雙吊具橋吊擺角與繩長檢測裝置及其測量方法與流程

本發明涉及橋吊領域，特別涉及一種基于藍牙無線通信的雙吊具橋吊擺角與繩長檢測裝置及其測量方法。

背景技術：

雙吊具橋式吊車是一種新型的港口集裝箱場地起重設備，它具有兩個起升吊具，一次可以吊起兩個四十英尺或者四個二十英尺的集裝箱，與傳統的單吊具橋吊相比，大幅度的提高了集裝箱的裝卸效率。但橋式吊車在工作過程中，負載存在不確定性并伴隨有外部擾動的影響，因此負載和吊具的擺動現象無法避免。當負載到達目標位置時，殘余擺動會增加負載裝卸耗時，造成安全隱患，極大的降低了工作效率。為了盡可能的消除擺動，需要檢測出吊具擺角及繩長進行反饋控制。

橋吊防搖、同步控制的關鍵即是對擺角與繩長的檢測，雙吊具橋吊由于其結構復雜，工作方式多樣，因此相應的給擺角及繩長檢測帶來了很大困難。現有的橋吊擺角及繩長檢測裝置大都針對單吊具橋吊設計，這些檢測裝置可分為接觸式與非接觸式兩類，接觸式檢測裝置存在測量死區，會影響傳感器靈敏度，并且檢測元件易磨損，維護不便；非接觸擺角檢測技術也非毫無缺點，因具體問題具體分析，如激光角度儀價格昂貴，且對工作環境要求較高，無法在有霧或有雨的情況下工作；電感檢測儀則存在邊緣效應，實際運用中穩定性差，分辨率不高，易受干擾；采用電場電容原理的檢測裝置易收到外界電器工作時產生的電場干擾，造成測量誤差影響橋吊的工作效率等。

橋吊是港口集裝箱裝卸的關鍵設備，它的作業能力決定了碼頭的貨物吞吐能力，是一個港口貨物進出能力的重要標志與傳統的橋吊相比，雙起升雙吊具橋吊憑借其高效率、高效益的特點得到了較為廣泛的關注與使用。但雙吊具橋吊由于其結構復雜，工作方式多樣且存在耦合性(它的兩個吊具既可以單獨起升獨立工作，又可以同步起升互鎖工作)，因此不論是人工操作控制還是自動化控制均存在著一定難度。橋吊司機如果控制雙吊具橋吊吊起四個二十英尺集裝箱，需要在高空對位16個集裝箱鎖扣，受風擾影響雙吊具會產生擺動，要在避免吊具產生碰撞的同時，實現雙吊具的同步起升、降落，如果吊具位置不同步會出現某一吊具負載砸集裝箱卡車的現象，嚴重影響工作效率，因此控制難度很大，對橋吊司機的技術要求極高。

雙起升雙吊具橋式吊車的自動化控制是現在橋式吊車自動控制領域中一個較新的研究方向，因為雙吊具互鎖工作時存在耦合，因此對其處理也較為困難，雙吊具橋式吊車的控制主要分為防搖定位控制和同步協調控制兩部分，其中防搖定位的目的是采用控制算法來減小吊具擺角，而同步協調控制是采用相應算法實現雙吊具起升過程中吊具所處位置、運行速度的同步控制，由此可見精確檢測擺角、繩長對雙吊具橋吊的防搖、同步控制來說非常必要。

現有的橋吊擺角、繩長檢測裝置從結構、功能上來看，都是針對單吊具橋吊設計的，而大多單吊具橋吊的檢測裝置不適合解決雙吊具橋吊的擺角、繩長檢測問題。

技術實現要素：

本發明目的是提供一種雙吊具橋吊擺角與繩長檢測裝置及其測量方法，通過在吊具頂部預先設置藍牙收發裝置，在吊具底部設置藍牙標簽，該藍牙標簽與設定好的藍牙基站進行雙工通信，根據藍牙基站測量得到的信號強度，利用rssi算法得到平均rssi值，再由此值通過相應計算得到收發裝置與標簽間的距離，進而合成處理得到繩長長度與擺角角度信息。此繩長、擺角信息不僅可顯示在橋吊駕駛室的操作顯示屏上，供給橋吊操作員作為參考，還可以傳輸到控制中心，為橋吊控制系統提供可靠參數。實現幫助操作員高效工作，降低了操作過程中的安全隱患，還為自動化橋吊控制系統的研究提供了精確有效的參數信息的目的。

