流水線流出產品位置-角度調整設備的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明屬于流水線生產輔助設備領域，特別涉及一種能調整產品的位置與角度的流水線流出產品位置-角度調整設備。
【背景技術】
[0002]在生產過程中，有時需要對產品旋轉一定的角度并移動一定距離。
[0003]例如在流水線上，常存在搬運工序，搬運工序是將流水線上流出的產品搬運到別的地方進行后續加工。搬運工序是通過搬運機器人完成的，產品從流水線上流出后，將到達一個搬運平臺上，搬運機器人將把產品從搬運平臺上轉移到別的地方。而搬運機器人多是通過點到點的方式進行運動，即是從搬運平臺上的一個固定的位置拿起產品，然后將產品搬運到另一個固定的位置上。而流水線難免會存在機械震動，由于震動，產品在流水線上有可能發生位移或轉動，而流到搬運平臺上時產品的位置和角度也相應地出現偏差。發生了位移后，搬運機器人便不能在相應的位置抓取產品；發生了轉動后，搬運機器人便不能準確抓取產品上相應的抓取點，不能保證能抓穩產品。
[0004]面對上述問題，現有技術中一般是人工手動糾正，但手動糾正比較麻煩，且耗費勞動力；也有采用改變流水線的形狀，例如縮小流水線的寬度，使用一條寬度與產品寬度一致的通道來糾正產品的位置和方向，使流出到搬運平臺上的產品的位置和方向都正確，但這難免使得產品與流水線發生碰撞，有可能損壞產品。上述問題均不利于產品的自動化生產。
【發明內容】
[0005]本發明的目的是提供一種可糾正流水線上的產品的位置與角度的流水線流出產品位置-角度調整設備。
[0006]為了解決上述技術問題，本發明是通過以下技術方案實現的:
流水線流出產品位置-角度調整設備，包括平移機構、安裝于平移機構的兩軸機器手、用以檢測產品位置與角度的視覺檢測系統、用以抓放產品的抓放部件、控制系統；兩軸機器手包括第一電機、第二電機、位置固定且并被第一電機帶動旋轉的第一軸套、位置固定且并被第二電機帶動旋轉的第二軸套、穿過第一軸套和第二軸套的中軸；中軸設置有外螺紋和滑槽，第一軸套的內孔設置有內螺紋，第二軸套的內孔設置有滑鍵；內螺紋與外螺紋配合使得第一軸套與中軸螺接，滑鍵與滑槽配合使得第二軸套與中軸滑接并使得第二軸套能帶動中軸旋轉；抓放部件安裝于中軸的一端；兩軸機器手、平移機構、視覺檢測系統和抓放部件均與控制系統連接。
[0007]其中，兩軸機器手還包括第一齒輪皮帶，第一軸套固接有第一齒輪，第一電機通過第一齒輪皮帶帶動第一齒輪轉動，同時第一軸套轉動。
[0008]其中，兩軸機器手還包括第二齒輪皮帶，第二電機連接有諧波減速器，第二軸套固接有第二齒輪，諧波減速器的輸出端通過第二齒輪皮帶帶動第二齒輪轉動，同時第二軸套轉動。
[0009]其中，平移機構為直線電機。
[0010]其中，視覺檢測系統包括圖像攝取裝置和圖像處理器；圖像攝取裝置采集產品的位置與角度的圖像并輸送到圖像處理器，圖像處理器將所得圖像處理成數字信號并將數字信號輸送到控制系統，控制系統判斷產品是否需要復位。
[0011 ] 其中，抓放部件可拆卸連接于中軸。
[0012]其中，抓放部件為吸盤、機械抓手或電磁鐵中的任意一種。
[0013]其中，中軸設置有中空孔。
[0014]其中，為抓放部件供電的導線和為抓放部件傳輸控制信號的數據線均穿過中空孔。
[0015]其中，還包括龍門架，平移機構和視覺檢測系統安裝于該龍門架的橫梁。
與現有技術相比，本發明的有益效果是:
