智能化密集立體庫的制作方法
【技術領域】
[0001 ]本實用新型涉及一種倉庫，特別是涉及一種智能化密集立體庫。
【背景技術】
[0002]現有庫房存在密集度低，貨物存取管理效率低下的問題。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型目的在于克服現有技術的上述缺陷，提供一種存放密度大，貨物存取管理效率高的智能化密集立體庫。
[0004]為實現上述目的，本實用新型包括配有頂置平行縱向行走軌道的支架和頂置平行縱向行走軌道下方的用于存儲貨物或貨箱的密集式移動貨架及與所述軌道和密集式移動貨架配用的智能三維搬運機器人;智能三維搬運機器人是縱向行走軌道通過縱向行走機構配置橫向行走軌道，橫向行走軌道通過橫向行走機構向下配置垂直軌道，垂直軌道通過垂直運行機構配置用于取放移送貨物或貨箱與所述密集式移動貨架配用的貨叉機構。具有存放密度大，貨物存取管理效率高的優點。
[0005]作為優化，所述縱向行走機構是橫向軌道架兩端配置與縱向行走軌道配合的軌道輪和驅動輪或者配置與縱向行走軌道配合的軌道輪和與縱向行走軌道并行齒條配合的驅動齒輪;橫向軌道架配置的橫向行走軌道通過橫向行走機構向下配置垂直軌道。所述驅動輪或驅動齒輪配置在X方向行走電機的輸出軸上。
[0006]作為優化，所述橫向行走機構是倒U型豎軌道架頂部兩端配置與橫向行走軌道配合的軌道輪和驅動輪或者配置與橫向行走軌道配合的軌道輪和與橫向行走軌道并行齒條配合的驅動齒輪；
[0007]或者所述橫向行走機構是豎軌道頂架通過旋轉電機驅動的回轉支撐向下配置倒U型豎軌道架，豎軌道頂架兩端配置與橫向行走軌道配合的軌道輪和驅動輪或者配置與橫向行走軌道配合的軌道輪和與橫向行走軌道并行齒條配合的驅動齒輪；
[0008]倒U型豎軌道架兩側向下制有一對豎向軌道架，豎向軌道架內側的一對豎向軌道通過垂直運行機構配置用于取放移送貨物或貨箱的貨叉機構。所述驅動輪或驅動齒輪配置在Y方向行走電機的輸出軸上。
[0009]作為優化，所述垂直運行機構是貨叉機構兩側配置與豎向軌道配用的軌道輪或滑塊，倒U型豎軌道架頂部配置Z方向驅動電機，Z方向驅動電機通過傳動機構驅動兩組頂置槽輪，頂置槽輪向下繞出的鋼絲平帶下端吊接貨叉機構。
[0010]作為優化，所述Z方向驅動電機輸出軸端的主動鏈輪通過鏈條驅動兩側從動軸上的從動鏈輪，兩側從動軸兩端分別固裝所述頂置槽輪。
[0011]作為優化，所述智能三維搬運機器人配有依次配接位于密集式移動貨架一端的堆拆垛機和接輥道輸送線；
[0012]多個并列的密集式移動貨架分別配置智能三維搬運機器人、堆拆垛機和輥道輸送線；相鄰輥道輸送線之間配置兩個間隔并列的頂升移載機，最外側輥道輸送線在兩頂升移載機之間配置RFID和條碼識別裝置;智能三維搬運機器人配置的盤點射頻機構通過對密集式移動貨架上存儲的貨物或貨箱上的RFID和條碼讀取進行盤點。
[0013]作為優化，所述RFID和條碼識別裝置、輥道輸送線、頂升移載機和堆拆垛機共連PLC控制系統，盤點射頻機構和智能三維搬運機器人的動作機構共連機器人控制系統，一個或多個并列PLC控制系統和一個或多個并列機器人控制系統共連庫區控制工控機；
[0014]庫區控制工控機并聯庫房管理計算機和主控制器；主控制器并聯各庫區副控制器，每個庫區副控制器并聯各列的電機、傳感器；
[0015]或者庫區控制工控機并聯庫房管理計算機和主控制器;主控制器并聯各庫區副控制器，每個庫區副控制器并聯各列的電機、傳感器;庫房管理計算機并聯電力MIS系統和上級數據庫。
[0016]作為優化，所述貨叉機構包括橫向敞口的橫向管箱，所述管箱內有多層分別配置貨物或貨箱夾緊機構的橫向貨叉伸縮裝置;所述支架配置平行縱向行走軌道的矩形頂架固裝在多個并列支撐腿上。
[0017]作為優化，所述夾緊機構為氣缸夾緊機構或電動夾緊機構;所述管箱內兩側立壁上配置多層對軌，每側對軌通過對軌輪和對軌驅動輪配置一側橫向貨叉架或者每側對軌通過對軌輪和該側對軌配置的齒條通過驅動齒輪共同配置一側橫向貨叉架，每層相對的橫向貨叉架再通過連動的氣缸夾緊機構分別配置用于夾緊貨物或貨箱的貨叉。