為了達到上述目的，本發明通過以下技術方案實現：

一種基于藍牙無線通信的雙吊具橋吊擺角與繩長檢測裝置，該擺角與繩長測量裝置設置在雙吊具橋吊上，所述雙吊具橋吊包含：小車機構，其設置在大車機構上，所述大車機構上設有橋吊駕駛室，所述小車機構上設有一對起升電機，每一起升電機通過一吊繩連接一吊具；該擺角與繩長測量裝置包含：一對信號處理裝置，對稱設置在所述小車機構的頂部；擺角及繩長合成計算機，其設置在所述小車機構頂部，分別與所述一對信號處理裝置以及橋吊駕駛室的橋吊顯示器連接；三組藍牙基站，呈等邊三角形排列設置于所述小車機構的底部，每一藍牙基站與對應的信號處理裝置連接；一對藍牙標簽，每一藍牙標簽設置在所述吊繩與吊具的接觸處。

優選地，所述擺角及繩長合成計算機進一步與橋吊防搖控制系統連接。

優選地，所述三組藍牙基站進一步包含：第一藍牙基站、第二藍牙基站與第三藍牙基站；所述第一藍牙基站設置在所述第一吊具吊繩起擺點處；所述第二藍牙基站設置在所述第二吊具吊繩起擺點處；以第一、第二藍牙基站為頂點，以其間距為邊長做等邊三角形，第三藍牙基站設置于等邊三角形的第三個頂點處。

