W使電機控制器3控制電機4停機。
[0192] 也就是說，當主控制單元10未接收到電機轉速檢測裝置5發送的電機轉速檢測值 時，說明電機轉速檢測裝置5發生故障，而第H從控制單元13又不具備計算電機轉速的功 能，相應的，就沒有當前的電機轉速反饋給主控制單元10,無法形成電機轉速閉環控制，為 了確保準確、平穩地控制直升機絞車，在該種情況下，主控制單元10控制電機4停機。
[0193] 需要說明的是，當主控制單元10、第一從控制單元11、第二從控制單元12或第H 從控制單元13向電機控制器3發送電機停機控制指令時，相應的控制單元還可W指示報警 裝置報警，如操作手柄6上的報警燈閃爍，W提示用戶。在試驗、設備調試、緊急投放或回收 負載等場景下，用戶也可W通過操作手柄6向主控制單元10發送電機啟動指令，W重新啟 動電機4,從而取消報警，使得系統繼續運行。由用戶進一步確定直升機絞車控制系統是否 繼續工作，并手動取消報警，可W進一步提高系統的可靠性。
[0194] 可W理解的是，W上實施方式僅僅是為了說明本發明的原理而采用的示例性實施 方式，然而本發明并不局限于此。對于本領域內的普通技術人員而言，在不脫離本發明的精 神和實質的情況下，可W做出各種變型和改進，送些變型和改進也視為本發明的保護范圍。
【主權項】
1. 一種直升機絞車控制系統，包括：電機、電機控制器、用于檢測電機轉速的電機轉速 檢測裝置、用于檢測鋼纜收放長度的鋼纜長度檢測裝置和包括主控制單元的絞車控制器， 電機與電機控制器相連，主控制單元分別與電機控制器和電機轉速檢測裝置相連，主控制 單元能夠接收用戶發送的電機轉速期望值和電機轉速檢測裝置發送的電機轉速檢測值；其 特征在于，所述系統還包括用于檢測負載重量的負載重量檢測裝置； 主控制單元用于，獲取當前的負載重量檢測值和過載量、以及當前的鋼纜收放長度檢 測值和鋼纜收放長度比；當預設的主控制周期到達時，根據電機轉速期望值、當前的負載重 量檢測值和過載量、當前的鋼纜收放長度檢測值和鋼纜收放長度比、以及當前的電機轉速 檢測值，計算電機轉速控制值，并將計算出的電機轉速控制值發送給電機控制器，以使電機 控制器根據該電機轉速控制值控制電機運行；其中，過載量是根據預設的第一閾值和當前 的負載重量檢測值計算得到的；鋼纜收放長度比是根據預設的鋼纜總長度和當前的鋼纜收 放長度檢測值計算得到的。2. 如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述絞車控制器還包括：第一從控制單元和 第二從控制單元； 第一從控制單元分別與負載重量檢測裝置和主控制單元相連，用于在接收到主控制單 元發送的負載重量檢測裝置啟動控制指令時，控制負載重量檢測裝置啟動，并接收負載重 量檢測裝置發送的負載重量檢測值；當預設的第一控制周期到達時，根據預設的第一閾值 和當前的負載重量檢測值計算過載量，并將當前的負載重量檢測值和過載量發送給主控制 單元； 第二從控制單元分別與鋼纜長度檢測裝置和主控制單元相連，用于在接收到主控制單 元發送的鋼纜長度檢測裝置啟動控制指令時，控制鋼纜長度檢測裝置啟動，并接收鋼纜長 度檢測裝置發送的鋼纜收放長度檢測值；當預設的第二控制周期到達時，根據預設的鋼纜 總長度和當前的鋼纜收放長度檢測值計算鋼纜收放長度比，并將當前的鋼纜收放長度檢測 值和鋼纜收放長度比發送給主控制單元； 主控制單元具體用于，接收第一從控制單元發送的負載重量檢測值和過載量，并接收 第二從控制單元發送的鋼纜收放長度檢測值和鋼纜收放長度比。