機器人自動套箱設備及其使用方法
【技術領域】
[0001]本發明屬于產品生產線設備領域，具體涉及機器人自動套箱方法及設備。
【背景技術】
[0002]現有技術中，打葉復烤線成品片煙，均利用預壓打包機將成品片煙壓入瓦楞紙紙箱內，計重、復壓后再進行捆扎包裝。紙箱分為外箱和內箱，內箱底部折片作為箱底，外箱頂部折片作為箱蓋，在打葉復烤線上預壓打包前空箱進箱前，目前普遍采用的是人工外箱展開，將四周折片向外翻成水平狀態，人工將內箱再開并將底部折片合攏作為箱底后再放入外箱中，加入底部墊板，然后人工將紙箱搬到預壓打包線進箱輥道機上，完成一個套箱過程，由于每個套好后的紙箱重量在16kg以上，每小時峰值時要完成50個套箱，勞動強度大，效率較低，很有必要采用一種自動化設備來完成自動套箱及輸送的設備來代替人工作業過程。
【發明內容】
[0003]本發明目的在于提供一種結構簡單、使用方便，能夠實現自動化套箱目的的多功能套箱裝置。
[0004]為實現上述技術目的，采用以下技術方案:
[0005]機器人自動套箱設備，包括外箱準備線、內箱準備線、輸送線和機器人抓取系統，其中外箱準備線和內箱準備線分別設置于輸送線兩側并位于同一直線上，機器人抓取系統設置于外箱準備線和內箱準備線正上方；外箱準備線由近輸送線至遠輸送線依次包括外箱翻轉組件和外箱供料框，內箱準備線由近輸送線至遠輸送線依次包括內箱翻轉組件、合蓋組件和內箱供料框；外箱準備線、內箱準備線和輸送線之間通過機器人抓取系統組合為一個整體。
[0006]機器人自動套箱設備使用方法包括:
[0007]第一步:備料，將折疊的內箱和外箱分別裝入內箱供料框和外箱供料框，內箱和外箱展開后均為一面有蓋一面開口，內箱展開后長和寬均小于外箱的長和寬。
[0008]第二步:機器人抓取系統移動至外箱供料框上方，并從外箱供料框內提取外箱，外箱在自重作用下展開。
[0009]第三步:控制機器人抓取系統將外箱移動至外箱翻轉組件，翻轉組件將外箱翻轉在輸送線上，并使箱蓋朝上。
[0010]第四步:機器人抓取系統移動至內箱供料框上方，并從供料框二內提取內箱，內箱在自重作用下展開。
[0011]第五步:機器人抓取系統將內箱移動至內箱翻轉組件。
[0012]第六步:合蓋組件將內箱蓋合上。
[0013]第七步:內箱翻轉組件將內箱翻轉，并使箱蓋朝下。
[0014]第八步:機器人抓取系統移動至內箱的箱蓋上方并吸附內箱的箱蓋后提升至高于外箱翻轉后的高度，移動至外箱翻轉后的位置的正上方，將內箱套如外箱中。
[0015]第九步:輸送線將套好的箱體輸送至下工序，完成套箱；其他組件復位后重復步驟。
[0016]為使本發明更加適于實用，下面做進一步改進:
[0017]所述機器人抓取系統包括橫向導軌組件、豎向導軌組件、滑塊和吸箱夾具，滑塊懸掛于橫向導軌組件上，豎向導軌組件懸掛于滑塊上，吸箱夾具設置于豎向導軌組件下方；滑塊與橫向導軌組件之間設置有驅動單元一，使得滑塊能夠在橫向導軌組件上滑動，滑塊與豎向導軌組件之間設置有驅動單元二，使得豎向導軌組件能夠在滑塊上滑動，使得吸箱夾具能夠進行上下左右移動，橫向導軌組件一端位于內箱供料框上方、另一端位于外箱供料框上方，橫向導軌由L型立柱支撐。
[0018]所述吸箱夾具四周設置有定位組件，使得吸箱夾具在夾取內箱或外箱時更加精確。