優選地，所述每一信號處理裝置設有主控芯片；所述主控芯片進一步包含：前置功率放大器，其輸入端與對應的所述每一藍牙基站連接；

整形濾波器，其輸入端與所述前置功率放大器的輸出端連接；

模數轉換器，其輸入端與所述整形濾波器的輸出端連接，輸出端通過i/0接口連接所述擺角及繩長合成計算機；

存儲器，用于存儲所述擺角及繩長合成計算機輸出的吊具擺角值與繩長值。

優選地，所述每一吊具的繩長值通過所述擺角及繩長合成計算機設有的rssi算法對所述信號處理裝置反饋的藍牙信號進行相應的轉換得到。

本發明另一個技術方案為一種利用上述基于藍牙無線通信的雙吊具橋吊擺角與繩長檢測裝置的雙吊具橋吊繩長與擺角測量方法，包含以下過程：初始設定擺角測量裝置；

當雙吊具橋吊的小車機構接收到運行命令后，橋吊開始運行，吊具帶動吊繩運動，同時建立所述三組藍牙基站與一對藍牙標簽之間的通信；

所述每一藍牙標簽根據各自預設好的頻率發射藍牙信號；

所述三組藍牙基站接收所述藍牙標簽發射的藍牙信號并向各個信號處理裝置輸出；

所述各個信號處理裝置分別對與之對應的藍牙標簽發射的藍牙信號進行處理并向所述擺角及繩長合成計算機輸出；

所述擺角及繩長合成計算機根據rssi算法得出與藍牙標簽發射的藍牙信號強度相對應的吊具繩長值；

所述擺角及繩長合成計算機進一步根據所述繩長值計算出其對應的擺角信息。

優選地，所述建立三組藍牙基站與一對藍牙標簽之間的通信進一步包含以下過程：

所述每一信號處理裝置控制所述三組藍牙基站交替發射與各個藍牙標簽對應的頻率的廣播信號；

所述每一藍牙標簽分別接收所述廣播信號并同時實時發出反饋信號，所述三組藍牙標簽接收所述反饋信號。

優選地，所述擺角及繩長合成計算機根據rssi算法得出與藍牙標簽發射的藍牙信號強度相對應的吊具繩長值進一步包含以下過程：

所述擺角及繩長合成計算機將上述經各個信號處理裝置處理的藍牙信號強度信息通過rssi算法進行相應轉換得出三組藍牙基站與各個藍牙標簽的距離值d1、d2、d3；d4、d5、d6，由于第一藍牙基站設置于第一吊具吊繩的起擺點處，第一吊具藍牙標簽設置于第一吊具吊繩的底部，故距離值d1即為第一吊繩繩長l1；第二藍牙基站與第二吊具藍牙標簽的距離值d5為第二吊繩繩長l2。

優選地，所述雙吊具橋吊中任意一個吊具的擺角的計算包含以下過程：吊具處于靜止狀態，自然下垂，吊繩無任何擺角；通過第一、第二、第三藍牙基站建立空間直角坐標系，在此坐標系中第一藍牙基站為a點，第二藍牙基站為b點，第三藍牙基站為c點；分別以a、b、c三點為球心，以各個基站與第一藍牙標簽的距離d1、d2、d3為半徑做球體，三球相交于第一藍牙標簽處，設其為d點，聯立方程組求解可得第一藍牙標簽在空間直角坐標系中的位置坐標信息；由如下公式可解得d點位置信息：

(x0-x1)²+(y0-y1)²+(z0-z1)²＝d1²

(x0-x2)²+(y0-y2)²+(z0-z2)²＝d2²

(x0-x3)²+(y0-y3)²+(z0-z3)²＝d3²

其中，a(x1,y1,z1)、b(x2,y2,z2)、c(x3,y3,z3)、d1、d2、d3均已知，可求解出d(x0,y0,z0)；

以a點為原點建立空間直角坐標系為例：設ab邊長為已知可測距離l，則各點坐標為a(0,0,0)、b(0,l,0)、

可聯立如下方程組求解d點坐標：

x0²+y0²+z0²＝d1²

x0²+(y0-l)²+z0²＝d2²

解得：

即求出第一藍牙標簽的空間直角坐標d；

建立空間直角坐標系，a點為第一藍牙基站的坐標點，令其為坐標原點，d點為第一藍牙標簽的坐標點，a點到d點的距離ad為第一吊繩的繩長l1，由于d點坐標值(x0,y0,z0)由上述公式求解得出，ae為ad在z軸的投影，即e點為d點投影在z軸對應的位置，故e點坐標位置為(0,0,z0)，ae長度為|z0|，因此ad、ae均為已知值，故第一吊具擺角大小可由公式

即第一吊具擺角方向信息可由d(x0,y0,z0)坐標信息中的x0、y0得到。

優選地，第二吊具擺角的計算包含以下過程：根據第一吊具的擺角的計算方法求出第二藍牙標簽的空間直角坐標f(x4,y4,z4)，

式中，d4、d5與d6分別為各個藍牙基站到所述第二藍牙標簽的距離；

第二吊具擺角大小為

即

第二吊具擺角方向信息可由f(x4,y4,z4)坐標信息中的x4、y4得到。

本發明與現有技術相比，具有以下優點：

通過在吊具頂部預先設置藍牙收發裝置，在吊具底部設置藍牙標簽，該藍牙標簽與設定好的藍牙基站進行雙工通信，根據藍牙基站測量得到的信號強度，利用rssi算法得到平均rssi值，再由此值通過相應計算得到收發裝置與標簽間的距離，進而合成處理得到繩長長度與擺角角度信息。此繩長、擺角信息不僅可顯示在橋吊駕駛室的操作顯示屏上，供給橋吊操作員作為參考，還可以傳輸到控制中心，為橋吊控制系統提供可靠參數。幫助操作員高效工作，降低了操作過程中的安全隱患，還為自動化橋吊控制系統的研究提供了精確有效的參數信息。本發明具有準確性極高，維護方便，結構簡單，造價低廉等優點。

