一種基于數字總線的小u形管抓取排序碼放系統的制作方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種抓取排序碼放系統，具體是一種適用于空調器的散熱器、冷凝器翅片總成插管工序的基于數字總線的小U形管抓取排序碼放系統，屬于空調制造技術領域。
【背景技術】
[0002]通常在需要進行熱傳遞的換熱裝置表面通過增加導熱性較強的金屬片，增大換熱裝置的換熱表面積，提高換熱效率，具有此功能的金屬片稱之為翅片。
[0003]空調器中有兩個主要換熱器，即散熱器和冷凝器，這兩大換熱器的一側工作介質是制冷劑，另一側是空氣，為了強化換熱器的傳熱，一般在空氣側采取緊湊布置換熱面積，空調器大多采用緊湊管翅式換熱器。
[0004]緊湊管翅式換熱器的翅片上一般設有多個能與銅管外徑配合的安裝孔，制作過程一般是先將翅片沖壓成型，然后將長“U”型銅管并排穿入多個翅片上的安裝孔，最后在長“U”型銅管的開口端進行脹管，長“U”型銅管內部烘干后再插接并焊接小“U”型銅管將各個長“U”型銅管依次連通，即將全部長“U”型銅管連通成一個通道。
[0005]目前空調器制造商在散熱器和冷凝器的翅片總成插管工序上依然大量采用人工作業，即將串好長“U”型銅管的翅片總成待插管端向上搬放在工位器具架上或流水線傳送帶上，然后人工將散裝在集裝箱中的小“U”型銅管一個一個插接在翅片總成的各長“U”型銅管端部，完成人工插管后的翅片總成再進入下道工序。
[0006]這種傳統的生產方式存在以下缺陷:由于采用人工進行插管操作，因此操作人員責任心、情緒等人為因素對生產進度的影響較大，且由于前道脹管工序是通過脹管機進行，效率較高，因此為滿足后續的烘干焊接工序的正常進行，往往需要設置多人進行人工插管工序，操作人員勞動強度大、效率低；由于插管工序采用人工操作，因此對操作人員的技能及熟練程度要求較高，多個操作人員的操作熟練程度參差不齊也在不同程度上影響生產進度，且易造成產品質量不穩定。
[0007]為了提高插裝效率及插裝質量，采用機械手進行自動有序抓取、插裝小U形管，由于小U形管是散裝、無序地放置在集裝箱內，小U形管會出現互相插接、鉤套的現象，因此無法使機械手進行自動有序抓取，必須對散裝的小U形管進行有序排列才能實現采用機械手進行自動有序抓取、插裝小U形管；若采用人工碼放，效率較低，且操作人員勞動強度大，操作人員責任心、情緒等人為因素對生產進度的影響較大，對操作人員的技能及熟練程度要求較高。
【發明內容】
[0008]針對上述現有技術存在的問題，本發明提供一種基于數字總線的小U形管抓取排序碼放系統，能夠將散裝的小U形管順序碼放，進而便于采用機械手進行自動有序抓取、插裝小U形管。
[0009]為了實現上述目的，本基于數字總線的小U形管抓取排序碼放系統包括機械臂、機械手、散料承載托盤、順序碼放承載托盤和電控裝置；
[0010]所述的機械臂固定安裝在地面上，包括左右水平方向的X坐標驅動機構、前后水平方向的Y坐標驅動機構、豎直方向的Z坐標驅動機構；
[0011]所述的機械手包括本體、夾取指和托取指，本體的頂端通過安裝座與機械臂的末端連接，安裝座內設有C坐標旋轉機構，本體底端的寬度尺寸小于小U形管的U形開口的外端寬度尺寸，且本體底端面設有與小U形管的管外徑及U形弧度尺寸配合的弧形凹槽I，本體上還設置有位置傳感器和距離傳感器；夾取指設置為兩件，左右對稱于本體的弧形凹槽I的對稱中心線設置、并通過導向機構分別對稱與本體連接，夾取指上設置有傳動連接機構，夾取指的傳動連接機構一端與本體連接，另一端連接在夾取指上，夾取指面向本體的弧形凹槽I的內側面上設有與小U形管的管外徑尺寸配合的弧形凹槽II，弧形凹槽I和弧形凹槽II共同圍成小U形管的U形頂端的部分外形；托取指呈L形或弧形，設置為兩件，前后對稱于本體的弧形凹槽I設置，托取指頂端鉸接連接于本體，指端垂直方向面向弧形凹槽I，托取指上也設置有傳動連接機構，托取指的傳動連接機構一端與托取指連接，另一端與本體連接，托取指指端面向弧形凹槽I的表面設置成與小U形管的U形端的U形內圈尺寸配合的弧形結構，弧形結構至弧形凹槽I的槽底的距離尺寸與小U形管的管直徑尺寸配合；
[0012]所述的散料承載托盤設置在機械臂附近，包括托盤體和支撐架；
