一種抽屜式抓取輸送機的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種碼垛用抓取輔助設備，尤其是涉及一種抽屜式抓取輸送機。
【背景技術】
[0002]目前，許多碼垛機器人制造企業制造的機器人抓手大多是針對袋子及箱子，主要用于單次抓取一箱或一袋。每次抓取的次數過少會導致機器人工作次數多，單位時間內抓取數量少，極大的減少的機器人的工作能力。
[0003]中國專利CN 103482370 A公布了一種碼垛機器人托盤庫系統，包括有托盤庫、托盤輸送線、碼垛輸送線、叉取輸送線、抓取輸送線、整形輸送線、機器人本體；機器人本體固定在抓取輸送線的后方用于抓取抓取輸送線上的物料；整形輸送線安裝在抓取輸送線的前端，用于將物料壓平整后再輸送到抓取輸送線上；托盤庫安裝在抓取輸送線側邊，托盤庫用于存儲托盤；托盤輸送線、碼垛輸送線、叉取輸送線依次安裝在托盤庫后方；托盤輸送線用于輸送空托盤并將托盤庫中的托盤輸送到碼垛輸送線上；碼垛輸送線上的托盤供機器人本體將物料碼垛在碼垛輸送線上，物料滿剁后托盤輸送到叉取輸送線上。上述系統結構過于龐大復雜，操作不便。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種結構簡單、精度高、輸送平穩、控制能力強、安全可靠的抽屜式抓取輸送機。
[0005]本實用新型的目的可以通過以下技術方案來實現:
[0006]—種抽屜式抓取輸送機，包括棍筒支架、$昆筒、伺服電機、升降氣缸、側向擋板、推箱支架、推箱氣缸及箱擋板，所述的輥筒成排設置在輥筒支架上，所述的伺服電機固定在輥筒支架上，并與輥筒連接，驅動輥筒轉動，所述的升降氣缸設置在輥筒下方，帶動輥筒升降，所述的側向擋板設在輥筒支架長度方向的一端，用于輸送物料的定位，所述的推箱支架連接在輥筒支架的前側或后側，所述的推箱氣缸固定在推箱支架上，所述的箱擋板垂直于輥筒方向設置，并與推箱氣缸連接，受推箱氣缸驅動而前后移動。
[0007]所述的輥筒支架長度方向的一端連接有側向擋架，所述的側向擋架上設有阻擋氣缸，所述的側向擋板平行于側向擋架設置，并與阻擋氣缸的活塞桿連接，受阻擋氣缸的驅動而沿輥筒支架長度方向移動。所述的側向擋架上開設有通孔，所述的側向擋板上連接有導柱，該導柱的主體插接在通孔內，當側向擋板受阻擋氣缸的驅動而移動時，導柱在通孔內隨之滑動。
[0008]所述的升降氣缸固定在輥筒支架的下側。
[0009]所述的伺服電機與減速器連接，所述的減速器通過多楔帶輪和多楔帶與所有的輥筒連接，減速器采用精密行星減速器。
[0010]所述的輥筒支架上設有用于監測物料的光電傳感器。
[0011]所述的推箱支架上設有直線軸承，所述的箱擋板上連接有直線軸，該直線軸的主體插接在直線軸承內，當箱擋板受推箱氣缸的驅動而前后移動時，直線軸在直線軸承內隨之滑動。
[0012]所述的推箱支架高出輥筒支架一段距離。
[0013]所述的輥筒支架的下端設置用于固定安裝的地腳。
[0014]還包括聯動控制伺服電機、升降氣缸、推箱氣缸、阻擋氣缸及光電傳感器的控制器。并且還設有電磁閥、節流閥等精確控制氣缸動作的元件。
[0015]本實用新型的抽屜式抓取輸送機使用時，物料從上一工序輸送到輥筒上，伺服電機在通過減速器減速后驅動輥筒將物料輸送到側向擋板處，可以根據需要通過阻擋氣缸及導柱調整側向擋板的位置，光電傳感器監測到物料后將信號傳遞給控制器，控制器控制伺服電機停止，升降氣缸帶動輥筒上升到機器人抓手的位置，若物料是袋子時，機器人抓手直接將物料取走。若輥筒上的物料為箱子時，推箱氣缸帶動箱擋板移動，將箱子推移至輥筒中心位置，保證箱子的整齊性，然后再由機器人抓手直接將物料取走。然后升降氣缸帶動輥筒下降回原位，伺服電機繼續工作，進行下一物料的輸送。
[0016]與現有技術相比，本實用新型具有以下優點及有益效果:
[0017]一、適應能力強:既能適應箱子又能適應袋類物料的抓取，在箱子的長度、寬度和高度發生變化時也可適應。本輸送機既能滿足飼料類、米面類等食品行業，也可適應家電類、油脂類等其他行業，具有跨行業的適應能力。
[0018]二、精度高、輸送平穩:采用多楔帶輥筒輸送和伺服電機和精密行星減速機驅動，伺服電機保證驅動精度，精密行星減速器保證傳動精度，多楔帶輥筒輸送保證輸送平穩性和具有抗沖擊的性能。本輸送機盡可能的保證了輸送的精度，保證碼垛機器人在進行抓取時的位置精度，保證碼垛的外觀整齊和美觀。
[0019]三、控制能力強:輸送機在通過伺服電機的編碼器對輸送機的輸送速度和啟動停止進行精密的控制、側向擋板和箱擋板內含磁環開關和電磁閥保證氣缸可在任意位置停止。針對袋子類輸送有兩個光電開關保證精度停止位置準確。
[0020]四、安全可靠:氣缸充分考慮了使用安全性；電磁閥可靈活控制氣壓，氣缸設有雙重密封且配有節流閥，保證氣缸內氣體壓力在一定范圍內變化。
【附圖說明】
[0021]圖1為實施例1中抽屜式抓取輸送機的主視結構示意圖；
[0022]圖2為實施例1中抽屜式抓取輸送機的側視結構示意圖；
[0023]圖3為實施例1中抽屜式抓取輸送機的俯視結構示意圖。
[0024]圖中標號:1為棍筒支架，2為棍筒，3為伺服電機，4為升降氣缸，5為側向擋板，6為推箱支架，7為推箱氣缸，8為箱擋板，9為側向擋架，10為阻擋氣缸，11為導柱，12為減速器，13為光電傳感器，14為直線軸承，15為直線軸，16為地腳。
【具體實施方式】
[0025]下面結合附圖和具體實施例對本實用新型進行詳細說明。
[0026]實施例1
[0027]如圖1?圖3所示，一種抽屜式抓取輸送機，包括輥筒支架1、輥筒2、伺服電機3、升降氣缸4、側向擋板5、推箱支架6、推箱氣缸7及箱擋板8，輥筒2成排設置在輥筒支架I上，伺服電機3固定在輥筒支架I上，伺服電機3與減速器12連接，減速器