附圖說明

圖1為本發明一種雙吊具橋吊擺角與繩長檢測裝置的結構示意圖；

圖2為本發明一種雙吊具橋吊擺角與繩長檢測裝置中藍牙基站與藍牙標簽分布示意圖；

圖3為本發明一種雙吊具橋吊擺角與繩長檢測裝置中擺角測算合成示意圖；

圖4為本發明一種雙吊具橋吊擺角與繩長檢測裝置中網絡拓撲圖；

圖5為本發明一種雙吊具橋吊擺角與繩長檢測裝置測量方法流程圖。

具體實施方式

以下結合附圖，通過詳細說明一個較佳的具體實施例，對本發明做進一步闡述。

如圖1所示，本發明一種雙吊具橋吊擺角與繩長檢測裝置其設置在雙吊具橋吊上，所述雙吊具橋吊包含：大車3；設置在所述大車3上的多個大車的驅動機構4，為大車機構3提供動力；設置在所述大車3上的橋吊駕駛室10。設置在所述大車3上方的小車機構1，所述小車機構1用于擺角及繩長檢測裝置以及起升電機的搭載平臺。小車機構1與大車機構3之間設置有多個小車的驅動機構2，為小車機構1提供動力。一對吊具起升電機5，分別設置在所述小車機構1兩側的中部，每一吊具起升電機5連接一吊繩，用于負責吊具與負載的升降。第一吊具6與第二吊具7，所述第一吊具6通過第一吊繩11與所述小車機構1連接；所述第二吊具7通過第二吊繩12與所述小車機構1連接；所述第一吊具6與第二吊具7既可以共同互鎖工作，也可以分別獨立工作。位于所述第一吊具6與第二吊具7正下方設有一對載有集裝箱8的集裝箱運輸卡車9，新型雙起升雙吊具橋吊一次可以同時裝卸兩個40英尺或者四個20英尺的集裝箱。

結合圖1與圖2所示，在本實施例中，該擺角與繩長檢測裝置包含：第一吊具的信號處理裝置13與第二吊具的信號處理裝置14，兩者分別對稱設置在所述小車機構1頂部。

擺角及繩長合成計算機15，其設置在所述小車機構1頂部，位于第一吊具的信號處理裝置13與第二吊具的信號處理裝置14之間。

第一藍牙基站18、第二藍牙基站19與第三藍牙基站20；所述第一藍牙基站18設置在所述第一吊具吊繩11起擺點處；所述第二藍牙基站19設置在所述第二吊具吊繩12起擺點處；以第一、第二藍牙基站為頂點，以其間距為邊長做等邊三角形，第三藍牙基站20設置于等邊三角形的第三個頂點處，三個基站呈等邊三角形排列設置于各個吊具頂部。

第一藍牙標簽16與第二藍牙標簽17；所述第一藍牙標簽16設置于第一吊繩11與第一吊具6的接觸處，即第一吊繩11底部。

所述第二藍牙標簽17設置于第二吊繩12與第二吊具7的接觸處，即第二吊繩12底部。

在本實施例中，上述各個藍牙基站的供電電源為+3.3vdc，支持ibeacon協議，串口收發沒有字節限制，理想環境下，其通信距離為200米，工作頻率為2.5ghz，靈敏度高，發射頻率在2.402ghz-2.483ghz。藍牙基站可以發出、接收藍牙廣播信號，根據藍牙廣播信號的傳輸特點，可將藍牙基站看作一個以基站為圓心，以通信距離為半徑向空間均勻發射藍牙廣播信號的球體信號發射源。藍牙基站與各個信號處理裝置中的主控芯片cpu的a\d轉換接口相連接，由主控芯片控制各個藍牙基站交替發射兩組不同頻率的藍牙信號，用以在初始時刻和各個藍牙標簽建立通信。