本發明的一種流水線流出產品位置-角度調整設備，包括平移機構、兩軸機器手、視覺檢測系統、抓放部件、控制系統；其中，視覺檢測系統負責檢測產品的位置與角度情況，平移機構負責糾正產品的位置，兩軸機器手負責糾正產品的角度，抓放部件負責抓起和放下產品，控制系統負責控制各部件協調工作。該流水線流出產品位置-角度調整設備結構緊湊，各個部件分工明確，其平移機構可達到一個維度的運動，兩軸機器手能達到兩個維度的運動，組合起來該流水線流出產品位置-角度調整設備能達到三維度運動的需求，其通過控制系統協調運作，可自動地調整產品的位置與角度，適應生產自動化的需求。
【附圖說明】
[0016]附圖用來提供對本發明的進一步理解，與本發明的實施例一起用于解釋本發明，并不構成對本發明的限制，在附圖中:
圖1是本發明的流水線流出產品位置-角度調整設備的整體結構示意圖。
[0017]圖2是本發明的流水線流出產品位置-角度調整設備的兩軸機器手的內部結構示意圖。
[0018]圖3是本發明的流水線流出產品位置-角度調整設備的中軸與第一軸套、第二軸套配合時的結構示意圖。
[0019]圖4是本發明的流水線流出產品位置-角度調整設備的中軸的具體結構示意圖。
[0020]圖5是本發明的流水線流出產品位置-角度調整設備的第二軸套與中軸配合時的示意圖。
[0021]圖6是本發明的流水線流出產品位置-角度調整設備的第一軸套的剖視圖。
[0022]附圖標記包括:
1--平移機構;
2——兩軸機器手、21——中軸、211——外螺紋、212——滑槽、213——中空孔、22——
第一軸套、221--內螺紋、23--諧波減速器、24--第一電機、25--第二軸套、251--
滑鍵、26--第二電機、27--齒輪、28--齒輪皮帶；
3—一抓放部件；
4一一龍門架。
【具體實施方式】
[0023]以下結合附圖對本發明的優選實施例進行說明，應當理解，此處所描述的優選實施例僅用于說明和解釋本發明，并不用于限定本發明。
[0024]本發明的一種流水線流出產品位置-角度調整設備，如圖1所示，包括平移機構
1、安裝于平移機構1的兩軸機器手2、用以檢測產品位置與角度的視覺檢測系統(附圖中未給出)、用以抓放產品的抓放部件3和控制系統(附圖中未給出)。如圖2所示，兩軸機器手2包括第一電機24、第二電機26、被第一電機24帶動轉動的第一軸套22、被第二電機26帶動轉動的第二軸套25、穿過第一軸套22和第二軸套25的中軸21，其中第一軸套22和第二軸套25位置固定但可繞其自身中心軸線旋轉，而中軸21可繞其自身中心軸線旋轉且沿其自身的軸向方向運動。在本實施例中，可在軸套的兩側設置固定座，而軸套與固定座間設置止推軸承，即軸套上下兩側均設有止推軸承(圖中未標出)，使軸套位置被固定但可繞其自身中軸線轉動。如圖4所示，中軸21設置有外螺紋211和滑槽212 ;如圖6所示，第一軸套22的內孔設置有內螺紋221，內螺紋221與外螺紋211配合使得第一軸套22與中軸21螺接；如圖5所示，第二軸套25的內孔設置有滑鍵251，滑鍵251與滑槽212配合使得第二軸套25與中軸21滑接并使第二軸套25能帶動中軸21旋轉。抓放部件3安裝于中軸21的一端，中軸21的運動將同時帶動抓放部件3運動。兩軸機器手2、平移機構1、視覺檢測系統和抓放部件3均與控制系統連接，兩軸機器手2、平移機構1和抓放部件3被控制系統控制運動，視覺檢測系統與控制系統進行數據交換。
[0025]假設產品同時發生了位置與角度的變化，對其復位的工作步驟與原理如下:產品從流水線上流到搬運平臺后，視覺檢測系統將判斷產品是否存發生了位移(該位移是指:發生在垂直于流水線前進的方向上，即流水線寬度方向上的位移)或角度變化，當檢測出產品發生了位移或角度的變化時，控制系統將發出控制信號，控制系統將控制平移機構1、兩軸機器手2和抓放部件3配合工作，使產品復位。首先是平移機構1平移，平