一種出雛筐拆碼垛及種蛋落盤的設備的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及自動化機械設備領域，具體地說是一種出雛筐拆碼垛及種蛋落盤的設備，采用工業機器人實現出雛筐拆碼垛及種蛋落盤。
【背景技術】
[0002]目前，當種蛋孵化到一定階段時，國內孵化場主要采用手持式照蛋器或者半自動照蛋設備，對孵化盤中的種蛋進行照蛋，以識別種蛋胚胎發育情況。照蛋完成后，人工將出雛筐倒扣到合格種蛋上方，通過種蛋和出雛筐同時反轉的方式，實現種蛋的落盤，然后再由人工將裝有種蛋的出雛筐碼到出雛車上。人工的方式完成出雛筐的拆碼垛，勞動強度大，工作效率低下。
【實用新型內容】
[0003]針對上述問題，本實用新型的目的在于提供一種出雛筐拆碼垛及種蛋落盤的設備，該設備能夠代替人工完成出雛筐的拆碼垛以及種蛋落盤的工作，節省了人力，提高了工作效率。
[0004]本實用新型解決其技術問題所采取的技術方案是:一種出雛筐拆碼垛及種蛋落盤的設備，包括出雛車流水線、照蛋輸送線和機器人，出雛車流水線和照蛋輸送線分別位于機器人的兩側；
[0005]出雛車流水線用于將空出雛車和裝有空出雛筐的出雛車運送至機器人處，并將出雛筐碼垛和種蛋落盤完成的出雛車從機器人處運走；
[0006]照蛋輸送線的一端連接到自動照蛋設備處，照蛋輸送線將自動照蛋設備輸出的種蛋傳送至機器人處；
[0007]所述機器人的末端軸上安裝有夾具，夾具用于夾起和松開出雛筐以及吸起和松開種蛋，機器人將所述空出雛筐夾起后放到空出雛車上，并將照蛋輸送線上的種蛋裝入空出雛筐，從而完成出雛筐拆碼垛及種蛋落盤。
[0008]進一步的技術方案為:所述的夾具包括固定板、吸盤、夾筐機構和分筐機構，吸盤固定連接在所述固定板的下方，吸盤包括沿固定板下表面的方向并列分布的多個吸頭;夾筐機構在固定板的下表面上對稱分布，夾筐機構的夾爪沿固定板的下表面移動從而將出雛筐夾起與松開;分筐機構位于夾筐機構的下方，分筐機構的動作部件通過擺動將被夾起的出雛筐與其下方的出雛筐相分離。
[0009]夾具的吸盤用于吸取照蛋輸送線上的種蛋，一個吸頭對應一個種蛋，夾筐機構用于完成出雛筐的拆垛和碼垛，機器人在抓取出雛筐時，最大的問題就是兩層出雛筐扣合比較緊密，不易分開，設置分筐機構很好的解決了上述問題。
[0010]進一步的技術方案為:所述的出雛車流水線通過鏈條傳動，出雛車流水線的兩側邊緣處設有流水線框架;鏈條上固定有推車機構，流水線框架上固定有擋車機構和夾車機構;推車機構在鏈條的往復運動中推動出雛車沿出雛車流水線向前運動，擋車機構實現出雛車在出雛車流水線上的準確定位，夾車機構用于在出雛筐拆碼垛的過程中保持出雛車的位置不變。
[0011]進一步的技術方案為:所述的推車機構包括連接管構成的主體，連接管固定連接到鏈條上，鏈條運動帶動推車機構整體運動，連接管上設置有滾輪從而使其沿軌道移動;連接管上等間距分布有多個推車塊，推車塊通過旋轉軸連接在連接管上并繞旋轉軸旋轉，推車塊的重心位于旋轉軸的下方從而使其能夠自動復位，推車塊在出雛車運行方向的前側設置有擋塊從而避免其在復位狀態下反轉。
[0012]所述的連接管為方管，可以由多根方管依次連接構成，出雛車在軌道上運動時，其底面高于連接的方管且低于推車塊的頂端，這樣當出雛車從后往前推碰到推車塊時，推車塊向前旋轉，被壓到出雛車底，出雛車可以繼續向前運動。當出雛車完全越過推車塊時，推車塊在重力作用下會恢復豎直狀態。由于推車塊只能從豎直位置往前轉而不能反方向轉，因此，如果此時推車塊跟隨推車機構一起往前運動，就會推動出雛車一起運動。反之，推車塊向后運動，不會推動出雛車一起運動。