3. 如權利要求2所述的系統，其特征在于，主控制單元具體用于，當主控制周期到達 時，判斷是否接收到第一從控制單元發送的負載重量檢測值和過載量；當接收到第一從控 制單元發送的負載重量檢測值和過載量時，根據預設的過載量與第一權值的對應關系以及 接收到的當前的過載量，確定第一權值，并判斷是否接收到第二從控制單元發送的鋼纜收 放長度檢測值和鋼纜收放長度比；當接收到第二從控制單元發送的鋼纜收放長度檢測值和 鋼纜收放長度比時，根據預設的鋼纜收放長度比與第二權值的對應關系以及接收到的當前 的鋼纜收放長度比，確定第二權值，并根據所述第一權值、第二權值、電機轉速期望值、當前 的負載重量檢測值和當前的鋼纜收放長度檢測值，計算電機轉速理論值，以及，根據所述電 機轉速理論值和當前的電機轉速檢測值，計算電機轉速控制值。4. 如權利要求3所述的系統，其特征在于，主控制單元還用于，記錄電機運行的時間； 以及，當判斷出已接收到第二從控制單元發送的鋼纜收放長度檢測值和鋼纜收放長度比 時，判斷是否接收到電機轉速檢測裝置發送的電機轉速檢測值；若未接收到電機轉速檢測 裝置發送的電機轉速檢測值，則根據電機運行的時間和當前的鋼纜收放長度檢測值，計算 電機轉速；若接收到電機轉速檢測裝置發送的電機轉速檢測值，則根據預設的鋼纜收放長 度比與第二權值的對應關系以及接收到的當前的鋼纜收放長度比，確定第二權值。5. 如權利要求3所述的系統，其特征在于，所述絞車控制器還包括第三從控制單元， 所述系統還包括多個用于檢測多個預設的鋼纜收放位置的鋼纜位置檢測裝置；當鋼纜回收 或釋放到預設的位置時，相應的鋼纜位置檢測裝置能夠向第三從控制單元發送位置檢測信 號，第三從控制單元內預設有鋼纜收放長度與各鋼纜位置檢測裝置的位置檢測信號的對應 關系； 第三從控制單元分別與主控制單元和各鋼纜位置檢測裝置相連，用于在接收到主控制 單元發送的鋼纜位置檢測裝置啟動控制指令時，控制各鋼纜位置檢測裝置檢測鋼纜收放位 置，并接收各鋼纜位置檢測裝置發送的位置檢測信號，根據接收到的鋼纜位置檢測裝置發 送的位置檢測信號，查詢所述鋼纜收放長度與各鋼纜位置檢測裝置的位置檢測信號的對應 關系，確定當前的鋼纜收放長度，以及根據預設的鋼纜總長度和當前的鋼纜收放長度計算 鋼纜收放長度比，并將當前的鋼纜收放長度和鋼纜收放長度比發送給主控制單元； 主控制單元還用于，若未接收到第二從控制單元發送的鋼纜收放長度檢測值和鋼纜收 放長度比，則判斷在預設的第二時長內是否接收到第二從控制單元發送的鋼纜收放長度檢 測值和鋼纜收放長度比；若未在第二時長內接收到第二從控制單元發送的鋼纜收放長度檢 測值和鋼纜收放長度比，則向第三從控制單元發送各個鋼纜位置檢測裝置啟動控制指令， 以使第三從控制單元控制各個鋼纜位置檢測裝置啟動。6. 如權利要求5所述的系統，其特征在于，第三從控制單元還用于，在計算出鋼纜收放 長度比之后、將鋼纜收放長度和鋼纜收放長度比發送給主控制單元之前，判斷鋼纜收放長 度比是否等于100 %或0 ;當鋼纜收放長度比等于100 %或0時，向電機控制器發送電機停 機控制指令，以使電機控制器控制電機停機； 第三從控制單元具體用于，當鋼纜收放長度比不等于100%且不等于0時，將當前的鋼 纜收放長度和鋼纜收放長度比發送給主控制單元。