各個藍牙標簽設有的內部電路讀取到上述各個藍牙基站發射的信號后會形成一個實時反饋信號，反饋給各個藍牙基站，與各個藍牙基站建立起穩定、安全的通信信道。

在本實施例中選用兩組通信頻率，分別是2.41ghz和2.48ghz，通信頻率的組數與吊具數相一致，若為多吊具橋吊擺角及繩長檢測裝置，吊具數為n，選用n組不同的通信頻率。上述第一藍牙標簽16接收、發射信號的頻率選為2.41ghz，第二藍牙標簽17接收、發射信號的頻率選為2.48ghz。藍牙標簽同藍牙基站一樣，可以發出、接收藍牙信號，根據藍牙信號的傳輸特點，可將藍牙標簽看作一個以藍牙標簽為圓心，以通信距離為半徑向空間均勻發設藍牙信號的球體信號發射源。

在本實施例中，第一信號處理裝置13與第一信號處理裝置14中任意一個信號處理裝置由主控芯片cpu、存儲器、i/o接口以及外圍電路等部件組成。具體實例可選用型號為stm32f107vc的芯片作為其cpu，該芯片具有a/d和d/a轉換模塊，sram(存儲器)與i/o接口。該主控芯片外圍電路設有前置功率放大器和整形濾波器，該電路可以同時處理兩路信號，它將藍牙基站18、19、20送來的藍牙標簽16、17位置信號分別進行前置放大、整形濾波和a/d轉換，并將轉換后的數字信號送給計算機15進行進一步的分析處理。同時，該主控芯片可自動控制選擇、接收藍牙標簽發出的信號頻率和功率，并控制藍牙基站交替發射兩路信號，與各個吊具所攜帶的藍牙標簽進行通信，實現區分兩路藍牙信號。

在本實施例中，計算機15接收從各個信號處理裝置傳來的數字信號，并按照擺角及繩長合成算法對上述數字信號進行相應的分析處理測算，得出擺角及繩長的信息。第一吊具6與第二吊具7各自的擺角及繩長信息由第一信號處理裝置13與第二信號處理裝置14分別采用不同的串行通信接口接入計算機15，計算機15根據信號輸入的串口不同來判斷計算出的擺角及繩長信息具體屬于哪個吊具，將所得的擺角及繩長信息傳輸至橋吊駕駛艙10內的橋吊顯示器，為橋吊駕駛員的操作提供參考；

在另外一些實施例中，所述計算機15進一步與橋吊防搖/同步控制器連接，將上述雙吊具橋吊擺角及繩長信息反饋至橋吊防搖/同步控制器，作為橋吊控制的參考信息。

所述第一吊繩11與第二吊繩12的長度檢測原理相同，所述第一吊具6與第二吊具7的擺角檢測原理相同。

結合上述實施例，本申請還公開了一種雙吊具橋吊擺角與繩長檢測方法，包含以下過程：結合圖2、4與5所示，當雙吊具橋吊工作時，首先由駕駛室10發出工作指令信號，小車機構1接收所述工作指令信號并輸出運行命令，第一與第二吊具6、7接收并執行，所述第一與第二吊具6、7開始運行時，先由第一信號處理裝置控制第一至第三藍牙基站18、19、20同一時刻交替發出兩組不同頻率的廣播信號，第一與第二藍牙標簽16、17分別接收到與各自頻率相對應的廣播信號后，實時發出反饋信號；所述第一至第三藍牙基站18、19、20接收上述反饋信號，并建立起通信連接，此時，第一至第三藍牙基站18、19、20不發射任何信號；之后第一與第二藍牙標簽16、17發送各自頻率的藍牙信號，所述第一至第三藍牙基站18～20接收到上述藍牙信號后，實時將其分別傳輸至所述第一與第二信號處理裝置13、14，上述信號處理裝置對所述藍牙信號進行前置放大、a/d轉換等處理并將處理好的藍牙信號通過i/o接口向計算機15傳輸，所述計算機15接收并利用rssi算法進行計算，得到第一與第二吊具6、7各自的繩長值l1、l2，根據繩長值進而計算出各個吊具的擺角值θ1、θ2。第一與第二吊具6、7的擺角值及繩長值分別輸出至所述駕駛室10內的橋吊顯示器或者橋吊防搖/同步控制器。