[0013]所述的循環供應物料的托架及小U形管承載托盤也設置在機械臂附近，包括多層托架、小U形管承載托盤、動力裝置和電控機構；多層托架包括架體和托盤支撐機構，架體是長方形框架結構，其內部沿其長度方向前后設置有兩個互相連通的容納腔，架體的內部沿其長度方向兩端設有限位板；托盤支撐機構沿架體長度方向左右對稱、前后均勻布置在架體的兩個容納腔的內側面上，托盤支撐機構包括支撐豎梁、支撐爪、豎連桿I和豎連桿II，支撐豎梁是豎直設置的管狀結構，支撐豎梁的管體上面向架體的兩個容納腔的內側面上沿同一軸向方向上設有能允許支撐爪伸出的導向孔；支撐爪、豎連桿I和豎連桿II均設置在支撐豎梁內，支撐爪設置為多件，其縱截面呈菱形或三角形，沿豎連桿I的長度方向上均布間隔設置、且支撐爪中部與豎連桿I鉸接連接，支撐爪前端為伸出端，支撐爪后端與豎連桿II鉸接連接；托盤支撐機構分為定點支撐機構和移動支撐機構，定點支撐機構和移動支撐機構沿架體長度方向間隔設置，移動支撐機構的導向孔是支撐爪的均布間隔尺寸總和的一個長孔，移動支撐機構的豎連桿I和豎連桿II均可上下移動；定點支撐機構的導向孔是均布間隔的多個長孔，定點支撐機構的導向孔的均布間隔與支撐爪的均布間隔尺寸配合，定點支撐機構的豎連桿I是與支撐豎梁固定連接的，定點支撐機構的豎連桿II可上下移動；小U形管承載托盤設置為多個，分層架設在架體的一個容納腔內壁的支撐爪上，小U形管承載托盤包括托盤體和設置在托盤體上的平行排列的多個小U形管工位梁，小U形管工位梁截面的寬度尺寸與小U形管的U形開口寬度尺寸配合，小U形管工位梁的頂端面設置成與小U形管的U形端的U形內圈尺寸配合的弧形面，弧形面上設有凹形通槽，凹形通槽的寬度及深度尺寸大于夾取指指端的寬度及高度尺寸，小U形管工位梁對應小U形管的環形焊料的位置設有導向面；動力裝置包括支撐爪伸縮控制機構、托盤推移伸縮機構和動力控制機構，支撐爪伸縮控制機構設置在支撐豎梁的頂端，定點支撐機構的豎連桿II頂端與支撐爪伸縮控制機構連接，移動支撐機構的豎連桿I和豎連桿II與支撐爪伸縮控制機構連接；托盤推移伸縮機構設置在對應自上向下數位于第一層的小U形管承載托盤的位置，其伸縮方向沿架體長度方向；動力控制機構設置在架體上；電控機構設置于多層托架的外部，包括電源盒、無線發射接收模塊、動力控制模塊和電子標識芯片，電源盒與無線發射模塊、動力控制模塊和電子標識芯片電連接，動力控制模塊與動力控制機構電連接；
[0014]所述的電控裝置包括工業控制計算機、電源回路、模式識別回路、計數回路、撥動干擾回路、小U形管抓取回路、小U形管碼放回路等，工業控制計算機與機械手上的位置傳感器和距離傳感器電連接，工業控制計算機分別與機械臂的X坐標驅動機構、Y坐標驅動機構和Z坐標驅動機構及安裝座內的C坐標旋轉機構、夾取指的傳動連接機構、托取指的傳動連接機構電連接。
[0015]作為本發明的優選方案，所述的機械臂還包括支撐框架、橫梁和滑軌，支撐框架架設在插管流水線上方，其底部固定安裝于地面，其頂部前后方向上設有沿Y坐標方向平行設置的導軌，在導軌上X坐標方向上架設有橫梁，橫梁上設有驅動機構；
[0016]橫梁上設有沿Z坐標方向上安裝在橫梁上的滑軌，滑軌上設置有升降機構和橫向行走機構，所述的機械手的本體的頂端安裝在滑軌的底端；
[0017]所述的小U形管承載托盤設置于支撐框架內部；
[0018]所述的電控裝置的工業控制計算機與橫梁的驅動機構電連接，工業控制計算機與滑軌的升降機構電連接，工業控制計算機與滑軌的橫向行走機構電連接。
[0019]作為本發明的進一步改進方案，所述的安裝座內還包括A坐標旋轉機構或B坐標旋轉機構，所述的電控裝置的工業控制計算機與A坐標旋轉機構或B坐標旋轉機構電連接。
[0020]作為本發明的進一步改進方案，所述的散料承載托盤的托盤體和支撐架之間設置低頻振動機構，所述的電控裝置還包括低頻振動回路，工業控制計算機與低頻振動機構電連接。
[0021]作為本發明的進一步改進方案，所述的多個小U形管工位梁均一端高、另一端低、傾斜固定設置在托盤體上，其高端作為碼放端，低端頂端設有防止小U形管滑落的限位機構。
[0022]作為本發明的進一步改進方案，所述的小U形管工位梁和托盤體之間也設置低頻振動機構。
[0023]作為本發明的進一步改進方案