用于在物品分組時進行故障指示的方法和設備的制造方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種根據權利要求1的前序部分所述的、用于在對物品處理期間、特別是在物品分組時進行故障指示的方法。此外，本發明涉及一種根據權利要求13的前序部分所述的、用于執行這種方法的設備。
【背景技術】
[0002]對物品進行處理通常規定，將所述物品單獨地分組或者分組成多個例如同時分組成物品層，例如因此物品層隨后可以在堆垛位置處堆垛成堆垛，然后在所述堆垛中物品層形成堆垛層。
[0003]物品例如可以是物體，如包裝的或未包裝的對象、容器、紙板箱、或由多個物體構成的包裹，其中，包裹的物體例如通過捆扎、外包裝如纏繞件、收縮套管或紙箱或支承架保持在一起，以便僅提及幾個可想到的設計方案。
[0004]將物品例如分組成物品層特別有效地通過所謂的能夠全自動運行的分組站進行。分組站可以包括一個或多個被概括為術語操縱器的旋轉臺、轉接設備和/或也可以包括單軸或多軸的搬運機器人，所述搬運機器人在提供面上將單通道或多通道地匯聚的物品流的物品一再分組到物品層，然后在其完成之后所述物品被運出，以便為重新分組的物品層騰出空間。
[0005]在此，就物品的層和/或位置而言在單通道或多通道地匯聚的物品流中利用傳感器檢測所述物品，以便接下來根據物品在有待實現的物品層中的分組借助于一個或多個操縱器可以操縱所述物品。分組站通常節拍控制并且不取決于一個或多個物品在至今為止產生的分組中是否位于為了獲得期望的物品層所需要的正確的層或取向和/或有待產生的、期望的物品層的正確的位置或地點而執行針對當前待分組的物品定義的步驟順序。因此，在通過操縱至今為止產生的分組中同樣利用傳感器檢測所述物品，以便識別錯位的或倒下的物品。為此，有多個光柵位于分組站的提供面的區域中，所述光柵監控至今為止分組的物品并且如果一個或多個物品位于錯誤的位置或在錯誤的取向上，停止分組站。
[0006]在物品錯位或倒下之后，在進一步運行分組站時會導致與補充分組的物品碰撞，隨之而來地最好的情況是損壞碰撞的物品，最壞的情況是損壞分組站或所述分組站的一部分，如果在至今為止產生的分組中利用傳感器檢測到了錯位的或倒下的物品，則在發出故障指示的情況下關閉分組站。
[0007]為了排除故障清空提供面。然后通過其執行步驟順序的第一步驟使得分組站開始再次對新的物品層進行分組。
[0008]多數無瑕疵的仍被清除的物品被認為是廢品，因為僅在相當高的費用的情況下才可以將所述物品再次結合到單通道或多通道地匯聚的物品流中。
[0009]除了不期望的高的廢品率之外，為了完全清空提供面所需的分組站的停工時間和與之相關的大多完整的、在分組站之前的生產線例如裝填設備顯示了已知的分組站的顯著的缺點。清空特別地因所需的工作保護措施而變得困難，所述工作保護措施規定至少在分組站運行期間對提供面進行封裝，從而清空提供面從時間花費的角度來看等同于清除很難夠到的空間。
[0010]由文獻DE 37 04 423 Al已知，為了將對象插入到包裝單元內，利用數學方法獲得對象在進料輸送裝置上的空間的層，所述對象借助于在三個軸上可自由編程的搬運機器人以預定的方式取向并且以均勻的間隔轉運給進一步輸送裝置。進一步輸送裝置將對象引導到插入區，在所述插入區通過插入頭進行將對象定位地插入到包裝單元內。搬運機器人由計算機控制，所述計算機從光學的識別系統獲得對象在進料輸送裝置上的位置數據和層數據。
[0011]由文獻DE 600 34 527 T2已知，確定柔性壁的對象的取向并且必要時借助于操縱器改變所述取向。在此通過模型檢測器并且通過處理器識別所述取向，其中所述模型檢測器對在對象的面上的模型進行檢測，所述處理器將檢測到的模型與任意數量的預定的、表示對象的各取向的模型相比較。
[0012]由文獻DE 10 2007 036 020 Al公開了不同取向的、單獨的對象流借助于中間插入的定向運送裝置使得與在運出裝置上被運出的對象流指向相同的對象統一，所述對象在預先給定的角度范圍內沿著不同的取向在供應運送裝置上被運送。為此，首先在供應運送裝置上借助于圖像拍攝裝置或照相機系統在其取向上捕捉被運送的、單獨的對象。然后物品一個接一個地對應于其分離地在定向運送裝置上被傳遞給供應運送裝置，所述供應運送裝置圍繞縱軸線經過了與分別位于其上的對象的、借助于圖像拍攝裝置或照相機系統獲得的取向有關的轉動，從而對象一個接一個地全部取向相同地輸送給運出裝置。
