傳送裝置的制造方法
【技術領域】
[0001 ] 本發明涉及一種用于在沖壓設備內部輸送工件的傳送裝置、尤其是用于在用于汽車工業的沖壓設備內部輸送車身部件的傳送裝置，該傳送裝置具有至少一個沿著梁縱向方向(Y方向)延伸的傳送梁，在該傳送梁上固定或者能固定一個或多個工具、例如夾持臂，其中，傳送梁在端側保持在(兩個)能沿傳送方向(X方向)移動的X滑動件上并且優選能在豎直方向(Z方向)上升高和降低。
【背景技術】
[0002]這種傳送裝置在實踐中應用在例如在汽車工業中的沖壓設備中或者說沖壓生產線中。由此可以輸送工件、例如車身部件，例如在沖壓生產線內部將工件從一個壓機或者說壓制級輸送到下一個壓機或者說壓制級或者從一個處理裝置輸送到下一個處理裝置。傳送梁是傳送裝置的重要組成部分，在該傳送梁上通常固定有多個工具、例如夾持臂，這些工具可以設有吸取裝置，從而傳送梁在整體上也可被稱為吸盤梁并且設有對應的負壓真空接頭。為了能夠實現柔性的傳送，傳送梁通常可以沿著不同的方向移動和/或轉動。優選多個夾持臂經由共用的連接管彼此相連，以便形成一個“工具”，該工具也被稱為吸取蛛形件并且在整體上可以具有多個吸盤。
[0003]由DE 202012104324 Ul可知一種開頭所述類型的傳送裝置，其中，傳送梁設計為長度可變的并且包括第一梁部分和第二梁部分，所述第一梁部分和第二梁部分可分別沿縱向方向(Y方向)相對移動，其中，具有插入端部的第一梁部分可移動地嵌接到第二梁部分的接納端部中。已知的傳送裝置構造為緊湊的并且能夠在高的穩定性的同時實現非常柔性地傳送工件。傳送梁可以以原則上已知的方式借助于端頭件或者X滑動件沿傳送方向(X方向)移動，并且此外規定，所述傳送梁可以沿豎直的Z方向升高和降低。作為選擇，這兩個端頭件可以彼此相對地移動并且因而沿Y方向移動，使得由此傳送梁的長度發生變化并且因而固定在傳送梁上的夾持臂的位置發生變化。在此，傳送裝置的兩個半部可以彼此偏離地移動，因為長度可變的傳送梁能夠實現長度補償。目前已知的手段已在實踐中得到證明，但它們是可進一步改進的。
[0004]此外，由WO 2005/051563 Al或者說EP 1689540 BI已知一種傳送裝置，其中，豎直滑動件經由主軸可升高和可降低地保持在豎直支架上。該豎直滑動件支承縱向支架，這些縱向支架沿傳送方向延伸并且不僅可升高和降低，而且可繞著水平軸線轉動地保持。傳送梁可移動地并且此外可轉動地保持在這些水平支架上。
【發明內容】
[0005]本發明的任務在于，提供一種開頭所述類型的傳送裝置，該傳送裝置的特征是:在簡單且緊湊的結構的情況下具有高的柔性和優化的輸送速度。
[0006]為了解決該任務，本發明在開頭所述類型的同類型傳送裝置中教導:傳送梁能夠相對于X滑動件沿梁縱向方向(Y方向)運動或者說移動。在此，在本發明范圍中特別優選的是，傳送梁設計為在運行中無伸縮的梁并且因而設計為具有固定預定的和固定設定的梁長度的剛性梁。傳送梁優選在端側保持在Y滑動件上，其中，Y滑動件能沿梁縱向方向(Y方向)運動地保持在X滑動件上。特別有利的是，在X滑動件上固定有Y執行驅動器，這些Y執行驅動器沿梁縱向方向(Y方向)作用于傳送梁或者說Y滑動件上。根據本發明，這種Y執行驅動器例如設計為缸活塞組件，特別優選設計為氣動缸活塞組件。
