特形物體起吊運輸掛裝車及其起吊掛裝方法
【技術領域】
[0001]本發明屬于專用設備，為一種能夠實現對特形物體柔性吊裝，對其精準而穩定的運動姿態控制，實現其任意空間姿態多方位剛性掛裝，集多種作業功能于一體，可遠程控制的大體積特殊形狀物體的起吊運輸掛裝車。本發明還涉及一種使用該起吊運輸掛裝車進行起吊掛裝的方法。
【背景技術】
[0002]吊裝應用最多為汽車起重機，汽車起重機采用汽車底盤，分為上車和下車兩部分，下車底盤具備行走、轉向、制動以及作業時對底盤的穩定支撐等功能。動力源一般采用內燃機，置于下車底盤；上車相對于下車可進行360度回轉；采用伸縮吊臂或單直吊臂為滑輪支撐，由卷揚機構和起吊滑輪組完成對貨物的吊裝作業。吊裝時，底盤支腿剛性支撐于地面，且由于鋼絲繩柔性吊裝重物，底盤不可移動，因此不具備運輸功能。
[0003]掛裝車一般在軍用領域應用較多，主要用于在各類飛機機翼、或機腹下掛裝飛機懸掛物。掛裝車一般采用托舉掛裝的方式，托物盤上聯接掛架，具備六個自由度的調節機構。采用輪胎式可移動式底盤，可進行短距離運輸。但由于其本身結構限制，不能從托物盤下方提取重物；不具備穩定支撐，且托運重物較輕。
[0004]起重運輸作業機械的種類繁雜、各不相同，但大多功能單一，如汽車起重機，只能進行吊裝作業。掛裝車只能進行托舉掛裝作業。而對于大體積大重量的特殊形狀物體，還沒有一種設備能夠同時完成吊裝、運輸、任意姿態掛裝和托舉掛裝等任務。
【發明內容】
[0005]本發明的目的是針對上述不足研制出一種能夠實現對特形物體柔性吊裝，對其進行精準而穩定的運動姿態控制，實現其任意空間姿態的多方位掛裝和托舉掛裝，集多種作業功能于一體，可遠程控制的大體積特殊形狀物體的起吊運輸掛裝車。
[0006]本發明的另一目的是提供一種用于上述的起吊運輸掛裝車的起吊掛裝方法。
[0007]為了實現上述目的，本發明的特形物體起吊運輸掛裝車，包括上車和下車，所述上車通過一回轉支承連接在所述下車上，所述上車包括:
[0008]上車機架，通過所述回轉支承與所述下車相連接；
[0009]吊裝掛架，用于剛性鎖定一特形物體；
[0010]起吊機構，與所述吊裝掛架相連接，用于起吊所述吊裝掛架；以及
[0011]掛架姿態調整機構，包括:
[0012]吊臂組件，包括吊臂，所述吊臂連接在所述上車機架上；
[0013]掛架對接件，用于剛性鎖定所述吊裝掛架；以及
[0014]鉸接在所述吊臂端部的掛架翻轉件，與所述掛架對接件相連接，對所述吊裝掛架以所述吊臂端部為中心進行O至180度翻轉。
[0015]上述的特形物體起吊運輸掛裝車，其特征在于，所述掛架姿態調整機構還包括連接在所述掛架翻轉件和所述掛架對接件之間的掛架回轉件，所述掛架回轉件包括液壓馬達，所述液壓馬達驅動所述掛架對接件相對所述掛架翻轉件進行正負180度回轉。
[0016]上述的特形物體起吊運輸掛裝車，其中，所述掛架翻轉件包括翻轉座、主翻轉油缸、翻轉臂和補充翻轉油缸，所述翻轉座和所述翻轉臂分別鉸接在所述吊臂上，所述主翻轉油缸鉸接在所述翻轉臂和所述翻轉座之間，所述補充翻轉油缸鉸接在所述翻轉臂和所述吊臂之間。
[0017]上述的特形物體起吊運輸掛裝車，其中，所述吊臂為弧形結構。
[0018]上述的特形物體起吊運輸掛裝車，其中，所述吊臂組件還包括吊臂變幅油缸，所述吊臂變幅油缸連接在所述吊臂和所述上車機架之間。
[0019]上述的特形物體起吊運輸掛裝車，其中，所述掛架對接件包括鎖銷和電動推桿，所述電動推桿推動所述鎖銷將所述吊裝掛架與所述掛接對接件剛性鎖定。
[0020]上述的特形物體起吊運輸掛裝車，其中，所述下車包括縱移底座和軌道，所述縱移底座移動連接在所述軌道上。
[0021]上述的特形物體起吊運輸掛裝車，其中，所述下車包括底盤、前橋和后橋，所述底盤與所述后橋剛性連接，所述底盤與所述前橋的中部鉸接。
[0022]上述的特形物體起吊運輸掛裝車，其中，所述下車還包括兩個車身橫向調節油缸，一所述車身橫向調節油缸連接在所述前橋的一端和所述底盤之間，另一所述車身橫向調節油缸連接在所述前橋的另一端和所述底盤之間。
[0023]上述的特形物體起吊運輸掛裝車，其中，所述前橋和所述后橋均為轉向驅動車橋。
[0024]上述的特形物體起吊運輸掛裝車，其中，所述下車還包括穩定支撐系統，所述穩定支撐系統連接在所述底盤上。
