板材搬運機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及建筑設備技術領域，具體地說是一種板材搬運機器人。
【背景技術】
[0002]目前，在對鋼結構框架的樓宇進行墻板安裝時，通常是利用吊車將墻板移動到安裝部位，再有多名施工人員將墻板扶起并與相鄰墻板對接固定安裝，其不足是:安裝時施工人員勞動強度大，搬運不方便，用工成本高。
[0003]CN201420626134公開了一種內墻板搬運車，其不足是:結構不合理，只能將墻板扶起，不能根據建筑的安裝位置，對墻板進行位置變換。
【發明內容】
[0004]本發明的目的是解決上述現有技術的不足，提供一種結構新穎、搬運方便、變換快捷、安全可靠、自動化程度高的板材搬運機器人。
[0005]本發明解決其技術問題所采用的技術方案是:
一種板材搬運機器人，包括車底盤，其特征在于所述車底盤上設有支撐框架、行走驅動裝置、升降架、升降滑座、提升驅動裝置、吸盤支架、吸盤機械手和控制系統，所述車底盤經行走驅動裝置驅動，所述支撐框架下端與車底盤相連接，前端與升降架固定連接，所述升降架兩側設有滑道，所述升降滑座經提升驅動裝置與升降架相連接，并將兩側設有的滑軌與升降架的滑道滑動連接，以使升降滑座在提升驅動裝置的驅動下，沿著升降架的滑道直線上升，所述連接架一端與升降滑座上端相連接，另一端與吸盤支架相連接，所述吸盤支架上均布設有吸盤機械手，所述吸盤機械手、提升驅動裝置、行走驅動裝置分別經控制系統控制，達到結構新穎、搬運方便、自動化程度高的作用。
[0006]本發明可在所述連接架和升降滑座間設有垂直旋轉裝置，所述垂直旋轉裝置包括垂直旋轉架和旋轉驅動裝置，所述垂直旋轉架一端與旋轉驅動裝置垂直固定連接，另一端與連接架垂直固定連接，所述垂直旋轉裝置經控制系統控制，以利于通過旋轉驅動裝置驅動垂直旋轉架以旋轉驅動裝置的轉軸為中心旋轉，使水平狀態的板材旋轉后形成垂直狀態的板材，達到搬運方便的作用。
[0007]本發明可在所述連接架上設有水平旋轉裝置，所述水平旋轉裝置包括水平旋轉架、水平旋轉氣缸、鉸軸和鉸接板，所述連接架內壁設有凹槽，所述連接架外端設有鉸軸，所述水平旋轉氣缸設在凹槽內，所述水平旋轉氣缸一端與連接架內端相連接，另一端經伸縮桿與鉸接板相連接，所述鉸接板一側中心與鉸軸相鉸接，另一側與水平旋轉架固定連接，所述水平旋轉架與吸盤支架固定連接，以利于通過水平旋轉氣缸驅動鉸接板以鉸軸為中心旋轉，當鉸接板的一側面與連接架端部相貼合時，板材即水平旋轉了 90度，進一步實現了內墻體的安裝。
[0008]本發明可在所述升降滑座上設有橫向移動裝置，其包括滑枕、滑座和橫向移動氣缸，所述滑枕兩端分別與升降滑座兩側固定連接，所述滑枕上橫向設有導向通槽，所述滑枕上滑動連接有滑座，所述滑枕一端設有橫向移動氣缸，所述橫向移動氣缸經伸縮桿與滑座固定連接，所述垂直旋轉裝置固定在滑座上，以利于通過橫向移動氣缸帶動滑座沿著滑枕橫向滑動，帶動垂直旋轉裝置前端的板材側向靠向墻板，達到了自動安裝的作用。
[0009]本發明所述支撐框架后端經垂直微調裝置與車底盤，前端經鉸軸與車底盤相鉸接，所述垂直微調裝置包括絲桿、微調電機、把手和螺母，所述微調電機與控制系統相連接，所述絲桿經微調電機驅動，所述絲桿下端經軸承與底盤相鉸接，上端經軸承與把手固定連接，所述絲桿上螺紋連接有螺母，所述支撐框架與螺母相連接，當地面不平時，通過驅動微調電機，帶動絲桿旋轉，帶動螺母沿著絲桿做直線運動，進而調整了支撐框架前端的升降架的垂直度，保證了板材的安裝位置。