7. 如權利要求5所述的系統，其特征在于，主控單元還用于，在向第三從控制單元發送 鋼纜位置檢測裝置啟動控制指令之后，當主控制周期到達時，判斷是否接收到第一從控制 單元發送的負載重量檢測值和過載量；當接收到第一從控制單元發送的負載重量檢測值和 過載量時，根據所述過載量與第一權值的對應關系以及接收到的當前的過載量，確定第一 權值，并判斷是否接收到第三從控制單元發送的鋼纜收放長度和鋼纜收放長度比，當接收 到第三從控制單元發送的鋼纜收放長度和鋼纜收放長度比時，根據所述鋼纜收放長度比與 第二權值的對應關系以及接收到的當前的鋼纜收放長度比，確定第二權值，并根據所述第 一權值、第二權值、電機轉速期望值、當前的負載重量檢測值和當前的鋼纜收放長度，計算 電機轉速理論值，以及，根據所述電機轉速理論值和當前的電機轉速檢測值，計算電機轉速 控制值。8. 如權利要求7所述的系統，其特征在于，主控制單元還用于，若未接收到第一從控制 單元發送的負載重量檢測值和過載量，則判斷在預設的第一時長內是否接收到第一從控制 單元發送的負載重量檢測值和過載量；若在第一時長內未接收到第一從控制單元發送的負 載重量檢測值和過載量，則向電機控制器發送電機停機控制指令，以使電機控制器控制電 機停機；以及，若未接收到第三從控制單元發送的鋼纜收放長度和鋼纜收放長度比，則判斷 在預設的第三時長內是否接收到第三從控制單元發送的鋼纜收放長度和鋼纜收放長度比， 若在第三時長內未接收到第三從控制單元發送的鋼纜收放長度和鋼纜收放長度比，則向電 機控制器發送電機停機控制指令，以使電機控制器控制電機停機。9. 如權利要求2-8任一項所述的系統，其特征在于，第一從控制單元還用于，在計算出 過載量之后、將當前的負載重量檢測值和過載量發送給主控制單元之前，將過載量與第一 閾值相比較，當過載量大于或等于第一閾值時，向電機控制器發送電機停機控制指令，以使 電機控制器控制電機停機； 第一從控制單元具體用于，當過載量小于第一閾值時，將當前的負載重量檢測值和過 載量發送給主控制單元。10. 如權利要求2-8任一項所述的系統，其特征在于，第二從控制單元還用于，在計算 出鋼纜收放長度比之后、將當前的鋼纜收放長度檢測值和鋼纜收放長度比發送給主控制單 元之前，判斷鋼纜收放長度比是否等于100%或0,當鋼纜收放長度比等于100%或0時，向 電機控制器發送電機停機控制指令，以使電機控制器控制電機停機； 第二從控制單元具體用于，當鋼纜收放長度比不等于100%且不等于0時，將當前的鋼 纜收放長度檢測值和鋼纜收放長度比發送給主控制單元。
【專利摘要】本發明提供一種直升機絞車控制系統，利用負載重量檢測裝置檢測負載重量，絞車控制器的主控制單元根據當前的負載重量和過載量、當前的鋼纜收放長度和鋼纜收放長度比、當前的電機轉速和用戶輸入的電機轉速期望值，計算電機轉速控制值，并根據該電機轉速控制值控制直升機絞車的電機運行；本方案兼顧負載重量和鋼纜收放長度對直升機絞車安全性的影響，整個控制過程無需人工手動干預，能夠提高自動化程度，并增強直升機絞車的安全性。
【IPC分類】B66D1/48
【公開號】CN105439022
【申請號】CN201410381886
【發明人】張振, 李勇, 郭慶華
【申請人】北京金順帆科技有限公司
【公開日】2016年3月30日
【申請日】2014年8月5日