[0013]進一步的技術方案為:所述的擋車機構包括擋車氣缸和擋車塊，擋車塊隨著擋車氣缸活塞桿的伸縮而運動，實現伸出和收回。出雛車到達指定位置后，擋車氣缸動作帶動擋車塊運動，擋車塊對出雛車施加作用力使其緊靠到對應的推車塊上，由于推車塊等間距布置，所以能夠使得出雛車的位置準確。
[0014]進一步的技術方案為:所述的夾車機構包括夾車氣缸，夾車氣缸的活塞桿伸出后將出雛車夾緊在流水線框架上。將出雛車準確定位以后，夾車氣缸推出，將出雛車夾住，保證出雛車在工作過程中不會移動，出雛車被夾住后，擋車氣缸會帶動擋車塊收回，為后續的出雛車向前運動做好準備。
[0015]擋車機構和夾車機構均通過氣缸來驅動，結構及原理都十分簡單，對于使用者要求較低，同時，氣缸動作迅速、反應快，環境適應能力強，易于普及。
[0016]進一步的技術方案為:所述的照蛋輸送線包括輸送線框架、傳動裝置、導向條、擋盤裝置和壓盤裝置;傳動裝置、導向條、擋盤裝置和壓盤裝置均安裝在輸送線框架上，傳動裝置用于傳輸蛋盤;導向條對稱的位于照蛋輸送線上表面的兩側邊緣處，導向條與傳動裝置的運行軌跡平行以使蛋盤在運行方向上位置準確;擋盤裝置位于傳動裝置的運行軌跡上以使蛋盤在相應位置停止，壓盤裝置對稱的位于照蛋輸送線上表面的兩側邊緣處，壓盤裝置的壓板伸出后將蛋盤壓住，從而在種蛋提走的過程中將蛋盤與種蛋分離。
[0017]傳動裝置采用兩條傳動同步帶，擋盤裝置可設置在兩條傳動同步帶的中間，通過同步帶進行傳動可以實現比較精確的傳動比，穩定性好、噪音小、振動小，同步帶采用聚氨酯同步帶，該種同步帶薄而輕，能夠實現速度較高的傳動。
[0018]進一步的技術方案為:所述吸盤的吸頭與真空氣路及壓縮空氣氣路相連通，真空氣路與壓縮空氣氣路分別采用不同的電磁閥進行控制；真空氣路與真空裝置相連接，真空裝置為吸頭提供吸取種蛋所需的負壓，壓縮空氣氣路用于在種蛋落盤時吹出壓縮空氣從而將種蛋吹洛。
[0019]進一步的技術方案為:還包括防護圍欄，防護圍欄將所述機器人的工作區域圍住。周圍的防護圍欄保證了工人的安全，防護圍欄采用模塊化的設計，由護網模塊和支撐立柱通過螺栓連接成一個整體，便于裝拆及運輸，并且具有良好的互換性。
[0020]本實用新型的有益效果是:
[0021]1、本實用新型的出雛車流水線采用鏈條往復運動的方式輸送出雛車，結構十分緊湊，占地面積小；
[0022]2、采用工業機器人代替人工完成出雛筐的拆碼垛以及種蛋落盤的工作，節省了人力，提高了工作效率，且在工作過程中出雛車定位準確，完成工作的質量高。
【附圖說明】
[0023]為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0024]圖1為本實用新型實施例總體結構的立體結構示意圖；
[0025]圖2為本實用新型實施例總體結構的俯視結構示意圖；
[0026]圖3為本實用新型實施例出雛車流水線的結構示意圖；
[0027]圖4為本實用新型實施例出雛車定位的原理示意圖；
[0028]圖5為本實用新型實施例出雛車流水線上推車機構的結構示意圖；
[0029]圖6為本實用新型實施例照蛋輸送線的結構示意圖；
[0030]圖7為本實用新型實施例機器人夾具的結構示意圖。
[0031]圖中:1機器人，2夾具，3出雛車流水線，4照蛋輸送線，5真空裝置，6防護圍欄，7第一出雛車，8第二出雛車，9流水線框架，10第一擋車氣缸，11第一夾車氣缸，12第二擋車氣缸，13第二夾車氣缸，14推車機構，15滾輪，16推車塊，161旋轉軸，162重心，17擋塊，18擋盤裝置，19導向條，20壓盤裝置，21夾筐機構，22分筐機構，23固定板，24吸盤，25動作部件。
【具體實施方式】
[0032]為使本實用新型實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清