[0025]上述的特形物體起吊運輸掛裝車，其中，所述穩定支撐系統包括伸縮支腿，所述伸縮支腿為四個，四個所述伸縮支腿對稱設置于所述底盤的左右兩側，所述伸縮支腿包括兩級伸縮油缸和支腿支撐油缸，所述兩級伸縮油缸與所述底盤平行，所述支腿支撐油缸垂直連接在所述兩級伸縮油缸的端部。
[0026]上述的特形物體起吊運輸掛裝車，其中，所述穩定支撐系統還包括車架支撐油缸，所述車架支撐油缸對稱設置于所述底盤的前端兩側。
[0027]上述的特形物體起吊運輸掛裝車，其中，還包括遠程控制系統，所述遠程控制系統包括控制盒、主控制模塊控制器和控制閥，所述控制盒發出控制信號，所述主控制模塊控制器接收所述控制信號并控制所述控制執行動作。
[0028]本發明還提供一種特形物體起吊掛裝方法，采用上述的特形物體起吊運輸掛裝車進行運輸掛裝，包括如下步驟:
[0029]S100，上車回轉至吊裝掛架位于需吊裝的特形物體上方，起吊機構將吊裝掛架下放，吊裝掛架與特形物體剛性鎖定；
[0030]S200，起動起吊機構，將吊裝掛架和掛架對接件剛性鎖定；
[0031 ] S300，通過掛架翻轉件對吊裝掛架以吊臂端部為中心進行O至180度以內的任一角度的翻轉。
[0032]上述的特形物體起吊掛裝方法，其中，所述步驟S200與所述步驟S300之間，或所述步驟S300之后還包括如下步驟:
[0033]S400，通過一掛架回轉件驅動掛架對接件相對于掛架翻轉件進行正負180度以內的任一角度的回轉。
[0034]上述的特形物體起吊掛裝方法，其中，所述步驟S300還包括如下步驟:
[0035]S310，掛架翻轉件的補充翻轉油缸處于全縮狀態，掛架翻轉件的主翻轉油缸伸縮，帶動吊裝掛架以吊臂端部為中心進行O至140度以內的任一角度的翻轉。
[0036]上述的特形物體起吊掛裝方法，其中，所述步驟S310之后還包括如下步驟:
[0037]S320,主翻轉油缸伸長至最長后，補充翻轉油缸伸縮，帶動吊裝掛架以吊臂端部為中心進行140至180度以內的任一角度的翻轉。
[0038]上述的特形物體起吊掛裝方法，其中，所述步驟SlOO還包括下車的底盤水平度調整步驟:
[0039]S110，下車的伸縮支腿的二級伸縮油缸伸出后，垂直連接在二級伸縮油缸端部的支腿支撐油缸伸出，通過調整支腿支撐油缸的伸縮長度，調整下車的底盤的水平度。
[0040]上述的特形物體起吊掛裝方法，其中，所述步驟SllO后還包括支撐加強步驟:
[0041]S120，設置于底盤的后輪之前的車架支撐油缸伸出并觸及地面。
[0042]上述的特形物體起吊掛裝方法，其中，所述步驟S200還包括對特性物體進行稱重的步驟。
[0043]與現有技術相比，本發明采用對特形物柔性起吊的作業方式，避免抓取過程中掛架對特形物的磕碰，造成貴重掛裝物的損傷。吊裝掛架與掛架對接件剛性鎖定后，通過掛架姿態調整機構，可完成特性物體以吊臂端部為中心進行O至180度翻轉。
[0044]進一步地，配合掛架回轉件，可完成特形物體豎直狀態與下車的縱移底座的對接以及空中任何方位的姿態調整；上翻180度后，可完成特形物向上托舉掛裝作業。在吊裝過程中，還可完成對掛裝物的稱重。
[0045]本起吊運輸掛裝車以電動機為動力源，采用液壓傳動，自帶蓄電池組和發電機組，以適應室內和室外不同作業環境的需求。底盤前后橋均為轉向驅動車橋。可以實現前輪、向心以及蟹行三種轉向模式，方便底盤在有限作業空間內的移動。可采用遠程控制和駕駛位控制兩種模式，可實現精準而穩定的運動姿態控制。
[0046]此外，該車還具有人員操作簡單、對接方便、作業安全可靠等優點，尤其是可以精準的控制運動的穩定性和運動精度，對大體積特形物體的運輸掛裝有重要意義。
[0047]綜上所述，本發明的特形物體起吊運輸掛裝車所具有的穩定性、高效性、可靠性和精確性等特點可極大的提高對大體積特形物體多方位掛裝的工作效率。
[0048]以下結合附圖和具體實施例對本發明進行詳細描述，但不作為對本發明的限定。
【附圖說明】
[0049]圖1為本發明的特形物體起吊運輸掛裝車主視圖；
[0050]圖2為本發明的特形物體起吊運輸掛裝車左視圖；
[0051]圖3為本發明的特形物體起吊運輸掛裝車俯視圖；
[0052]圖4為圖1的E處局部剖視圖；
[0053]圖5為本發明的前驅動橋與車架聯接結構圖；
[0054]圖6為本發明的特形物體與縱移底座起豎對接狀態圖；
[0055]圖7為本發明的特形物體回轉180度、主翻轉油缸全伸狀態圖；
[0056]圖8為本發明的特形物體上翻180度托舉掛