[0007]由于傳送梁沿梁縱向方向的可運動性可能的是，在運行過程中補償傳送梁的極不同的角位置，而無需伸縮式的傳送梁。對這些角位置的補償可以在原則上通過對Y執行驅動器的合適控制主動地實現。但特別優選，所述補償被動地實現，其方式為:Y執行驅動器設計為缸活塞組件、例如氣動缸活塞組件。因此存在如下可能性:其中一個氣動缸作為固定支承側在確定的功能位置中鎖止而另一個氣動缸作為浮動支承件被“釋放”。因此，對角位置的補償不是通過梁本身的長度補償實現，而是通過在氣動缸上的可變的“懸架”實現。這些氣動缸可以設計得非常簡單，因為它們無需設計為在極不同的位置中可控的并且因而也無需設計為位移控制式的，而是如下情況就已足夠:氣動缸可以進入其確定的末端位置并且可以(在浮動支承側上)在這些末端位置之間自由運動。
[0008]替代地或補充地，經由Y執行驅動器、例如氣動缸可以使傳送梁自動地解耦和耦聯。對此，傳送梁經由可分離的梁耦聯裝置可更換地連接到Y滑動件或者替代地也連接到X滑動件上。這種梁耦聯裝置分別具有一個機架側的接納耦聯元件和一個梁側的梁耦聯元件，所述接納耦聯元件和梁耦聯元件在耦聯過程中彼此嵌接。這可以通過對Y執行驅動器的操縱實現，因為由此可以使接納耦聯元件沿Y方向移入梁耦聯元件中。因此，優選設計成氣動式的Y執行驅動器不僅能夠實現在運行期間的補償功能而且能夠實現耦聯或者解耦功能。此外，經由Y執行驅動器在調試過程中能夠實現在“調零”的意義中適配于相應的壓機幾何形狀。
[0009]特別關注的是如下情況:根據本發明可以參考標準耦聯元件、例如也應用在機器人、例如肘臂式機械手中的快速耦聯裝置。根據本發明使用的耦聯裝置特別優選是氣動可解鎖和可止鎖的。這意味著，氣動的解耦和耦聯可以是與端部的氣動操縱的耦聯和解耦無關的。為此，耦聯元件相應地具有可在徑向方向上被氣動操縱的鎖止元件。該氣動的鎖止和解鎖功能在傳統的標準耦聯裝置中可用并且根據本發明可以參考這些標準耦聯裝置。
[0010]此外，在本發明的范圍內特別重要的是，傳送梁能夠在多個運動方向上運動和被控制，從而提供多個自由度。對此，傳送梁例如可繞著梁軸線(B軸線)轉動，例如可繞著梁軸線轉動地固定在Y滑動件上。對此優選設有用于轉動運動的單獨的驅動器(B驅動器)。替代地和補充地，傳送梁萬向節式地鉸接到Y滑動件上，從而實現另外的兩個轉動方向。由此例如可以實現繞著豎直軸線(C軸線)的轉動和繞著水平軸線(Α軸線)的轉動。這例如可以通過如下方式實現:在Y滑動件上固定有容納殼體、優選容納殼體能繞著豎直軸線(C軸線)轉動地固定在Y滑動件上，其中，傳送梁能繞著梁軸線(B軸線)轉動地保持在容納殼體中/上。該容納殼體例如可以包括外殼體和內殼體，其中，外殼體能繞著C軸線轉動地設置在其中一個滑動件、例如Y滑動件上，并且內殼體能繞著水平軸線(Α軸線)轉動地保持在外殼體上，并且傳送梁能繞著梁軸線(B軸線)轉動地保持在內殼體中/上。總的來說能夠以非常緊湊的形式提供多個自由度，而不會妨害設備的可變性。
[0011]此外，傳送裝置以原則上已知的方式具有兩個豎直立架，在這兩個豎直立架上分別引導有一個可豎直移動的Z滑動件。已提及的X滑動件可沿X方向移動地在這些Z滑動件上引導。在此，在本發明的范圍內優選，第一 Xl滑動件可沿Xl方向在Z滑動件上移動，而第二 X2滑動件又可沿X2方向在該Xl滑動件上移動，其中，Xl方向和X2方向彼此平行地定向并且可統稱為X方向。通過Xl滑動件和X2滑動件的配合作用可以在優化地充分利用空間的情況下以特別高的速度來控制傳送裝置。
