一端固定在固定盤3上，其另一端固定在支承盤10上。拉桿5從固定盤3穿過移動盤4延伸到支承盤10。
[0030]移動盤4載置在設于框架2上的線性導軌(未圖示)上。移動盤4被拉桿5或線性導