一種高效碼垛機的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種高效碼垛機。
【背景技術】
[0002]碼垛機器人是用在工業生產過程中執行大批量工件、包裝件的抓取、搬運、碼垛、拆垛等任務的一類工業機器人，是集機械、電子、信息、智能技術、計算機科學等學科于一體的高新機電產品。隨著我國機器人行業的不斷發展，技術和研宄領域到達了一定水平，碼垛機器人技術水平也得到了快速發展。工業生產線上常使用機器人代替人力將載重搬運并整齊排列在貨板上。現在一般的碼垛機器人僅能夠完成工件一個方向的碼垛，碼垛效率低，占用空間比較大。
[0003]隨著技術的發展，機器人搬運碼垛技術在工業中的重要性越來越突顯。碼垛機器人械設備的重要部件為夾持器，不同的夾持器在應用中會產生不同的效率和可靠性。現有技術中，傳統的夾持器通過在夾板表面設置摩擦塊，通過伺服電機和減速器設定夾持力度，使夾板上的摩擦塊增大物品與兩側夾板的摩擦力，使物品穩定不滑落，碼垛的安全可靠性能低。
[0004]現有的一些機械臂結構復雜，體積大，雖然通用性大，但針對性不佳，碼垛應運時程序控制復雜，制造、加工成本高；其平衡裝置比較笨重，所占空間大；安裝難度較大，需要反復調試。因此有必要予以改進。
【發明內容】
[0005]為解決以上技術上的不足，本實用新型提供了一種占用空間小，成本低效率高的高效碼垛機。
[0006]本實用新型是通過以下措施實現的:
[0007]本實用新型的一種高效碼垛機，包括基座，所述基座上轉動
[0008]連接有齒盤，所述齒盤一側的基座上設置有與齒盤相嚙合并可帶動齒盤旋轉的推進螺桿，所述齒盤上豎直設置有升降絲杠和帶升降滑軌的立柱，所述升降絲杠螺紋配合有可沿升降滑軌滑動的伸縮橫臂，所述伸縮橫臂一端設置有配重件，伸縮橫臂上平行設置有平移滑軌和平移絲杠，所述平移絲杠螺紋配合有可沿平移滑軌滑動的滑塊，所述滑塊前端連接有托板，所述托板上轉動連接有從動齒輪I以及與從動齒輪I相嚙合的主動齒輪I，所述從動齒輪I上方固定連接有旋轉手臂，所述旋轉手臂的前端設置有夾持器，所述螺桿、升降絲杠、平移絲杠以及主動齒輪I均連接有驅動電機，所述驅動電機信號連接有控制器。
[0009]上述夾持器包括兩個左右對稱的連桿機構，所述連桿機構包括主連桿和副連桿，所述主連桿和副連桿均包括并排的兩個條形板，主連桿的兩個條形板上端之間轉動連接有連接座，所述連接座固定連接在旋轉手臂的底部，主連桿的兩個條形板下端之間連接有夾持板，副連桿的兩個條形板上端之間連接有轉軸，并且副連桿通過轉軸轉動連接在主連桿的兩個條形板上部之間，副連桿的兩個條形板下端之間轉動連接有牽拉座，所述牽拉座轉動連接在兩個連桿機構的副連桿之間，牽拉座中心螺紋穿有牽拉螺桿。
[0010]上述夾持板為長條形，主連桿的兩個條形板下端之間通過緊固螺栓連接在夾持板的中部，夾持板下部向外凸出有夾持凸臺，所述夾持凸臺的表面設置有防滑紋。
[0011 ] 上述牽拉螺桿頂部活動穿出旋轉手臂并連接有從動齒輪II，所述從動齒輪II嚙合有主動齒輪II，所述主動齒輪II驅動連接有與控制器信號連接的夾持電機。
[0012]上述立柱頂部設置有頂板，所述升降螺桿頂部活動穿出頂板并連接有從動齒輪III，所述從動齒輪III嚙合有主動齒輪III，所述主動齒輪III連接有向下貫穿頂板的驅動軸，驅動電機設置在頂板底部并與驅動軸相連接。
[0013]本實用新型的有益效果是:本實用新型的碼垛機器人不僅能夠對型材實現機械碼垛，而且還能夠旋轉，從而能夠根據客戶要求的一定的排數和層數，對型材進行垂直交叉碼垛，這樣不僅節省了碼垛空間，而且打包效果也非常牢固，本實用新型結構簡單，無需人工輔助，避免人工在輔助時出現的意外傷害，提高了生產效率，降低了生產成本。
【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型的結構示意圖。
[0015]圖2為本實用新型伸縮橫臂部分的結構示意圖。
[0016]圖3為本實用新型夾持器部分的結構示意圖。
[0017]其中:1基座，2齒盤，3推進螺桿，4立柱，5升降絲杠，6伸縮橫臂，7平移絲杠，8夾持器，9旋轉手臂，10滑塊，11頂板，12從動齒輪III，13主動齒輪III，14從動齒輪II，15主動齒輪II，16從動齒輪I，17主動齒輪I，8-1主連桿，8-2副連桿，8-3夾持板，8-4牽拉座，8-5牽拉螺桿，8-6連接座，8-7夾持凸臺。
【具體實施方式】
[0018]下面結合附圖對本實用新型做進一步詳細的描述:
[0019]如圖1、2所示，本實用新型的一種高效碼垛機，包括基座I，基座I上轉動連接有齒盤2，齒盤2 —側的基座I上設置有與齒盤2相嚙合并可帶動齒盤2旋轉的推進螺桿3，齒盤2上豎直設置有升降絲杠5和帶升降滑軌的立柱4，升降絲杠5螺紋配合有可沿升降滑軌滑動的伸縮橫臂6，伸縮橫臂6 —端設置有配重件，伸縮橫臂6上平行設置有平移滑軌和平移絲杠7，平移絲杠7螺紋配合有可沿平移滑軌滑動的滑塊10，滑塊10前端連接有托板，托板上轉動連接有從動齒輪I 16以及與從動齒輪I 16相嚙合的主動齒輪I 17，從動齒輪I 16上方固定連接有旋轉手臂9，旋轉手臂9的前端設置有夾持器8，螺桿、升降絲杠5、平移絲杠7以及主動齒輪I 17均連接有驅動電機，驅動電機信號連接有控制器。控制器可以輸入程序，自動控制碼垛機器人的所有動作。
[0020]立柱4頂部設置有頂板11，升降螺桿頂部活動穿出頂板11并連接有從動齒輪III12，從動齒輪III12嚙合有主動齒輪III13，主動齒輪III13連接有向下貫穿頂板11的驅動軸，驅動電機設置在頂板11底部并與驅動軸相連接。驅動電機在底部減小了占用空間。
[0021]如圖3所示，夾持器8包括兩個左右對稱的連桿機構，連桿機構包括主連桿8-1和副連桿8-2，主連桿8-1和副連桿8-2均包括并排的兩個條形板，主