電梯的控制裝置的制造方法
【技術領域】
[0001 ]本發明涉及電梯的控制裝置。
【背景技術】
[0002]例如，在專利文獻1中記載了單井道多轎廂系統。在該單井道多轎廂系統中，多個轎廂在同一井道的內部獨立地進行升降。此時，單井道多轎廂系統避免多個轎廂的沖突。例如，單井道多轎廂系統對多個轎廂中的一個轎廂分配到停靠預定樓層為止的中途樓層的呼梯。
[0003]在先技術文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本特表2011 — 505309號公報
[0006]專利文獻2:日本特開2013 — 095546號公報
[0007]專利文獻3:日本特開2008 — 214099號公報
[0008]專利文獻4:日本專利第4784509號公報
【發明內容】
[0009]發明要解決的問題
[0010]但是，在到停靠預定樓層為止的中途樓層中，利用者不乘梯和下梯。因此，電梯的輸送效率下降。
[0011]本發明正是為了解決上述問題而提出的。本發明的目的在于，提供一種能夠避免多個轎廂相互沖突并提高電梯的輸送效率電梯的控制裝置。
[0012]用于解決問題的手段
[0013]本發明的電梯的控制裝置具有:預測路徑計算部，其在具有于鉛直投影面上重疊的上轎廂和下轎廂的電梯中登記了呼梯時，計算在對所述上轎廂假設分配了該呼梯時和對所述下轎廂假設分配了該呼梯時所述上轎廂的預測路徑和所述下轎廂的預測路徑；以及沖突避免路徑計算部，其在所述上轎廂的預測路徑和所述下轎廂的預測路徑的重合部分中所述上轎廂和所述下轎廂相互接近的情況下，計算如下的路徑作為所述上轎廂的新的預測路徑和所述下轎廂的新的預測路徑:直至所述上轎廂和所述下轎廂中的一方成為能夠反轉行進為止，使所述上轎廂和所述下轎廂中的另一方停靠后，在所述上轎廂和所述下轎廂中的一方成為能夠反轉行進時，使所述上轎廂和所述下轎廂沿所述上轎廂和所述下轎廂中的另一方在停靠前的行進方向行進的路徑。
[0014]發明效果
[0015]根據本發明，當上轎廂和下轎廂在預測路徑中相互接近的情況下，上轎廂和下轎廂中的一方暫且停靠。然后，上轎廂和下轎廂沿相同方向行進。因此，上轎廂和下轎廂在預測路徑中相互接近的時間縮短。其結果是，能夠避免多個轎廂相互沖突，提高電梯的輸送效率。
【附圖說明】
[0016]圖1是應用了本發明的實施方式1的電梯的控制裝置的電梯系統的結構圖。
[0017]圖2是應用了本發明的實施方式1的電梯的控制裝置的電梯系統的層站輸入輸出裝置的主視圖。
[0018]圖3是用于說明本發明的實施方式1的電梯的控制裝置計算出的上轎廂的預測路徑和下轎廂的預測路徑的圖。
[0019]圖4是用于說明本發明的實施方式1的電梯的控制裝置計算出的上轎廂的預測路徑和下轎廂的預測路徑的圖。
[0020]圖5是用于說明本發明的實施方式1的電梯的控制裝置計算出的上轎廂的預測路徑和下轎廂的預測路徑的圖。
[0021]圖6是用于說明本發明的實施方式1的電梯的控制裝置的動作的流程圖。
[0022]圖7是應用了本發明的實施方式2的電梯的控制裝置的電梯系統的結構圖。
【具體實施方式】
[0023]按照【附圖說明】用于實施本發明的方式。另外，在各個附圖中對相同或者相當的部分標注相同的標號。適當簡化乃至省略該部分的重復說明。
[0024]實施方式1
[0025]圖1是應用了本發明的實施方式1的電梯的控制裝置的電梯系統的結構圖。
[0026]在圖1中，在建筑物中設有多臺電梯。多臺電梯分別具有井道1。各個井道1形成為貫穿建筑物的各個樓層。在井道1各自的下方設有退避樓層。在建筑物的各個樓層設有層站。在各個層站設有層站輸入輸出裝置2。
[0027]例如，層站輸入輸出裝置2由按鈕、觸摸屏、光電傳感器、傳聲器、攝像機、無源標簽用接收器、有源標簽用接收器、安全門等設備構成。例如，層站輸入輸出裝置2由這些設備的組合體構成。例如，對層站輸入輸出裝置2附加有燈、顯示器中的至少一方。
