一種適用于家電產品的自適應紙箱抓手的制作方法
【技術領域】
[0001 ] 本發明涉及一種紙箱抓手，尤其是涉及一種適用于家電產品的自適應紙箱抓手。
【背景技術】
[0002]目前，許多碼垛機器人制造企業制造的機器人抓手大多是針對袋包裝型的用戶企業或者是紙箱尺寸相對較小(尤其是紙箱高度不高，如飲料包裝箱等)的用戶企業。對于家電企業(特別是紙箱尺寸較大的家電企業)，碼垛機器人并沒有大規模的進軍該市場，主要原因是沒有適應抓取大紙箱尺寸的機器人抓手出現。對于碼垛機器人制造企業，這無疑錯失了一個超級大市場。
[0003]有關文獻也公開了一些對較大規格尺寸紙箱抓取的抓手，但他們主要依靠吸盤來實現對紙箱的抓取。這對于高度較高的紙箱，在抓取過程中穩定性很差，這會直接影響生產效率，還有損壞工件的風險。
【發明內容】
[0004]本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種安全可靠、零件通用性好、輕便可靠的適用于家電產品的自適應紙箱抓手。
[0005]本發明的目的可以通過以下技術方案來實現:
[0006]一種適用于家電產品的自適應紙箱抓手，包括:固定支架、控制裝置、搖臂機構、波紋吸盤、扁平吸盤和橫向固定桿，所述的控制裝置與搖臂機構連接，并均連接在固定支架上，所述的橫向固定桿與搖臂機構連接，所述的波紋吸盤與橫向固定桿連接，所述的扁平吸盤連接在固定支架下方；
[0007]控制裝置控制搖臂機構運動，搖臂機構帶動波紋吸盤抓取物品，同時控制裝置控制波紋吸盤和扁平吸盤吸住物品。
[0008]所述的固定支架包括上蓋板、下蓋板、前側板和后側板，所述的上蓋板、下蓋板、前側板和后側板圍設成一個方形空間，所述的控制裝置固定在該方形空間內，所述的前側板和后側板與搖臂機構連接，所述的下蓋板上通過轉換適配器與扁平吸盤連接。
[0009]所述的控制裝置包括光電傳感器、控制器、氣缸、電磁閥和真空發生器，所述的控制器分別連接光電傳感器、電磁閥和真空發生器，所述的電磁閥與氣缸連接，所述的氣缸與搖臂機構連接，所述的真空發生器分別連接波紋吸盤和扁平吸盤；
[0010]當物品到達抓取段時，光電傳感器感應到物品信號并將信號反饋至控制器，控制器氣缸和真空發生器運作。
[0011]所述的氣缸設有兩個，每個氣缸兩端分別連接有末端固定軸和氣缸連接軸，所述的氣缸通過末端固定軸與固定支架連接，通過氣缸連接軸與搖臂機構連接。
[0012]所述的搖臂機構由四個四桿連接件組成，四個四桿連接件連接在固定支架兩側，且兩兩對稱設置。
[0013]所述的四桿連接件包括第一連接桿、第二連接桿、第三連接桿和第四連接桿，所述的第一連桿與固定支架連接，所述的第二連接桿、第三連接桿平行設置，第二連接桿、第三連接桿的兩端均分別通過螺桿連接第一連接桿和第四連接桿，所述的第四連接桿分別連接氣缸和橫向固定桿連接；氣缸驅動第四連接桿運動，進而帶動整個四桿連接件運動。
[0014]所述的橫向固定桿設有兩個，每個橫向固定桿連接同一側的兩個四桿連接件的第四連接桿。
[0015]所述的波紋吸盤設有四個，分別連接在兩個橫向固定桿的端部。
[0016]所述的波紋吸盤上設有彈簧緩沖支桿，波紋吸盤通過該彈簧緩沖支桿與橫向固定桿連接。
[0017]所述的固定支架、搖臂機構和橫向固定桿由招合金材料制成。
[0018]與現有技術相比，本發明具有以下優點:
[0019]一、使用范圍廣:本自適應紙箱抓手可適應多種類型的紙箱抓取，它的最大優點是可以抓取高度較高的紙箱且穩定性好(尤其針對家電行業)，紙箱在抓取中運行可靠，適應性強，可以根據客戶要求作出相應的功能參數更改，達到客戶要求；
[0020]二、安全可靠:發明中真空發生器和氣缸都充分考慮了使用安全性；電磁閥可靈活控制氣壓，氣缸設有雙重密封且配有節流閥，保證氣缸內氣體壓力在一定范圍內變化，避免了因內外壓差引起的壓扁和壓壞現象；
[0021]三、零件通用性好:該發明沒有焊接件，拆卸方便，零部件損壞時可直接進行更換，不會影響生產；
[0022]四、輕便可靠:本發明所使用的材料是鋁合金，質量輕，強度高，既美觀又適用，使用周期長。
【附圖說明】
[0023]圖1為本發明的主視圖；
[0024]圖2為本發明的俯視圖；
[0025]圖3為本發明的側視圖。
[0026]圖中標號所示:1、上蓋板，2、下蓋板，3、前側板，4、后側板，5、第一連接桿，6、第二連接桿，7、第三連接桿，8、第四連接桿，9、橫向固定桿，10、波紋吸盤，11、扁平吸盤，12、氣缸，13、末端固定軸，14、轉換適配器，15、彈簧緩沖支桿，16、氣缸連接軸，17、不銹鋼圓墊，18、上下蓋板螺桿，19、固定板螺釘，20、四桿軸套、21、氣缸固定螺桿，22、不銹鋼彈墊。
【具體實施方式】
[0027]下面結合附圖和具體實施例對本發明進行詳細說明。本實施例以本發明技術方案為前提進行實施，給出了詳細的實施方式和具體的操作過程，但本發明的保護范圍不限于下述的實施例。
[0028]如圖1-圖3所示，一種適用于家電產品的自適應紙箱抓手，包括固定支架、控制裝置、搖臂機構、波紋吸盤10、扁平吸盤11和橫向固定桿9，所述的控制裝置與搖臂機構連接，并均連接在固定支架上，所述的橫向固定桿與搖臂機構連接，所述的波紋吸盤與橫向固定桿連接，所述的扁平吸盤連接在固定支架下方。
[0029]所述的固定支架包括上蓋板1、下蓋板2、前側板3和后側板4，上蓋板I和下蓋板2通過上下蓋板螺桿18連接，所述的上蓋板1、下蓋板2、前側板3和后側板4圍設成一個方形空間，所述的控制裝置固定在該方形空間內，所述的前側板3和后側板4與搖臂機構連接，所述的下蓋板2上通過轉換適配器14與扁平吸盤11連接。上蓋板I上連接有不銹鋼圓墊17，不銹鋼圓墊17上設有多個不銹鋼彈墊22。
[0030]所述的控制裝置包括光電傳感器、控制器、氣缸12、電磁閥和真空發生器，所述的控