一種貨叉的定位方法
【技術領域】
[0001 ]本發明涉及物流設備控制方法領域，尤其涉及一種貨叉的定位方法。
【背景技術】
[0002]普遍搬運類AGV，通過兩個貨叉頭部分別安裝的機械式觸碰開關來判斷貨叉能否順利進入托盤。當任意一側觸碰開關與托盤碰撞并觸發其動作時，則判斷為不能進入，AGV車輛停止運行。同時，觸碰開關可作為貨叉方向的安全開關，當運行過程中碰到障礙物時，AGV自動停車;其中觸碰開關不受約束時會自恢復到中位。但是這種傳統的避障方式存在以下幾點缺陷:第一，自動控制過程中存在累積誤差，或者其他情況下托盤位置與初始位置存在一定移位時，觸碰開關只能作為被動判斷，車輛叉取托盤時觸發觸碰開關的概率相對較大，導致動作會失敗；需要人為干預調整托盤的位置;第二，由于自動控制過程中存在累積誤差，車輛進入托盤時可能會出現過沖現象，沖撞托盤;第三，由于車輛整體尺寸限制，觸碰開關長度較短，導致貨叉方向安全距離也變短，AGV車輛運行過程中貨叉方向行駛的安全性不高;也有一些產品大幅降低了貨叉方向行駛的速度，來提高安全性，但也會導致整體效率的降低。
【發明內容】
[0003]針對現有技術的不足之處本發明提供一種貨叉的定位方法，該方法可以快速定位叉孔，且有效消除誤操作，提升避障過程的安全性。
[0004]本發明的技術方案是提供一種貨叉的定位方法，該方法在叉車上設置至少一個線性定位裝置，通過所述線性定位裝置發射的線性波對托盤底部進行定位，從而確定托盤與叉車的相對位置，具體包括如下步驟:
步驟一，在叉車上設置所述線性定位裝置，然后進行步驟二 ；
步驟二，使用所述線性定位裝置對所述叉車的行進方向上的前方空間進行線性掃描探測，當發現所述托盤后則進入步驟三，若未發現所述托盤則停留步驟二 ；
步驟三，使用所述線性定位裝置對托盤的外輪廓進行掃描型探測，當發現定位結構后則進入步驟四，若未發現所述定位結構則停留步驟三；
步驟四，使用所述線性定位裝置對所述定位結構進行位置掃描，確定所述叉車的貨叉結構相對所述托盤的的叉孔結構位置是否對準，當對準時定位結束，當不對準時調整所述運行姿態使所述貨叉結構與所述托盤的叉孔結構對準，對準后定位結束。
[0005]作為本發明的優選，所述的線性定位裝置為激光掃描測距傳感器，所述的線性波為測距激光束。
[0006]作為本發明的優選，所述的線性定位裝置的發射端中心與所述叉車的貨叉結構的中心對齊。
[0007]作為本發明的優選，所述的線性掃描探測的方法為將所述線性波朝向所述叉車行進方向的直線路徑進行發射，通過所述線性定位裝置的反饋確定所述托盤是否存在。
[0008]作為本發明的優選，所述的線性掃描探測的方法為確立所述叉車行進方向的直線路徑為基準線，發射所述線性波然后使所述線性波在所述基準線的周圍空間內進行一定范圍的往復掃描，通過所述線性定位裝置的反饋確定所述托盤是否存在。
[0009]作為本發明的優選，所述的掃描型探測的方法為在確定托盤真實存在后，以所述線性定位裝置在所述托盤上最后的讀取點為基準點，使所述線性波圍繞所述基準點，在所述基準點為中心的一定空間范圍內進行往復掃描以尋找并確定所述定位結構的位置與姿
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[0010]作為本發明的優選，所述的定位結構為能夠使所述線性波進入一定深度的孔型結構。
[0011]作為本發明的優選，所述的定位結構為所述托盤的所述叉孔結構。
[0012]作為本發明的優選，所述的步驟四中，所述叉車通過減速和/或左右位移方式進行運行姿態的調整。
作為本發明的優選，根據權利要求1所述的一種貨叉的定位方法，其特征在于:所述的步驟四中確定所述叉車的貨叉結構相對所述托盤的叉孔結構位置是否對準的方法為以下步驟，
步驟一，確定差值計算平面，所述差值計算平面取所述叉車的俯視平面或所述叉車正對所述托盤的正視平面；
步驟二，確定允許限值，在所述線性定位裝置的發射端中心點與所述定位結構的中心點位于同一直線或同一個點的情況下計算所述貨叉結構進入所述叉孔結構的最大位移差記做所述允許限值；
步驟三，確定調整值，確定所述線性定位裝置相對所述定位結構的位移差記做所述調整值；
步驟四，確定所述叉車的貨叉結構相對所述托盤的叉孔結構位置是否對準，對比所述調整值與所述允許限值的大小，當所述調整值小于所述允許限值時則判定為對準，當所述調整值大于所述允許限值時則判定為無對準。
[0013]本發明具有以下有益效果:
本發明具有高效、準確、安全的優點。
【具體實施方式】
[0014]以下對本發明作進一步詳細說明。
[0015]本實施例在在叉車上設置至少一個線性定位裝置，通過所述線性定位裝置發射的線性波對托盤底部進行定位，從而確定托盤與叉車的相對位置。其中所述的線性定位裝置為激光掃描測距傳感器，通常設置一個進行往復掃描，地形復雜情況設置兩個以上，所述的線性定位裝置的發射端中心與所述叉車的貨叉結構的中心對齊。所述的線性波為測距激光束。具體包括如下步驟:
步驟一，在叉車上設置所述線性定位裝置，然后進行步驟二 ；
步驟二，使用所述線性定位裝置對所述叉車的行進方向上的前方空間進行線性掃描探測，當發現所述托盤后則進入步驟三，若未發現所述托盤則停留步驟二 ；
步驟三，使用所述線性定位裝置對托盤的外輪廓進行掃描型探測，當發現定位結構后則進入步驟四，若未發現所述定位結構則停留步驟三；
步驟四，使用所述線性定位裝置對所述定位結構進行位置掃描，確定所述叉車的貨叉結構相對所述托盤的的叉孔結構位置是否對準，當對準時定位結束，當不對準時調整所述運行姿態使所述貨叉結構與所述托盤的叉孔結構對準，對準后定位結束，其中所述叉車通過單純減速或單純左右位移或者減速配合左右位移的方式進行運行姿態的調整。
本實施例的步驟二中所述的線性掃描探測的方法的第一種實施例為將所述線性波朝向所述叉車行進方向的直線路徑進行發射，通過所述線性定位裝置的反饋確定所述托盤是否存在。
[0016]本實施例的步驟二中所述的線性掃描