一種搬運系統及搬運機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及到機器人的技術領域，尤其涉及到一種搬運系統及搬運機器人。
【背景技術】
[0002]現有技術中通常采用搬運機器人搬運兩個加工裝置之間的工件。具體的，如圖1所示，該搬運系統包括設置在兩個加工裝置4的外側的兩個立柱1，設置在兩個立柱之間的滑軌2，滑動裝配在滑軌2上的搬運機器人3，在需要將工件在兩個加工裝置上進行搬運時，首先搬運機器人3滑動到一個加工裝置的上方，并通過搬運機器人3的各個臂的動作以將搬運的工件夾持住，之后，搬運機器人3在滑軌2上滑動到第二個加工裝置4的上方，并通過搬運機器人3的各個臂的動作將工件放置到第二加工裝置4。在采用上述結構時，整個搬運系統需要設置兩個立柱I及一條滑軌2，結構比較龐大且復雜，也造成施工成本較高，同時，在搬運過程中，既需要控制搬運機器人3進行夾持工件的動作，還需要控制搬運機器人3整體的滑動，整個控制過程比較復雜。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型提供了一種搬運系統及搬運機器人，用以簡化搬運系統的結構并提高工件的搬運效率。
[0004]為此，根據本實用新型實施方式針對機器設備搬運技術的改進，一方面提供一種搬運系統，該搬運系統包括:
[0005]設置于兩個加工裝置之間的架臺，所述架臺側面具有一個安裝面:
[0006]安裝于所述安裝面的搬運機器人；
[0007]控制裝置，控制所述搬運機器人在所述兩個加工裝置之間搬運工件。
[0008]根據上述實施方式，搬運系統只需要在兩個加工裝置之間設置一個架臺，搬運機器人設置在兩個加工裝置之間，簡化了搬運系統的結構，減少了占地面積也節省了搬運系統的成本。并且僅通過搬運機器人的各個臂的配合運動就可以實現對工件的搬運，簡化了搬運系統控制，同時也提高了搬運的效率。
[0009]進而，本實用新型實施例的另一方面，所述搬運機器人可以為現有的六軸機器人。
[0010]進而，本實用新型實施例的另一方面，所述搬運機器人可以包括:
[0011]安裝于所述安裝面上的第一臂，所述第一臂在垂直于所述安裝面的第一方向上具有一定長度；
[0012]與所述第一臂通過第一轉軸轉動連接的第二臂，且所述第一轉軸的方向垂直于所述第一方向；
[0013]與所述第二臂通過第二轉軸轉動連接的第三臂，且所述第二轉軸與所述第一轉軸平行；以及
[0014]裝配于所述第三臂的手腕部。
[0015]采用上述搬運機器人的結構，相比現有六軸機器人，簡化了搬運機器人結構的同時提高了搬運機器人的剛性，從而進一步簡化了整個搬運系統的結構，并提高了運行可靠度。
[0016]進而，本實用新型實施方式的另一方面，所述第三臂的長度小于所述第一臂及所述第二臂的長度之和。在第三臂在轉動時避免碰觸到架臺，提高了安全性。
[0017]進而，本實用新型實施方式的另一方面，所述第一臂滑動裝配在所述架臺上并可沿垂直于所述第一方向的第二方向滑動。從而方便整個搬運機器人的高度調整。
[0018]進而，本實用新型實施方式的另一方面，還包括設置在所述第二臂及所述第三臂之間的支撐臂，且所述支撐臂與所述第二臂固定連接，所述第二轉軸設置在所述支撐臂內。第三臂在轉動時避免與第一臂及第二臂之間出現碰撞，提高了安全性。
[0019]進而，本實用新型實施方式的另一方面，所述手腕部包括與所述第三臂樞裝的第一腕臂，與所述第一腕臂轉動連接的第二腕臂，以及與所述第二腕臂樞裝的第三腕臂，還包括固定在所述第三腕臂并用于夾持工件的夾持機構，其中，所述第二腕臂轉動時所繞的旋轉軸的長度方向垂直于所述第一腕臂的長度方向。
[0020]進而，本實用新型實施方式的另一方面，還包括:設置于所述第三臂的遠離所述第一腕臂的一端上的三個電動機，所述三個電動機分別通過相應的傳動桿驅動所述第一腕臂、第二腕臂和第三腕臂動作。
[0021]進而，本實用新型實施方式的另一方面，所述相應的傳動桿設置在所述第三臂內。
[0022]進而，本實用新型實施方式的另一方面，從面對所述安裝面的位置觀察，所述加工裝置位于所述架臺的兩側。方便搬運機器人的各個臂的運動。
[0023]進而，本實用新型實施方式的另一方面，所述控制裝置設置在所述架臺內，和/或所述控制裝置位于靠近背離所述安裝面的一側。也就是操作人員活動空間的背面，這樣可以進一步為操作人員空出活動空間，從而節省整個搬運系統的占用空間。
[0024]進而，本實用新型實施方式的另一方面，從搬運系統上方觀測，所述架臺至少部分位于所述兩個加工裝置在水平面上的投影之間的區域。從而進一步的減少搬運系統占用的空間。
[0025]基于此，本實用新型實施方式的再一方面提供了一種搬運機器人，該搬運機器人包括:
[0026]具有安裝結構的第一臂；
[0027]與所述第一臂通過第一轉軸轉動連接的第二臂，且所述第一轉軸的方向垂直于所述第一方向；
[0028]與所述第二臂通過第二轉軸轉動連接的第三臂，且所述第二轉軸與所述第一轉軸平行；以及
[0029]裝配于所述第三臂的手腕部。
[0030]根據上述實施方式，通過第三臂及第二臂的轉動，調整夾持工件的手腕部的位置，從而實現將一個加工裝置上的工件搬運到另一加工裝置，簡化了搬運機器人的結構，與現有技術相比，只需搬運機器人的各個臂運動即可完成運動，無需采用軌道移動搬運機器人，提尚了搬運的效率。
[0031]進而，本實用新型實施方式的另一方面，所述第三臂的長度小于所述第一臂及所述第二臂的長度之和。這樣第三臂可以在和架臺之間的空間進行轉動，避免碰觸到架臺，在保證安全性的前提下，盡可能為操作人員空出活動空間。
[0032]進而，本實用新型實施方式的另一方面，還包括設置在所述第二臂及所述第三臂之間的支撐臂，且所述支撐臂與所述第二臂固定連接，所述第二轉軸設置在所述支撐臂內。第三臂在轉動時避免與第一臂及第二臂之間出現碰撞，提高了安全性。
【附圖說明】
[0033]圖1為現有技術中的搬運系統的結構示意圖；
[0034]圖2為本實用新型實施例提供的搬運系統的結構示意圖；
[0035]圖3為本實用新型實施例提供的另一搬運系統的結構示意圖；
[0036]圖4為本實用新型實施例提供的搬運機器人的結構示意圖；
[0037]圖5為本實用新型實施例提供的搬運機器人的手腕部的結構示意圖；
[0038]圖6a?圖6e為本實用新型實施例提供的搬運機器人的工作動作流程圖；；
[0039]圖7為本實用新型另一實施例提供的搬運機器人的結構示意圖；
[0040]圖8為本實用新型另一實施例提供的搬運系統的結構示意圖；
[0041]圖9為本實用新型實施例提供的架臺安裝位置的示意圖。
[0042]附圖標記:
[0043]1-立柱2-滑軌