一種無人艇自動布放回收系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及無人艇布放回收領域，尤其是一種無人艇自動布放回收系統。
【背景技術】
[0002]無人艇是一種新型的水面無人設備，可廣泛應用于執行各種水上任務，如海岸線巡邏，近海防衛，港口巡邏，軍艦護航，環境監測等等。隨著無人艇的發展，未來無人艇將會有更加廣泛的應用。
[0003]在無人艇實際使用過程中，布放回收一直是一個操作的難點，目前無人艇的布放回收大都是采用吊機將一個籠子放入水中，無人艇執行完任務后駛入籠子，從而實現無人艇的回收過程，無人艇的布放過程原理類似。這種方法太過笨重，每次進行布放回收時都要大動干戈、費時費力。而且這種方法可替代性不強，不同大小的無人艇，為節省能源需采用不同大小的籠子，操作起來比較麻煩。為實現無人艇的全面自主化，降低人力物力，提高布放回收的可操作性，必須采用一種新型的布放回收系統，用于實現無人艇的自動布放回收。
【發明內容】
[0004]為解決無人艇的布放回收困難的問題，本發明提供一種無人艇自動布放回收系統，用于實現無人艇更加方便的布放回收的操作。
[0005]為達到上述目的，本發明采用如下技術方案:
一種無人艇自動布放回收系統，包括無人艇布放回收裝置、貨車和車載吊機、布放回收遙控裝置;所述無人艇布放回收裝置固定安裝于無人艇艇身中心位置，所述貨車和車載吊機用于實現無人艇的運輸及起吊，所述布放回收遙控裝置遙控無人艇布放回收裝置。
[0006]所述無人艇布放回收裝置包括起吊環、伸縮桿、鉸鏈、密封箱、氣缸、充氣栗、卷揚機繩索、卷揚機;所述卷揚機固定于無人艇的鋼架上，并通過密封箱密封，所述充氣栗安裝在密封箱的側面，所述伸縮桿通過鉸鏈安裝在密封箱的頂端，所述起吊環安裝在伸縮桿的頂端，并連接卷揚機繩索的一端，所述氣缸一端固定在無人艇的鋼架上，其氣桿端連接伸縮桿。
[0007]所述伸縮桿的每一節伸縮部分密封。
[0008]無人艇布放回收過程中，無人艇艇身的上升及下降不是通過伸縮桿來承受艇身整體重量的，而是通過伸縮桿內的卷揚機繩索來承受的。
[0009]所述的伸縮桿，其舉升過程(即水平復原與豎直啟動狀態實現)是通過氣缸推動來完成，類似于自卸貨車的液壓舉升裝置，由于伸縮桿重量較輕，可采用氣缸來實現。
[0010]所述的伸縮桿的自動伸展與收縮，采用氣壓驅動方式。通過充氣栗，在封閉箱和伸縮桿組成的封閉空間內充入氣體使氣壓增高，從而產生足夠的壓力，能夠將伸縮桿頂升起來，實現伸縮桿由收縮狀態逐步轉變為伸長狀態。考慮到伸縮桿伸長后的長度必須大于岸邊地面與水平面的高度差，以及還要有一定預留量，因此伸縮桿伸長狀態時必須有足夠的長度，由于伸長后長度較長不便于液壓、電機等其它方式驅動，所以在此采用氣動方式，可方便實現伸縮桿多節、大長度的自由伸縮。所述的充氣系統，其中封閉箱和伸縮桿的整體封閉性要求并不是很高，只要滿足進氣量大于充氣量，并可實現氣壓提升伸縮桿的功能即可。
[0011]所述的伸縮桿采用具有一定剛性及柔性的材料，收縮狀態時長度較短，但同時可實現較長距離的伸展。伸縮桿具有一定的剛性，使其可以在伸展狀態下呈現豎直狀態，不至于被壓彎;伸縮桿具有一定的柔性，可以使伸縮桿在外力作用下發生變形彎曲，便于通過人工方式將吊鉤和吊環結合及分離。在布放回收裝置中，岸邊工作人員通過帶鉤子的直桿，將伸直狀態的伸縮桿拉到岸邊，布放時分離吊鉤和吊環，回收時將吊鉤和吊環連接起來。
[0012]本系統在無人艇布放時，使無人艇內布放回收裝置中的卷揚機工作，使無人艇不斷下放至水面同時伸縮桿自動伸長，在此過程中吊車上卷揚機不工作。無人艇伸縮桿完全伸長后，再使車載吊車卷揚機工作，一方面若此時無人艇尚未接觸水面可繼續下降直至接觸水面，另一方面，無人艇接觸水面后，吊車卷揚機繼續工作下放一定長度的繩索，便于將伸縮桿連同吊車繩索一同拉到岸邊，隨后解開吊鉤與吊環的連接，完成吊車與無人艇的分離。在無人艇回收時，首先通過無人艇布放回收裝置中的充氣栗及卷揚機，使伸縮桿連同繩索一同伸直上升，之后通過人工方式將伸縮桿撥到岸邊進行伸縮桿吊環與車載吊車吊鉤的連接操作。隨后，轉動吊車吊臂，使吊車吊鉤位于伸直的伸縮桿的上方，接著開啟無人艇布放回收裝置中的卷揚機，進而帶動無人艇上升，在此過程中吊車上卷揚機不工作。無人艇伸縮桿完成收縮后，控制吊車將無人艇放到貨車上，即可完成回收過程。
[0013]所述的無人艇布放回收裝置，采用自動與人工結合的方式，大部分通過自動控制方式。主要是控制伸縮桿的運動，人工操作只是進行伸縮桿吊環和吊車吊鉤的結合與分離。
[0014]與現有布放回收方式相比，本發明具有如下突出的實質性特點和顯著的優點:
本發明系統可替代現有無人設備費時費力的布放回收方式，使無人艇布放回收更加方便更加無人化，該裝置可實現與無人艇良好的結合。實際使用過程中，只需一輛車載吊車、兩個人即可完成。一人操作吊車，一人遙控無人艇進行吊車吊鉤及無人艇吊環的結合與分離，進而完成布放回收操作。這樣大大降低了人力，實現起來簡單方便。對所有無人設備都有很好的適應性，有很好的移植性及實際使用價值。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發明無人艇自動布放回收系統框圖。
[0016]圖2為本發明無人艇自動布放回收裝置整體示意圖。
[0017]圖3為密封箱內部卷揚機示意圖。
[0018]圖4為無人艇自動布放回收過程示意圖之一。
[0019]圖5為無人艇自動布放回收過程示意圖之二。
[0020]圖6為伸縮桿運動過程示意圖。
【具體實施方式】
[0021]下面結合附圖，對本發明的具體實施例做進一步的說明。
[0022]如圖1所示，一種無人艇自動布放回收系統，包括無人艇布放回收裝置101、貨車和車載吊機102、布放回收遙控裝置103;所述無人艇布放回收裝置101固定安裝于無人艇12艇身中心位置，所述貨車和車載吊機102用于實現無人艇12的運輸及起吊，所述布放回收遙控裝置103遙控無人艇布放回收裝置101。
[0023]如圖2和圖3所示，所述無人艇布放回收裝置101包括起吊環1、伸縮桿2、鉸鏈3、密封箱4、氣缸5、充氣栗6、卷揚機繩索7、卷揚機8