[0028]在井道1各自的內部設有多個轎廂。多個轎廂以在鉛直投影面上重疊的方式配置。多個轎廂以能夠獨立升降的方式設置。例如，多個轎廂包括上轎廂3a和下轎廂3b。在上轎廂3a的內部設有未圖示的轎廂輸入輸出裝置。在下轎廂3b的內部設有未圖示的轎廂輸入輸出
目.ο
[0029]例如，轎廂輸入輸出裝置由按鈕、觸摸屏、光電傳感器、傳聲器、攝像機、無源標簽用接收器、有源標簽用接收器、安全門等設備構成。例如，轎廂輸入輸出裝置由這些設備的組合體構成。
[0030]層站輸入輸出裝置2和轎廂輸入輸出裝置分別與組群管理控制裝置4連接。組群管理控制裝置4由微型計算機構成。微型計算機具有預測路徑計算部4a、沖突避免路徑計算部4b、分配候選選擇部4c、評價指標值計算部4d、分配轎廂決定部4e和運轉控制部4f。預測路徑計算部4a、沖突避免路徑計算部4b、分配候選選擇部4c、評價指標值計算部4d、分配轎廂決定部4e以及運轉控制部4f是通過軟件實現的。
[0031]例如，層站輸入輸出裝置2在被輸入了ID時登記與該ID對應的目的地樓層。例如，轎廂輸入輸出裝置在被輸入了ID時登記與該ID對應的目的地樓層。
[0032]此時，預測路徑計算部4a計算對各個轎廂假設分配了與該目的地樓層對應的呼梯時的各個轎廂的預測路徑。例如，預測路徑計算部4a根據當前時刻、各個轎廂的當前位置、各個轎廂的當前速度、各個轎廂的當前加速度、各個轎廂的加加速度(jerk)、加速度、減速度、最高速度、各個樓層的預定停靠時間等，計算各個轎廂的預測路徑。例如，預測路徑計算部4a將各個樓層的停靠時間設為固定來計算各個轎廂的預測路徑。例如，預測路徑計算部4a根據在各個樓層乘梯/下梯的利用者的預定人數來計算各個轎廂的預測路徑。
[0033]沖突避免路徑計算部4b根據預測路徑計算部4a的計算結果，判定同一井道1內的上轎廂3a的預測路徑和下轎廂3b的預測路徑有無重合部分。例如，在上轎廂3a的移動范圍的下限小于對下轎廂3b的移動范圍的上限附加安全距離而得到的值時，沖突避免路徑計算部4b判定為存在該重合部分。例如，沖突避免路徑計算部4b將安全距離設為固定來判定有無該重合部分。例如，沖突避免路徑計算部4b將1個樓層量的距離作為安全距離來判定有無該重合部分。例如，沖突避免路徑計算部4b將基于上轎廂3a和下轎廂3b的當前速度、當前加速度、加加速度、減速度等的上轎廂3a和下轎廂3b停靠所需要的距離，作為安全距離來判定有無該重合部分。
[0034]在預測路徑計算部4a判定為上轎廂3a的預測路徑和下轎廂3b的預測路徑存在重合部分的情況下，沖突避免路徑計算部4b計算上轎廂3a和下轎廂3b不發生沖突的可能性較大的新的預測路徑。例如，沖突避免路徑計算部4b計算使上轎廂3a和下轎廂3b沿相同方向行進的新的預測路徑。例如，沖突避免路徑計算部4b計算在使上轎廂3a和下轎廂3b沿不同方向行進后再沿相同方向行進的新的預測路徑。
[0035]例如，沖突避免路徑計算部4b計算如下的路徑作為新的預測路徑:在上轎廂3a和下轎廂3b相互接近的情況下，直至上轎廂3a和下轎廂3b中的一方成為能夠反轉行進為止，使上轎廂3a和下轎廂3b中的另一方停靠的路徑。例如，沖突避免路徑計算部4b計算如下的路徑作為新的預測路徑:即在上轎廂3a和下轎廂3b相互離開的情況下，直至上轎廂3a和下轎廂3b中的一方成為能夠反轉行進為止，維持上轎廂3a和下轎廂3b中的另一方的路徑。
[0036]例如，在使上轎廂3a和下轎廂3b沿相同方向行進的情況下，沖突避免路徑計算部4b僅對相對于行進方向處于前方的轎廂分配如下樓層的假想呼梯:該樓層在行進方向上相比于處于后方的轎廂成為能夠反轉的樓層離開了安全距離以上的距離。例如，在使上轎廂3a和下轎廂3b沿相同方向行進的情況下，沖突避免路徑計算部4b僅對相對于行進方向處于后方的轎廂分配到停靠預定樓層為止的中途樓層的假想呼梯。例如，在使上轎廂3a和下轎廂3b沿相同方向行進的情況下，沖突避免路徑計算部4b將在相對于行進方向處于后方的轎廂在停靠預定樓層處的停靠時間延長。
[0037]分配候選選擇部4c對于各個井道1判定在上轎廂3a的預測路徑和下轎廂3b