起重裝置的制造方法
【技術領域】
[0001] 本發明涉及一種起重裝置。
【背景技術】
[0002] 當前，已知一種起重裝置，其具有空中吊運車（trolley)，將吊運載荷吊掛在從該 空中吊運車懸垂的繩索上并進行移動。在這種起重裝置的操縱中，如果根據具有加速/減 速的速度指令而使空中吊運車移動，則伴隨著空中吊運車的移動而在吊運載荷上產生振 蕩。如果在空中吊運車停止后還存留振蕩，則在放下吊運載荷時的作業性下降。作為以抑 制如上所述的殘留的振蕩為目的的防振方法，提出有各種各樣的技術。
[0003] 作為防振方法，例如列舉閉環方式和開環方式。閉環方式是如下方式，即利用傳感 器檢測吊運載荷的擺角、擺動角速度、繩索長等，將檢測出的值反饋至空中吊運車驅動系統 而控制形成期望的擺角。開環方式是對速度指令進行校正以使在空中吊運車停止時振蕩消 失的方式。
[0004] 閉環方式雖然對初期搖動、摩擦或者突然出現的風等干擾的耐性強，但由 于需要用于檢測振幅、擺角的傳感器而成本增加。作為閉環方式，例如列舉采用了 PID(Proportional Integral Derivative)控制的方法。在閉環方式中，通過采用觀測器、 推定器而推進無傳感器化，但存在推定值包含誤差等課題。
[0005] 開環方式不耐干擾，但由于無需傳感器而具有抑制成本的優點。作為開環方式例 如列舉指令陷波（notch)法、輸入整形（input shaping)法，共通點是無論哪個都具有基于 起重機的共振頻率對振蕩進行抑制的時滯濾波器構造。
[0006] 作為開環方式的具體例子，列舉指令陷波方式。在指令陷波方式中，起重裝置所具 有的振蕩成分去除單元為陷波濾波器。
[0007] 例如，在專利文獻1中公開有如下技術，即，在集裝箱輸送起重機中，在對用于進 行空中吊運車的移動的線驅動裝置實施控制時，通過使用陷波濾波器而抑制振蕩。
[0008] 專利文獻1 :日本特開2007 - 223745號公報
[0009] 然而，根據上述現有的技術，在基于時滯濾波器的防振中，與校正前相比，校正后 的速度指令的穩定時間（空中吊運車到達目標速度的時間）延遲。為此，存在隨著操縱者 的不同，如上所述的校正會損害操作性的問題。
【發明內容】
[0010] 本發明就是鑒于上述問題而提出的，其目的在于獲得一種起重裝置，在基于時滯 濾波器實現的起重機的防振控制中，根據起重機的操縱者的能力而調整空中吊運車的速度 響應性（穩定時間）。
[0011] 為了解決上述課題、達成目的，本發明提供一種起重裝置，其具有：空中吊運車驅 動電動機，其驅動空中吊運車，該空中吊運車能夠使懸垂于繩索的吊運載荷升降；空中吊運 車速度指令設定部，其對輸入至所述空中吊運車的空中吊運車速度指令進行設定；共振頻 率運算部，其根據所述繩索的繩索長運算共振頻率；振蕩成分去除部，其具有時滯濾波器 構造，基于所述共振頻率并根據所述空中吊運車速度指令生成校正空中吊運車速度指令； 以及空中吊運車用控制器·驅動器，其基于所述校正空中吊運車速度指令和所述空中吊運 車的速度而對所述空中吊運車驅動電動機施加空中吊運車驅動電壓，該起重裝置的特征在 于，向所述振蕩成分去除部輸入基于所述空中吊運車速度指令而確定的調節參數，該調節 參數對振蕩降低率、振蕩衰減頻帶和穩定時間進行調節，在所述調節參數中，設定有與所述 空中吊運車的操作控制桿的ΟΝ/OFF操作次數對應的所述振蕩降低率、所述振蕩衰減頻帶 和所述穩定時間，所述調節參數是以下述方式設定的，即，如果所述空中吊運車的操作控制 桿的ΟΝ/OFF操作次數增加，則使所述振蕩降低率提高，所述振蕩衰減頻帶變寬，所述穩定 時間變長，如果所述空中吊運車的操作控制桿的ΟΝ/OFF操作次數減少，則使所述振蕩降低 率降低，所述振蕩衰減頻帶變窄，所述穩定時間變短。
[0012] 發明的效果
[0013] 根據本發明，能夠獲得如下效果，即，能夠獲得一種起重裝置，其在基于時滯濾波 器實現的起重機的防振控制中，能夠根據起重機的操縱者的能力調整空中吊運車的速度響 應性（穩定時間）。
【附圖說明】
[0014] 圖1是表示實施方式1所涉及的起重裝置的結構的圖。
[0015] 圖2是表示實施方式1所涉及的起重裝置具有的指令穩定時間調節部的結構的 圖。
[0016] 圖3是表示實施方式2所涉及的起重裝置的結構的圖。
[0017] 圖4是表示實施方式2所涉及的起重裝置具有的指令穩定時間調節部的結構的 圖。
[0018] 標號的說明
[0019] 1空中吊運車速度指令設定部、2提升速度指令設定部、3振蕩成分去除部、4共振 頻率運算部、5繩索長運算部、6空中吊運車用控制器?驅動器、7提升用控制器?驅動器、 8空中吊運車驅動電動機、9空中吊運車電動機轉角?速度檢測/運算部、10提升驅動電動 機、11提升電動機轉角?速度檢測/運算部、20指令穩定時間調節部、212階微分器、22絕 對值運算器、23計數開關、24加加速度脈沖計數部、25調節參數表、26操縱者設定部、27參 數存儲部、30指令穩定時間調節部、31 0N/0FF開關、32振幅等級比較部、33調節參數表、34 操縱者設定部、35參數存儲部、40振幅檢測/運算部。
【具體實施方式】
[0020] 下面，基于附圖詳細地說明本發明所涉及的起重裝置的實施方式。此外，本發明并 不限定于該實施方式。
[0021] 實施方式1.
[0022] 圖1是表示本發明所涉及的起重裝置的實施方式1的結構的圖。圖1所示的起重 裝置是具有開環方式的防振控制功能的起重裝置，該起重裝置具有空中吊運車速度指令設 定部1、提升速度指令設定部2、振蕩成分去除部3、共振頻率運算部4、繩索長運算部5、空中 吊運車用控制器·驅動器6、提升用控制器?驅動器7、空中吊運車驅動電動機8、空中吊運 車電動機轉角?速度檢測/運算部9、提升驅動電動機10、提升電動機轉角?速度檢測/運 算部11以及指令穩定時間調節部20。
[0023] 空中吊運車速度指令設定部1用于設定空中吊運車速度指令。提升速度指令設定 部2用于設定提升速度指令。
[0024] 振蕩成分去除部3基于由共振頻率運算部4運算出的共振頻率以及由指令穩定時 間調節部20確定的調節模式，生成從空中吊運車速度指令去除振蕩成分后的校正空中吊 運車速度指令。此外，振蕩成分去除部3具有去除振蕩成分的時滯濾波器構造，相當于指令 陷波法的陷波濾波器或者輸入整形法的輸入整形器。