一種多功能機器人碼垛系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于輸送設備技術領域，涉及一種全自動輸送設備，尤其涉及一種多功能機器人碼垛系統。
【背景技術】
[0002]目前，碼垛機器人及其輸送系統已經廣泛地被應用于物流、倉儲等行業中，其操作簡單、工作效率高、節省人力能源等特點受到廣大企業的喜愛，然而現有的機器人碼垛系統仍存在許多問題，如碼垛產品種類比較單一，同一套系統里面只有一種碼垛方式，設備占用空間大，對車間內部空間要求比較高等。為此，需要一種能夠解決現有技術中所存在的上述技術問題的機器人碼垛系統，以滿足實際情況的需要。
【實用新型內容】
[0003]本實用新型提供一種多功能機器人碼垛系統，其能夠解決上述現有技術所存在的碼垛產品種類比較單一，同一套系統里面只有一種碼垛方式，設備占用空間大，對車間內部空間要求比較高等問題，滿足實際情況的需要。
[0004]為實現上述目的，本實用新型提供一種多功能機器人碼垛系統，包括第一生產線、第二生產線和第三生產線；第一生產線和第二生產線通過合線輸送裝置進行合線；第一生產線和第二生產線包括依次連接的自動縫包線、窄皮帶輸送線、下推倒裝置、寬皮帶輸送線、跨線梯、上推倒裝置、托板裝置、轉向輥筒、彎道、爬坡皮帶、復檢機、剔除滑道、上壓平裝置、下振動裝置和待抓取裝置；第三生產線包括依次連接的人工縫包線、寬皮帶輸送線、上推倒裝置、托板裝置、轉向輥筒、彎道、爬坡皮帶、復檢機、剔除滑道、剔除機、上壓平裝置、下振動裝置和待抓取裝置；第一生產線和第二生產線合線后通過爬坡皮帶設置左側輸送裝置；第三生產線通過垂直上推倒裝置和爬坡皮帶設置右側輸送裝置；左側輸送裝置和右側輸送裝置通過復檢機、剔除滑道、待抓取裝置相連接；機器人底座跨過待抓取裝置布置，用于固定裝有雙抓機械手的碼垛機器人；待抓取裝置的外端與寬皮帶輸送線相連，并且寬皮帶輸送線與人工碼垛位相連接。
[0005]在以上方案中優選的是，自動托盤裝置包括依次連接的托盤、托盤分配機、輸送鏈條線、頂升平移裝置、碼垛鏈條線和叉車；碼垛鏈條線與待抓取裝置垂直設置并且從待抓取底部穿過，便于碼垛機器人將從待抓取裝置上抓取的物料放置在碼垛鏈條線上的托盤上。
[0006]還可以優選的是，第一生產線、第二生產線和第三生產線的高度相同。還可以優選的是，第一生產線、第二生產線和第三生產線的高度均為0.36m;即自動縫包線和人工縫包線的高度均為lm。
[0007]還可以優選的是，左側輸送裝置和右側輸送裝置的高度均為標準高度lm。
[0008]還可以優選的是，碼垛輸送線的末端設有叉車。
[0009]還可以優選的是，碼垛機器人固定在跨線機器人底座上。
[0010]還可以優選的是，機器人底座根據輸送線數量設為跨單線底座或跨雙線底座。
[0011]還可以優選的是，抓手采用能夠同時抓取兩包物料的雙抓機械手。
[0012]還可以優選的是，托盤分配機中托盤的最大存儲量為十個。
[0013]與現有技術相比，本實用新型具有以下優點:
[0014]本實用新型的多功能機器人碼垛系統，其能夠解決上述現有技術所存在的碼垛產品種類比較單一，同一套系統里面只有一種碼垛方式，設備占用空間大，對車間內部空間要求比較高等問題；能夠應用于不同包裝類型產品的集縫包、輸送、倒包、檢測、稱重、篩選、整形、碼垛于一體，能夠實現產品從下料后完整的自動化碼垛功能，還能夠同時實現不合格品篩選、托盤自動輸送、不同類產品同時分類碼垛、根據程序隨時更換垛形等多種功能；其能夠最大化的利用現有車間內部空間，通過緊湊的結構來實現各種所需功能，能夠實現節能、高效、穩定等碼垛優勢功能，且結合場地空間，布局安排合適的碼垛方式，充分利用空間資源且能有效提高生產效率，減輕人工負擔，又能大大地降低生產成本，可廣泛推廣，能夠滿足實際情況的需要。
【附圖說明】
[0015]下面結合附圖和實施方式對本實用新型作進一步說明:
[0016]圖1為本實用新型的多功能機器人碼垛系統的二維結構示意圖；
[0017]圖2為本實用新型的多功能機器人碼垛系統的三維結構總圖；
[0018]圖3為本實用新型的多功能機器人碼垛系統的前半部分結構示意圖；
[0019]圖4為本實用新型的多功能機器人碼垛系統的后半部分結構示意圖；
[0020]圖5為本實用新型的多功能機器人碼垛系統工藝流程圖。
[0021]如圖1中，I為自動縫包線，2為人工縫包線，3為窄皮帶輸送線，4為下推倒裝置，5為寬皮帶輸送線，6為跨線梯，7為上推倒裝置，8為托板裝置，9為托板裝置，10為彎道，11為爬坡皮帶，12為輸送線電控柜，13為復檢機，14為剔除滑道，15為剔除機，16為機器人電控柜，17為上壓平裝置，18為下振動裝置，19為待抓取裝置，20為機器人底座，21為碼垛機器人，211為雙抓機械手，22為托盤，23為托盤分配機，24為輸送鏈條線，25為頂升平移裝置，26為碼垛鏈條線，27為滿垛托盤，28為叉車，29為護欄及光電裝置，30為人工碼垛位。
