一種多關節碼垛機器人及碼垛系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及自動化設備技術領域，尤其涉及一種多關節碼垛機器人及碼垛系統及關節堆垛機器人結構。
【背景技術】
[0002]隨著國民經濟的發展和生產規模的擴大，以及機械自動化水平的提高，碼垛技術特別是機器人碼垛技術，以其在機械結構、適用范圍、設備占地空間、靈活性、成本以及維護等方面的優勢使其應用漸為廣泛，并成為一種發展趨勢。目前，碼垛機器人已被醫藥、石化、食品、家電以及農業等諸多領域廣泛的應用。
[0003]現有的大型全伺服型減速機機器人的轉動關節處采用的是行星減速機，減速比低，間隙大，精度及效率不高。
[0004]針對上述問題，亟需提供一種新的多關節碼垛機器人，以解決現有機器人存在的減速比低、間隙大、精度及效率低等問題。
【實用新型內容】
[0005]本實用新型的一個目的在于提出一種減速比高，穩定性、精度及效率高的多關節碼垛機器人。
[0006]本實用新型的再一個目的在于提出一種使用可靠性好的多關節碼垛機器人。
[0007]本實用新型的還一個目的在于提出一種穩定性、精度及效率高的碼垛系統。
[0008]為達此目的，一方面，本實用新型采用以下技術方案:
[0009]—種多關節碼垛機器人，包括底座、設置于所述底座上的第一轉盤、設置于所述第一轉盤上的升降機構、可在所述升降機構帶動下升降的連桿機構以及驅動系統；
[0010]所述升降機構包括用于支撐所述連桿機構的支座；
[0011]所述連桿機構包括兩個搖桿和一個連桿，所述連桿的一端分別與兩個搖桿轉動連接，另一端設置有第二轉盤，所述第二轉盤上連接有抓取裝置，兩個搖桿上和與連桿的連接端相對的另一端均與一驅動桿轉動連接；
[0012]所述驅動系統包括驅動所述第一轉盤轉動的第一電機、驅動所述支座升降的第二電機、驅動兩個搖桿轉動的第三電機以及驅動第二轉盤轉動的第四電機；
[0013]所述第一電機通過第一擺線針輪減速機與所述第一轉盤連接，所述第四電機通過第二擺線針輪減速機與所述第二轉盤連接。
[0014]優選的，所述第一電機通過第一安裝支座與所述第一擺線針輪減速機連接，所述第一安裝支座內靠近所述第一擺線針輪減速機一側設置有第一油腔；
[0015]所述第四電機通過第二安裝支座與所述第二擺線針輪減速機連接，所述第二安裝支座內靠近所述第二擺線針輪減速機一側設置有第二油腔。
[0016]優選的，所述第一安裝支座上設置有第一階梯孔，所述第一階梯孔形成所述第一油腔且靠近所述第一電機的孔徑小于靠近所述第一安裝支座的孔徑，所述第一電機的驅動軸穿過所述第一階梯孔與所述第一擺線針輪減速機連接；
[0017]所述第二安裝支座上設置有第二階梯孔，所述第二階梯孔形成所述第二油腔且靠近所述第四電機的孔徑小于靠近所述第二安裝支座的孔徑，所述第四電機的驅動軸穿過所述第二階梯孔與所述第二擺線針輪減速機連接。
[0018]優選的，所述第一油腔與所述第一擺線針輪減速機之間以及所述第一擺線針輪減速機與所述第一轉盤之間均設置有密封結構；
[0019]所述第二油腔與所述第二擺線針輪減速機之間以及第二擺線針輪減速機與所述第二轉盤之間均設置有密封結構。
[0020]優選的，所述第一電機、第二電機、第三電機和第四電機均帶有剎車結構，以使得當電機斷電時保持原有姿態。
[0021]另一方面，本實用新型采用以下技術方案:
[0022]一種碼垛系統，包括傳送帶、控制器、卡板以及如上所述的多關節碼垛機器人，其中，
[0023]傳送帶，用于傳送需要碼垛的物品；
[0024]卡板，用于承載碼垛的物品；
[0025]多關節碼垛機器人，用于將傳送帶上的物品碼垛在卡板上；
[0026]控制器，用于控制傳送帶以及多關節碼垛機器人的動作。
[0027]本實用新型的有益效果為:
[0028]本實用新型提供的多關節碼垛機器人連接結構簡單，碼垛效率高，通過電機與絲桿的配合達到減速機的效果，大大降低了生產成本，另外，由于在轉動關節處采用擺線針輪減速機，減速比高，穩定性、精度及效率高。
[0029]本實用新型提供的碼垛系統由于采用上述的多關節碼垛機器人，穩定性、精度及效率高。
【附圖說明】
[0030]圖1是本實用新型實施例一提供的多關節碼垛機器人的結構示意圖；
[0031]圖2是本實用新型實施例一提供的兩個轉動關節處的結構剖視圖；
[0032]圖3是本實用新型實施例一提供的第一電機處的結構示意圖；
[0033]圖4是本實用新型實施例一提供的第四電機處的結構示意圖；
[0034]圖5是本實用新型實施例二提供的碼垛系統的結構示意圖。
[0035]圖中，1、多關節碼垛機器人；11、第一轉盤；12、支座；13、連桿機構；131、搖桿；132、連桿；14、第一電機；15、第二電機；16、第三電機；17、第四電機；18、絲桿；19、加強桿；20、驅動桿；21、第二轉盤；22、底座；23、第一擺線針輪減速機；24、第一油腔；25、第一安裝支座；26、第二擺線針輪減速機；27、第二油腔；28、第二安裝支座；2、傳送帶；3、控制器；4、卡板；5、物品。
【具體實施方式】
[0036]下面結合附圖并通過【具體實施方式】來進一步說明本實用新型的技術方案。
[0037]實施例一:
[0038]本實施例提供了一種多關節碼垛機器人，如圖1所示，其包括底座22、設置于底座22上的第一轉盤11、設置于第一轉盤11上的升降機構、可在升降機構帶動下升降的連桿機構13以及驅動系統。
[0039]升降機構包括用于支撐連桿機構13的支座12。
[0040]連桿機構13包括兩個搖桿131和一個連桿132，連桿132的一端分別與兩個搖桿131轉動連接，另一端設置有第二轉盤21，第二轉盤21上連接有抓取裝置(圖中未示出)。抓取裝置與現有的機器人手爪類似，在此不再贅述。兩個搖桿131上和與連桿132的連接端相對的另一端均與一驅動桿20轉動連接。
[0041]驅動系統包括驅動第一轉盤11轉動的第一電機14、驅動支座12升降的第二電機15、驅動兩個搖桿131轉動的第三電機16以及驅動第二轉盤21轉動的第四電機17。第二電機15通過絲桿18與支座12連接，第三電機16通過絲桿18與驅動桿20連接并可帶動驅動桿20平移，從而帶動兩個搖桿131擺動。通過電機與絲桿的配合達到減速機的效果。如圖2所示，第一電機通過第一擺線針輪減速機與第一轉盤連接，第四電機通過第二擺線針輪減速機與第二轉盤連接。采用擺線針輪減速機，減速比高，穩定性、精度及效率高。
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