一種三維全方位上料機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于牙刷生產領域，尤其是牙刷柄植毛生產領域，具體的涉及一種三維全方位上料機器人。
【背景技術】
[0002]在眾多領域中，尤其是牙刷這種較小件生產領域中，上料機器人精確全方位、高速上料是突破機器人技術發展的一個方向。現在技術中，常用的上料機器人轉動反向一般是90°調節，很難在有限的空間中實現三維空間全方位上料，而且機械手指之間的間距不可調節，造成一款產品需要針對一款上料機器人，成本較高。
[0003]因此，現在需要一種三維全方位上料，并且能夠通用的高速上料機器人。
【實用新型內容】
[0004]為解決上述技術問題，本實用新型的目的在于提供一種三維全方位上料，并且能夠通用的高速上料機器人。
[0005]為達到上述目的，本實用新型的技術方案如下:
[0006]一種三維全方位上料機器人，其包括:夾具、帶動所述夾具旋轉的旋轉關節、驅動所述旋轉關節轉動的伺服電機、連接所述旋轉關節的機械臂、調節所述機械臂升降的氣動平衡裝置，所述夾具包括若干組機械手指，所述夾具和所述旋轉關節之間設有組合式連桿機構和若干氣缸，所述組合式連桿機構通過所述氣缸驅動來調節所述機械手指之間的間距；所述氣動平衡裝置的旁邊設有若干油壓緩沖器，所述油壓緩沖器的方向為多方位。
[0007]優選的，所述組合式連桿機構包括若干組連接片，每組連接片包括連接片一和連接片二，每組機械手指包括機械手指一和機械手指二 ；所述連接片一上設有U型槽，所述連接片一與機械手指一固定連接，所述連接片二與機械手指二固定連接，所述連接片一和連接片二通過所述U型槽連接，所述連接片一固定于所述夾具上，所述連接片二連接氣缸一。
[0008]優選的，所述組合式連桿機構還包括:連接板一、分別固定于所述連接板一兩側的連接板二和限位板，所述連接板二上連接有擋片二，所述連接板二的底面連接有氣缸二，所述氣缸二的氣缸臂上連接有擋片一，當所述氣缸二推動擋片一時，所述限位板用于對擋片一限位；所述氣缸一設置在所述氣缸二的一側且所述氣缸一也在所述連接板一的底面。
[0009]優選的，還包括一塊連接塊，所述連接塊設置在所述連接板一的表面，所述連接塊用于將所述夾具可拆卸的連接到所述旋轉關節上。
[0010]優選的，所述旋轉關節為90°旋轉關節，所述旋轉關節連接有曲柄連桿機構，通過所述旋轉關節和曲柄連桿機構可拆卸的連接所述夾具。
[0011]優選的，所述機械臂包括機械臂一和機械臂二，所述機械臂一和機械臂二通過轉軸套設在一起，所述機械臂二由所述氣動平衡裝置驅動其相對所述機械臂一運動，實現所述機械臂升降。
[0012]優選的，所述氣動平衡裝置為氣缸。
[0013]優選的，還包括移位連接桿，所述移位連接桿的一端連接所述機械臂一，所述移位連接桿的另一端可以連接滑塊與上料機連接。
[0014]本實用新型的有益效果是:
[0015]其一、本實用新型的上料機器人，其通過連桿機構和旋轉關節以及驅動它們的動力源能夠實現三維空間全方位上料，其上料空間三維立體化。
[0016]其二、本實用新型通過氣缸推動組合式連桿機構，通過連桿機構上的U型槽連接片實現機械手指之間的間距調節，即實現上料時全方位高速物料間距，能針對不同的物料類型、不同的上料機構使用，使得上料機器人通用性提高。
【附圖說明】
[0017]為了更清楚地說明本實用新型實施例技術中的技術方案，下面將對實施例技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0018]圖1是本實用新型的結構示意圖。
[0019]圖2是圖1的側視圖。
[0020]圖3是本實用新型中夾具和組合式連桿機構的結構示意圖。
[0021]圖4是圖3的側視圖。
[0022]圖5是本實用新型中組合式連桿機構調節機械手指的結構示意圖。
[0023]其中，10-機械臂一、20-轉軸、30-機械臂二、40-旋轉關節、50-氣動平衡裝置、60-移位連接桿、70-夾具、501-油壓緩沖器、701-機械手指、7011-擋片一、7012-擋片二、7013-機械手指一、7014-機械手指、702-組合式連桿機構，7021-連接片一、7022-連接片二、7023-U型槽、703-氣缸一、704-氣缸二、705-連接塊、706-連接板一、707-限位塊、708-連接板二。
【具體實施方式】
[0024]下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0025]實施例1
[0026]如圖1-2中所示，本實施例中公開了一種三維全方位上料機器人，其包括:夾具70、旋轉關節40、機械臂、移位連接桿60。
[0027]機械臂包括機械臂一 10和機械臂二 30，上述機械臂一 10和機械臂二 30通過轉軸30套設在一起，上述機械臂二 30由一個氣動平衡裝置50驅動其相對上述機械臂一 10運動，即實現上述機械臂升降。
[0028]本實施例中，為了保證其升降更平穩，上述氣動平衡裝置50采用氣缸，在其它實施例中，還可以選擇其它動力源，這里不作限制。
[0029]上述移位連接桿60的連接到機械臂一 10的一端連接上述機械臂一 10，上述移位連接桿60的另一端可以連接滑塊與上料機連接，上述移位連接桿60加上驅動滑塊的動力可以實現將整個機器人移位，便于在上料過程中移動。
[0030]上述旋轉關節40連接機械臂二 30和夾具70，并且，本實施例中，上述旋轉關節為90°旋轉關節，上述旋轉關節40還連接有曲柄連桿機構，通過上述旋轉關節40和曲柄連桿機構可拆卸的連接上述夾具。
[0031]上述旋轉關節40連同曲柄連桿機構，以及驅動其轉動的伺服電機共同作用實現上述機器人三維全方位上料，并且在上述機器人中還設有若干個油壓緩沖器501，上述油壓緩沖器501的方向為多方位，在旋轉過程中每個方向上起到緩沖作用，實現智能控制，高速全方位上料。
[0032]如圖3-4所示，上述夾具70包括若干組機械手指701，上述夾具70和上述旋轉關節40之間設有組合式連桿機構702和若干氣缸，上述組合式連桿機構702通過上述氣缸驅動來調節上述機械手指701之間的間距，上述氣缸主要是氣缸一 703和氣缸二 704分別完成。