【具體實施方式】
[0022]為了更好地理解本實用新型，下面結合具體實施例對本實用新型作了詳細說明。但是，顯然可對本實用新型進行不同的變型和改型而不超出后附權利要求限定的本實用新型更寬的精神和范圍。因此，以下實施例具有例示性的而沒有限制的含義。
[0023]實施例1:
[0024]—種多功能機器人碼垛系統，包括第一生產線、第二生產線和第三生產線；第一生產線和第二生產線通過合線輸送裝置進行合線；第一生產線和第二生產線包括依次連接的自動縫包線1、窄皮帶輸送線3、下推倒裝置4、寬皮帶輸送線5、跨線梯6、上推倒裝置7、托板裝置8、轉向輥筒9、彎道10、爬坡皮帶11、復檢機13、剔除滑道14、上壓平裝置17、下振動裝置18和待抓取裝置19 ;第三生產線包括依次連接的人工縫包線2、寬皮帶輸送線5、上推倒裝置7、托板裝置8、轉向輥筒9、彎道10、爬坡皮帶11、復檢機13、剔除滑道14、剔除機15、上壓平裝置17、下振動裝置18和待抓取裝置19 ;第一生產線和第二生產線合線后通過爬坡皮帶11設置左側輸送裝置；第三生產線通過垂直上推倒裝置7和爬坡皮帶11設置右側輸送裝置；左側輸送裝置和右側輸送裝置通過復檢機13、剔除滑道14、整平裝置和待抓取裝置19相連接；機器人底座20跨過待抓取裝置19布置，用于固定裝有雙抓機械手211的碼垛機器人21 ;待抓取裝置19的外端與寬皮帶輸送線5相連，并且寬皮帶輸送線5與人工碼垛位30相連接。
[0025]實施例2:
[0026]一種多功能機器人碼垛系統，與實施例1相似，所不同的是，自動托盤裝置包括依次連接的托盤22、托盤分配機23、輸送鏈條線24、頂升平移裝置25、碼垛鏈條線26和叉車28 ;碼垛鏈條線26與待抓取裝置19垂直設置并且從待抓取19底部穿過，便于碼垛機器人21將從待抓取裝置19上抓取的物料放置在碼垛鏈條線26上的托盤22上。；第一生產線、第二生產線和第三生產線的高度均為0.36m ;即自動縫包線I和人工縫包線2的高度均為0.36m ;左側輸送裝置和右側輸送裝置的高度均為Im ;當滿垛托盤27被輸送至碼垛輸送線26末端時，叉車28前來叉取滿垛托盤27 ;碼垛機器人21固定在機器人底座20上；抓手211的為雙抓機械手，可一次同時抓取兩包物料；托盤分配機23中托盤22的最大存儲量為十個。
[0027]本實用新型的多功能機器人碼垛系統，可以包括自動縫包機和人工套袋縫包機、窄皮帶輸送線3、寬皮帶輸送線5、機械倒包裝置、氣動倒包裝置、合線輸送裝置、彎道10輸送裝置、爬坡皮帶11輸送裝置、復檢機13、剔除滑道14裝置、料袋整形裝置、待抓取裝置19、自動托盤裝置、護欄、光電裝置、碼垛機器人21及抓手等，根據車間空間及現有設備布局，先設置矮輸送線，將第一生產線和第二生產線在物料袋被推倒輸送后，進行合線，進過彎道10轉向，再經由爬坡皮帶11輸送裝置進入標準高度輸送線，復檢機13檢驗無誤后，通過剔除滑道14裝置、整平裝置進入待抓取位19等待碼垛機器人21碼垛；第三生產線同樣先經過矮皮帶線輸送，經由人工套袋縫包2，在物料袋被推倒輸送后進入爬坡皮帶11輸送線，經過彎道10、復檢機13、剔除機15、整平裝置后，進入另一側的待抓取位；而托盤的輸送、放置、滿垛后送出仍是自動運作的，通過托盤分配機23將空托盤22逐個送到鏈條線上，在鏈條輸送線24和頂升平移機25的控制下，空托盤22依次進入碼垛機器人21左右兩側碼垛輸送線26上的碼垛位，滿垛后，滿垛托盤27被送至碼垛鏈條線26輸送線末端，由叉車28叉走。
[0028]自動托盤庫部分的分配機23—次最多可存儲十個空托盤，當光電裝置檢測到分配機23中空托盤22數量不足時，發出信號，人工操作叉車28叉取空托盤22補充放入托盤分配機23中；空托盤22的輸送由窄鏈條線24輔助完成，到位后，通過頂升平移機25提升，送入碼垛鏈條線26上，輸送到位后停止，等待碼垛機器人21碼垛，滿垛后送至系統末端被叉車28運出，該過程除需人工操作叉車28補充空托盤22和叉取滿垛托盤27外，為全自動一體化運作。
[0029]第一生產線和第二生產線的合線可完成以下兩種輸送形式:(I)若第一生產線和第二生產線的下料口的物料相同，并要求同時生產，可根據下料和自動縫包線I節拍，調節合線處輸送線的輸送速度，使兩線合并后達到物料袋不互相干涉，并均勻輸送且輸送速度和碼垛效率加倍的目的；(2)若第一生產線和第二生產線的下料口的物料不同，且不同時生產，只需根據下料和自動縫包線I節拍調節輸送及碼垛速度，并且在更換生產線