機械手三工位自動下料機的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種板材生產線用的下料機，特別涉及一種機械手三工位自動下料機。
【背景技術】
[0002]在生產板材的領域中，傳統的下料靠人工完成，用人力從生產線上把板材拿下然后放在木托盤上，到一定數量用叉車移走，其自動化程度較低，勞動強度大，生產效率低，不利于生產。
[0003]現市場上逐漸出現了自動下料的下料機，如:中國專利文獻號CN202245310U于2012年5月30日公開了一種自動上料下料機，并具體公開了其包括機架和安裝在機架下方的小車軌道，所述機架上設有吸盤和吸盤鼓風機，所述機架下方的小車軌道上安裝有板材搬運車和給所述板材搬運車提供動力的搬運車驅動電機，所述小車軌道的末端設置有控制所述搬運車驅動電機啟閉的光電開關，所述吸盤的初始位置與所述板材搬運車的末端位置相對應，所述機架上安裝有橫向可移動軌道，所述橫向可移動軌道上安裝有安裝架，所述安裝架上安裝有所述吸盤鼓風機、豎向可移動軌道和吸盤，所述吸盤安裝在所述豎向可移動軌道上并且所述吸盤與所述吸盤鼓風機通過風管連接。該結構利用搬運車作為操作中的搬運工具，其移動距離誤差較大，不利于板材的疊放，此外，工作臺與輸送軌道互為上下設置，其大大的限制了板材的疊放高度；若板材要求的疊放的高度較高，那么工作臺就必須設置于較高的位置，不利于生產。因此，有必要做進一步改進。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的目的旨在提供一種結構簡單合理、自動化程度高、勞動強度低、生產效率高、輸送位置精準、擺脫板材疊放高度限制的機械手三工位自動下料機，以克服現有技術中的不足之處。
[0005]按此目的設計的一種機械手三工位自動下料機，包括生產輸送線和機械手，生產輸送線為滾筒式輸送帶；其特征在于:還包括滾筒式輸送帶的地滾線，地滾線上至少分為第一工位、第二工位和第三工位；其中，第一工位放置空的木托盤，工作時，木托盤隨地滾線移動至第二工位，機械手提起生產輸送線上的板材，并將板材放置于第二工位的木托盤上，直至達到預設的板材數，機械手暫停工作，滿載板材的木托盤隨地滾線移動至第三工位，并整體被運走；所述第一工位上設置有光電開關，所述第二工位上設置有第二行程開關，所述第三工位上設置有第三行程開關。
[0006]生產輸送線末端設置有對中行程開關，板材輸送至生產輸送線末端并觸碰對中行程開關，生產輸送線暫停工作5秒，為機械手提供足夠的吸附時間。
[0007]機械手每完成輸送一塊板材，內置的堆數計數器自動加一，相應下一次的放板材行程自動減去一板材的厚度，避免機械手下一次操作碰到板堆。
[0008]第一工位放置木托盤時，光電開關閉合，下料機正常工作；木托盤進入第二工位，并閉合第二行程開關，地滾線暫停工作，待木托盤上的板材達到預定塊數，地滾線才能繼續工作；滿載的木托盤移至第三工位，第三行程開關閉合，地滾線暫停工作，待滿載的木托盤被移走，地滾線才能繼續工作。
[0009]第一工位40秒內未放置木托盤，內置的報警系統發出報警信號，地滾線停止工作。
[0010]第三工位上滿載的木托盤40秒內未移走，內置的報警系統發出報警信號，地滾線停止工作。
[0011]第二工位沒有木托盤，機械手停止工作
[0012]機械手按預定軌跡于地滾線與生產輸送線之間往復移動。
[0013]機械手上設置有若干用于吸附提起板材的吸盤，其能提起20KG-30KG的板材。
[0014]本實用新型的下料機通過機械手將生產線上的板材運輸至地滾線上，完成板材的下料，而地滾線上分為第一工位、第二工位和第三工位，第一工位用于放置木托盤隨后輸送至第二工位，板材被機械手運輸至第二工位上，達到一定量時，板堆輸送至第三工位并被運走。三工位的地滾線協調機械手下料輸送，互相控制，做到有條不亂，全程實現自動化，降低勞動強度，提高生產效率。此外，每個工位裝有光電開關或行程開關，作為反饋信號，提高輸送精度，保證與機械手運行配合。
【附圖說明】
[0015]圖1為本實用新型一實施例的整體結構示意圖。
[0016]圖2為本實用新型一實施例地滾線的俯視圖。
[0017]圖3為本實用新型一實施例機械手吸盤的氣路圖。
[0018]圖4為本實用新型一實施例工作原理圖。
[0019]圖5、圖6為本實用新型一實施例PLC的電路圖。
【具體實施方式】
[0020]下面結合附圖及實施例對本實用新型作進一步描述。
[0021]參見圖1，本機械手三工位自動下料機，包括地滾線M3、生產輸送線M4和機械手S，地滾線M3和生產輸送線M4為滾筒式輸送帶，機械手S利用吸盤吸附并運輸板材b ;地滾線M3表面按工序可分為第一工位1、第二工位2和第三工位3。其中，第一工位I放置空的木托盤T，為第二工位2補充木托盤T ;工作時，木托盤T隨地滾線M3移動至第二工位2，機械手S提起生產輸送線M4上的板材b，按預定軌跡h移動至第二工位2上方，并將板材b放置于第二工位2的木托盤T上，直至達到預設的板材數，形成板堆b”，機械手S暫停工作，板堆b”和木托盤T隨地滾線M3移動至第三工位3，最后板堆b”和木托盤T整體被叉車運走。
[0022]生產輸送線M4末端設置有氣缸對中機構對和中行程開關。氣缸對中機構把板材b推壓在中線上，對準下降的機械手S，以保證板材b的位置；板材b輸送至生產輸送線M4末端并觸動對中行程開關閉合，使生產輸送線M4暫停工作5秒，為機械手S吸附板材b提供足夠的時間。
[0023]機械手S上設置有六個用于吸附提起板材的吸盤，所搬運的板材b尺寸為2400X1200 X 1mm,重量可達到大約25kg。兩軸伺服控制機械手S按預定軌跡h于地滾線M3與生產輸送線M4之間往復移動。機械手S吸附板材b時，下壓到位并觸動光電開關動作閉合，使機械手S上的吸盤吸著板材b并把膠盤內抽真空，到額定真空度后，真空開關閉合，機械手S便可提起板材b，然后按預定軌跡h運輸到地滾線M3的第二工位2上方，隨后下降至適當高度，吸盤吹氣，放下板材b，完成一塊板材b的運輸。
[0024]機械手S每完成輸送一塊板材b，內置的堆數計數器自動加一，相應下一次的放板材b行程自動減去一板材b的厚度，避免機械手S下一次操作碰到板堆b”。第二工位2的木托盤T疊放達到預定數量的板材b時，堆數計數器的計數重置，開始放置下一堆板材時重新開始計數。
[0025]參見圖2，所述第一工位I上設置有光電開關1.1，第一工位I放置木托盤T時，光電開關1.1閉合，此時下料機正常工作。
[0026]所述第二工位