[0019]所述吸箱夾具包括連接框、真空吸料盤和上合蓋部件，真空吸料盤設置于連接框下方，上合蓋部件設置于連接框面向內箱蓋一側。
[0020]所述外箱翻轉組件與輸送線之間設置有限位組件，使外箱在翻轉后準確的進入預定位置。
[0021]所述內箱翻轉組件包括內箱翻轉架、內箱翻轉部件和下合蓋部件，內箱翻轉部件與下合蓋部件分別設置于內箱翻轉架上、并與內箱翻轉架軸接。
[0022]所述合蓋組件設置為兩組，并分別設置于內箱翻轉組件兩側，合蓋組件包括安裝架和兩側合蓋部件，兩側合蓋部件安裝于安裝架上。
[0023]所述內箱翻轉部件兩側設置有內箱限位板，使內箱在翻轉過程中不會發生位移。
[0024]所述外箱翻轉組件包括外箱翻轉部件和外箱翻轉架，外箱翻轉部件軸接于外箱翻轉架上方。
[0025]所述外箱翻轉部件兩側分別設置有外箱限位板和外箱活動限位板，外箱活動限位板位于外箱翻轉部件靠近輸送線出口一側，外箱限位板位于外箱翻轉部件另一側。
[0026]本多功能套箱裝置由PCL程序控制各部件的運轉，實現自動化套箱的目的。
[0027]本發明的有益效果在于:通過將內箱準備線、外箱準備線和輸送線合理的組合在一起，實現自動化套箱，大量節省人力成本，并顯著提高生產效率。
【附圖說明】
[0028]圖1為本發明結構示意圖。
[0029]圖2為內箱翻轉組件結構示意圖。
[0030]圖3為外箱翻轉組件結構示意圖。
[0031]圖4為吸箱夾具結構示意圖。
[0032]附圖標記:1_輸送線，2-合蓋組件，3-內箱翻轉組件，4-內箱供料框，5-外箱翻轉組件，6-外箱供料框，7-吸箱夾具，8-滑塊，9-豎向導軌組件，10-橫向導軌組件，11-限位組件，12-L型立柱，13-兩側合蓋部件，14-下合蓋部件，15-內箱限位板，16-內箱翻轉架，17-安裝架，18-外箱翻轉架，19-外箱翻轉部件，20-外箱活動限位板，21-外箱限位板，22-上合蓋部件，23-真空吸料盤，24-連接框，25-內箱翻轉部件。
【具體實施方式】
[0033]如圖1所示，機器人自動套箱設備，包括外箱準備線、內箱準備線、輸送線I和機器人抓取系統，其中外箱準備線和內箱準備線分別設置于輸送線I兩側并位于同一直線上，機器人抓取系統設置于外箱準備線和內箱準備線正上方；外箱準備線由近輸送線I至遠輸送線I依次包括外箱翻轉組件5和外箱供料框6，內箱準備線由近輸送線I至遠輸送線I依次包括內箱翻轉組件3、合蓋組件2和內箱供料框4 ;外箱準備線、內箱準備線和輸送線I之間通過機器人抓取系統組合為一個整體。
[0034]機器人自動套箱設備使用方法包括:
[0035]第一步:備料，將折疊的內箱和外箱分別裝入內箱供料框4和外箱供料框6，內箱和外箱展開后均為一面有蓋一面開口，內箱展開后長和寬均小于外箱的長和寬。
[0036]第二步:機器人抓取系統移動至外箱供料框6上方，并從外箱供料框6內提取外箱，外箱在自重作用下展開。
[0037]第三步:控制機器人抓取系統將外箱移動至外箱翻轉組件5，翻轉組件將外箱翻轉在輸送線I上，并使箱蓋朝上。
[0038]第四步:機器人抓取系統移動至內箱供料框4上方，并從供料框二內提取內箱，內箱在自重作用下展開。
[0039]第五步:機器人抓取系統將內箱移動至內箱翻轉組件3。
[0040]第六步:合蓋組件2將內箱蓋合上。
[0041]第七步:內箱翻轉組件3將內箱翻轉，并使箱蓋朝下。
[0042]第八步:機器人抓取系統移動至內