[0013]由文獻EP 2 500 147 A2已知，在借助于輸送裝置運送的物品流中通過圖像拍攝裝置來捕捉物品。圖像拍攝裝置在此首先捕捉輸送裝置的整個長度。為了使物品流中的各物品的捕捉與不同尺寸的物品相適應而設置顯示器，在該顯示器上顯示由圖片拍攝裝置獲取的圖片。通過用戶界面可以根據捕捉的圖片的部分的大小將一區域調整為用于捕捉物品的起動條件，待捕捉的物品在所述部分內。所述部分的對應于物品的尺寸的大小通過所述區域與輸送裝置的總長度的比來確定。
【發明內容】
[0014]本發明的任務在于提供一種用于在對物品處理期間、特別是在物品分組時進行故障指示的方法，在將物品分組例如到物品層時該方法指示故障并且同時在這種情況下便于找到原因，以便簡化并由此加速故障原因的排除。此外，本發明的任務還在于提供一種用于執行這種方法的設備。
[0015]所述任務分別通過獨立權利要求的特征來解決。
[0016]其他有利的設計方案由從屬權利要求來描述。
[0017]因此，本發明的第一主題涉及一種用于在物品分組時進行故障指示的方法。在分組時，單通道或多通道匯聚的物品流的物品在可移動的、例如至少部分隨著物品流運動的、或靜止的提供面上一再例如被分組到物品層，然后在其完成之后所述物品被進一步運送或運出，以便為重新要進行的分組騰出空間。
[0018]就物品的輸入取向和/或輸入位置而言在單通道或多通道地匯聚的物品流中利用傳感器檢測所述物品，以便接下來根據物品在有待實現的分組中的布置例如借助于一個或多個操縱器將所述物品操縱最終取向和最終位置中。對單通道或多通道中匯聚的物品流在其輸入取向和/或輸入位置方面進行的、傳感器式的檢測的、替代地可選的或組合的聯系在此表明，不必強制性地事先就必須檢測輸入取向和輸入位置。同樣可能的是，即單通道或多通道匯聚的物品流中的物品總是達到相同的取向。在這種情況下無論是在其輸入取向方面還是在其輸入位置方面對物品的檢測都是多余的，例如通過光柵或類似物例如僅檢測其達到(Eintreffen)即可以足夠。同樣可以想到，如果物品相對于底面是對稱的、特別地是旋轉對稱的，那么對輸入方向和輸入位置的檢測是無效的，在所述底面上物品豎立地到達單通道或多通道匯聚的物品流中，和/或物品例如如此被引導地到達間隔板之間，使得所述物品例如根本不可能占據其它輸入取向。
[0019]此外，同樣利用傳感器檢測在提供面上位于通過操縱至今為止產生的布置中的物品，以便識別錯位的或倒下的物品。
[0020]在此首先通過利用傳感器對在提供面上位于通過操縱至今為止產生的布置中的物品的檢測獲得位于所述提供面上的物品的事實上的實際取向和實際位置。
[0021]實際取向的獲得在此優選地不僅與面相關而且與空間相關。例如可以想到，關于先前所述的物品、例如在物品的底面的幾何形狀對稱的情況下不需要與面相關地檢測其實際取向，因為就有待實現的分組而言圍繞其在底面上的對稱軸的轉動不會有影響。而在與空間相關的檢測時可以識別，物品例如是否翻轉并且其在目標狀態下例如垂直地在提供面上的縱向軸線從現在起是否例如平行于提供面。
[0022]然后通過對位于提供面上的物品在通過操縱至今為止產生的布置中的事實上的實際取向和實際位置與所述物品在通過操縱至今為止有待由位于提供面上的物品產生的分組中有待實現的目標取向和目標位置的比較來識別錯位的或倒下的物品。
[0023]如果在通過利用傳感器檢測并且通過物品在提供面上的實際取向和實際位置實際取向與物品在至今為止產生的分組中的目標取向和目標位置的比較優選持續地對至今為止分組的物品進行的監控時確定，一個或多個物品在錯誤的位置處或在錯誤的取向上，那么優選地發出故障指示。替代地或附加地，如果已經發現，一個或多個物品位于錯誤的位置處或在錯誤的取向上，中斷或停止分組。替代地或附加地，無論是在發出故障指示還是中斷分組都可以例如通過機器人改變位于錯誤位置處的一個或多個錯位的物品的位置和/或取向來自動排除故障。
[0024]機器人特別地包括至少一個抓取臂，利用該抓取臂所述機器人能夠抓取、推動、轉動和/或移動錯誤取向或定位的一個或多個物品，然后使得所述物品移動或對齊到期望的位置和/或取向上。
[0025]此外，所述方法還可以規定，對在提供面上和/或在至今為