[0018]作為優化，所述貨叉上裝有RFID識讀天線，所述貨物上或貨箱上相應位置粘貼有與所述RFID識讀天線配用的RFID電子標簽。其控制電路原理是:機器人控制系統連接盤點射頻機構和動作機構，動作機構由并列的行走機構、旋轉機構、升降機構和貨叉機構組成，行走機構又由并列的縱向或前后行走機構和橫向或左右行走機構組成，貨叉機構由貨叉伸縮機構和氣缸夾緊機構組成。
[0019]該機器人可配合密集式移動貨架，實現倉庫的密集式智能化管理。主要應用于對智能化和存儲量要求比較高的低矮的倉庫。
[0020]結構形式:智能搬運機器人包括:支架腿、橫縱行走軌道或軌道梁、機器手。機器手包括:旋轉部分和貨叉部分。貨叉部分包括:貨叉升降機構、貨叉、夾緊氣缸等。每組貨叉包括兩個貨叉手臂，每個手臂配置一個氣缸。
[0021]專利要點:智能搬運機器人:采用三維搬運機器人對貨物進行智能存取操作，三維搬運機器人通過支架固定的或直接固定在倉庫頂部或上部的軌道或軌道梁進行前后、左右行走，通過機器人的貨叉升降機構實現貨叉帶動貨箱的上下移動。機器手可設置多組貨叉，可同時搬運多個貨箱。每組貨叉可以單獨伸縮，分別進行存取操作。機器手的貨叉部分可以在水平方向自由旋轉，以方便存取不同方向上的貨箱。
[0022]主要特點:可通過后期安裝的支架橫縱軌道的型式，對老舊倉庫進行智能化升級改造。采用頂部軌道，對地面占用率低。適用于大面積的倉庫，一個搬運機器人即可滿足倉庫要求，實現了最大的空間利用率。具有三維搬運功能，機器手可設置多組貨叉，可同時搬運多個貨箱。機器手的每組貨叉可以單獨伸縮，分別進行存取操作。機器手的貨叉部分可以在水平方向自由旋轉，以方便存取不同方向上的貨箱。每組貨叉出叉后由左右兩個氣缸同時驅動貨叉夾緊，從側面撐起貨箱進行取貨。
[0023]本發明智能化密集立體庫系統是存儲貨架采用密集式移動貨架，利用布局在倉庫上方的智能機器人對倉庫貨物進行存、取等業務操作。主要應用于對智能化和存儲量要求比較高的倉庫。
[0024]結構形式:硬件:主要由密集式移動貨架、智能搬運機器人組成，配合堆拆垛機、頂升移載機、輥道輸送線和RFID和條碼識別裝置等完成貨物的存、取等業務操作。軟件:主要由倉庫管理軟件和機器人控制軟件組成，配合堆拆垛機、頂升移載機、輥道輸送線和RFID和條碼識別裝置等輔助設備的PLC控制實現貨物的存取等業務流程。
[0025]要點:1)、存儲貨架:采用密集式移動貨架，具有存儲位置密集、存儲量大、節省空間等優點。2)、智能搬運機器人:采用三維搬運機器人對貨物進行智能存取操作，三維搬運機器人通過支架固定的或直接固定在倉庫頂部或上部的軌道進行前后、左右移動，通過機器人的垂直直線單元實現貨叉帶動貨物的上下移動。3)、智能搬運機器人帶有多個貨叉機構，可以同時搬運多個貨箱，進行存取操作。4)智能搬運機器人可以在水平方向旋轉，以方便存取不同方向上的貨箱。
[0026]主要特點:1)、密集式移動貨架，具有存儲位置密集、存儲量大、節省空間、自動分配儲位、先進先出、盤點快捷等特點。2)、智能搬運機器人，具有三維搬運功能，可以同時搬運多個貨箱。3)、智能搬運機器人可以在水平方向旋轉，以方便存取不同方向上的貨箱。
[0027]系統各部分功能:I)、兩個計算機是庫房的兩個核心。一個是庫房管理計算機，用于控制出入庫，并且和上級電力MIS的系統對接，處理各種業務單據表格。這個是可以由現場人員操作的。用于庫房管理的各類數據處理。另一個計算機是庫區控制工控機，用于協調控制各個自控系統的運行，接收管理計算機的入庫出庫和盤點命令，控制機器人控制系統的工作和密集柜主控制器的工作，輸出報警信息等。2)、PLC的部分是控制庫區之外的所有動作機構。包括RFID和條碼識別裝置、頂升移載機、輸送線和對拆垛機等的各種動作。其各種控制由庫區控制工控機管理。3)、機器人動作機構和盤點射頻機構。用于執行貨箱的搬運工作，其中射頻盤點機構安裝在搬運臂附近，出庫入庫時可以對貨箱進行確認。進行盤點時，