[0010]本發明所述提升驅動裝置是由滾珠絲杠、升降螺母和升降驅動電機組成，所述升降架兩側分別設有滾珠絲杠，所述滾珠絲杠兩端分別經軸承、軸承座與升降架固定連接，所述滾珠絲杠經升降驅動電機驅動，所述滾珠絲杠上螺紋連接有升降螺母，所述升降滑座側面與升降螺母固定連接，以達到升降穩定的作用。
[0011]本發明可在所述升降架上端設有上升到位傳感器，所述升降滑座上設有上升感應塊，所述上升到位傳感器與控制系統相連接，當上升到位傳感器感應到上升感應塊到位信息并將到位信息上傳至控制系統，控制系統即指令升降驅動電機停止上升，進一步提高了搬運的安全性。
[0012]本發明所述旋轉驅動裝置可采用變頻電機和渦輪蝸桿相結合的結構，該結構為現有技術，此不贅述。
[0013]本發明可在車底盤的后輪上設有防轉鎖止裝置，以達到定位的作用。
[0014]本發明由于采用上述結構，具有結構新穎、搬運方便、變換快捷、安全可靠、自動化程度高等優點。
【附圖說明】
[0015]
圖1是本發明吸附板材的初始狀態結構示意圖。
[0016]圖2是本發明板材通過提升驅動裝置上升到指定位置的結構示意圖。
[0017]圖3是本發明板材通過垂直旋轉裝置旋轉到豎直位置的結構示意圖。
[0018]圖4是本發明板材通過水平旋轉裝置水平旋轉后的結構示意圖。
[0019]圖5是圖4中的A向結構示意圖。
[0020]圖6是圖5的剖視圖。
[0021]附圖標記:車底盤1、支撐框架2、行走驅動裝置3、升降架4、升降滑座5、提升驅動裝置6、吸盤支架7、連接架8、垂直旋轉裝置9、垂直旋轉架10、水平旋轉架11、鉸軸12、鉸接板13、把手14、滑枕15、滑座16、橫向移動氣缸17、導向通槽18。
[0022]【具體實施方式】:
下面結合附圖對本發明進一步說明:
如附圖所示，一種板材搬運機器人，包括車底盤1，其特征在于所述車底盤I上設有支撐框架2、行走驅動裝置3、升降架4、升降滑座5、提升驅動裝置6、吸盤支架7、連接架8吸盤機械手和控制系統，所述車底盤I經行走驅動裝置3驅動，所述支撐框架2下端與車底盤I相連接，前端與升降架4固定連接，所述升降架4兩側設有滑道，所述升降滑座5經提升驅動裝置6與升降架4相連接，并將兩側設有的滑軌與升降架4的滑道滑動連接，以使升降滑座5在提升驅動裝置6的驅動下，沿著升降架4的滑道直線上升，所述連接架4 一端與升降滑座5上端相連接，另一端與吸盤支架7相連接，所述吸盤支架7上均布設有吸盤機械手，所述吸盤機械手、提升驅動裝置6、行走驅動裝置3分別經控制系統控制，達到結構新穎、搬運方便、自動化程度高的作用。
[0023]本發明可在所述連接架8和升降滑座5間設有垂直旋轉裝置9，所述垂直旋轉裝置9包括垂直旋轉架10和旋轉驅動裝置，所述垂直旋轉架10 —端與固定在升降滑座上的旋轉驅動裝置垂直固定連接，另一端與連接架8垂直固定連接，所述垂直旋轉裝置經控制系統控制，以利于通過旋轉驅動裝置驅動垂直旋轉架以旋轉驅動裝置的轉軸為中心旋轉，使水平狀態的板材旋轉后形成垂直狀態的板材，達到搬運方便的作用。
[0024]本發明可在所述連接架8上設有水平旋轉裝置，所述水平旋轉裝置包括水平旋轉架11、水平旋轉氣缸、鉸軸12和鉸接板13，所述連接架8內壁設有凹槽，所述連接架8外端設有鉸軸12，所述水