[0012]在此特別優選提供兩個鏡像對稱地設置的傳送裝置半部，這兩個傳送裝置半部經由萬向節式懸掛的傳送梁相互連接并且因而一起構成傳送裝置。傳送裝置半部特別優選固定在對應的壓機的壓機立架上、例如擰接到壓機立架上。在此在本發明的范圍內，豎直支架固定在相應的壓機立架的前側上并且因而未固定在壓機立架的內側上。按本發明的傳送裝置特別優選應用在串聯式沖壓設備中。每個壓制級設有一個將對應的部件輸送給壓機的傳送裝置。此外在設備端部上設有另外的傳送裝置，用于從最后的壓制級中排出部件。傳送裝置接納例如由鋼板制成的構件、例如車身部件并且將這些構件放入相應的壓機或者壓制級的沖壓模具中。在壓機中成型之后，構件沿著生產方向(被下一個傳送裝置)取出(壓機出料口)并且在下一個生產節拍中被放置到下一個壓制級中或者設備出料口上。傳送裝置構造得特別緊湊并且易于到達。因為根據本發明可能的是，全部的組件安裝在地板上方。液壓物質補償的補償容器和供應線路都不必被放置到壓機地溝中。這顯著縮短了用于維護工作的時間消耗。通過該方式提供的空間用于在更換工具期間借助于工具車將工具自動地送入到轉接位置中。按本發明的傳送裝置可以實施柔性的定向過程。四個被驅動的線性軸和一個被驅動的轉動軸能夠實現所需的運動。構件從一個壓制級被輸送到下一個壓制級。最后的傳送裝置將成品部件直接放在出料輸送帶上。
【附圖說明】
[0013]下面根據示出僅一個實施例的附圖詳細解釋本發明。在附圖中:
[0014]圖1是具有按本發明的傳送裝置的沖壓設備的簡化的側視圖；
[0015]圖2是按本發明的傳送裝置的透視圖；
[0016]圖3是圖2中的局部Al的放大圖；
[0017]圖4是根據圖2的對象的另一個視圖；
[0018]圖5是圖4中的局部A2的放大圖；
[0019]圖6是圖4中的局部A3的放大圖；并且
[0020]圖7是Y滑動件的放大圖。
【具體實施方式】
[0021]在附圖中示出了用于在沖壓設備內部輸送工件(例如車身部件或車身板材)的傳送裝置T。圖1局部地示出具有壓機Pl和P2連同傳送裝置T的沖壓設備。其余的附圖(圖2至7)僅示出傳送裝置。沖壓設備的壓機在圖2至7中未示出。通常這種傳送裝置T在串聯式沖壓設備中使用，其中，每個壓制級P1、P2采用一個傳送裝置。
[0022]傳送裝置T具有沿著梁縱向方向Y延伸的傳送梁1，在該傳送梁上固定有多個以夾持臂2的形式的工具。夾持臂裝備有吸取裝置，利用這些吸取裝置可以接納、保持并且然后又放下相應的工件。為了能利用傳送梁I將極不同的工件可變地從一個壓制級輸送到另一個壓制級，傳送梁I可在不同的自由度中運動。為此，傳送裝置T在本實施例中包括兩個鏡像對稱地設置的傳送裝置半部H和一個萬向節式地懸掛在這兩個傳送裝置半部H之間的傳送梁I，使得兩個傳送裝置半部H和設置在它們之間的傳送梁I (也被稱為吸盤梁)構成用于高速傳送的完整的傳送裝置。
[0023]每個傳送裝置半部H具有一個豎直立架3，該豎直立架可謂是構成了傳送裝置半部的基礎，其中，豎直立架3固定在對應的壓制級P2的壓機立架上、優選固定在這些壓機立架的前側上。所述豎直立架和壓機立架構成了機架，相應的豎直滑動件或者說Z滑動件4可以在這些機架上沿著豎直方向Z移動。導向以常見的方式通過導軌或者線性引導裝置實現(滑動件的)。為了使Z滑動件4沿著Z方向運動而設有Z驅動器5。在所示的實施例中，該Z驅動器5位置固定地設置在豎直立架3上并且該Z驅動器經由傳動帶作用在Z滑動件4上。
[0024]在高度可調整的Z滑動件上懸掛有至少一個可沿X方向移動