上述rssi算法為將信號強度換算為傳輸距離的算法；根據藍牙標簽按各自頻率所發射的藍牙信號的傳輸具有隨傳輸距離增長其信號強度逐漸減弱的特點，與rssi算法建立連接關系。

所述擺角及繩長合成計算機15將上述經各個信號處理裝置處理的藍牙信號強度信息通過rssi算法進行相應轉換得出與該信號強度對應的距離值，即得到第一至第三藍牙基站18～20到第一吊具藍牙標簽16的距離值d1、d2、d3，由于第一藍牙基站18設置于第一吊具吊繩11的起擺點處，第一吊具藍牙標簽16設置于第一吊具吊繩11的底部，故距離值d1即為第一吊繩11繩長l1；關于第二吊具7，第二藍牙基站19與第二吊具藍牙標簽17的距離值d2為第二吊繩12繩長l2。

關于所述第一吊具6與第二吊具7擺角的計算包含以下過程：

一、第一吊具6擺角的計算

通過第一、第二、第三藍牙基站建立空間直角坐標系，在此坐標系中第一藍牙基站18為a點，第二藍牙基站19為b點，第三藍牙基站20為c點；分別以a、b、c三點為球心，以各個基站與第一藍牙標簽16的距離d1、d2、d3為半徑做球體，三球相交于第一藍牙標簽16處，設其為d點，聯立方程組求解可得第一藍牙標簽16在空間直角坐標系中的位置坐標信息。

由如下公式可解得d點位置信息：

(x0-x1)²+(y0-y1)²+(z0-z1)²＝d1²

(x0-x2)²+(y0-y2)²+(z0-z2)²＝d2²

(x0-x3)²+(y0-y3)²+(z0-z3)²＝d3²(1)

其中，a(x1,y1,z1)、b(x2,y2,z2)、c(x3,y3,z3)、d1、d2、d3均已知，可求解出d(x0,y0,z0)。

以a點為原點建立空間直角坐標系為例：設ab邊長為已知可測距離l，則各點坐標為a(0,0,0)、b(0,l,0)、

可聯立如下方程組求解d點坐標：

x0²+y0²+z0²＝d1²

x0²+(y0-l)²+z0²＝d2²

解得：

即求出第一藍牙標簽16的空間直角坐標d。

如圖3所示，建立空間直角坐標系，a點為第一藍牙基站18的坐標點，令其為坐標原點，d點為第一藍牙標簽的坐標點，a點到d點的距離ad為第一吊繩11的繩長l1，由于d點坐標值(x0,y0,z0)由上述公式求解得出，ae為ad在z軸的投影，即e點為d點投影在z軸對應的位置，故e點坐標位置為(0,0,z0)，ae長度為|z0|，因此ad、ae均為已知值，故第一吊具擺角大小可由公式

即

第一吊具擺角方向信息可由d(x0,y0,z0)坐標信息中的x0、y0得到。

二、第二吊具7擺角的計算

依舊以a點為原點建立空間直角坐標系為例，a、b、c、f四點分別對應第一藍牙基站18、第二藍牙基站19、第三藍牙基站20、第二藍牙標簽17的空間坐標位置：

在多吊具擺角計算中，初始坐標系不變，不同的是第二藍牙標簽17到三個藍牙基站的距離與第一藍牙標簽16有所差別，即各個基站與第二藍牙標簽17的距離記為d4、d5、d6，后續f點坐標位置的計算公式與d點相同，設其為f(x4,y4,z4)，只是將其中的d1、d2、d3替換為d4、d5、d6；x0、y0、z0替換為x4、y4、z4即可，可依次類推至吊具n，非常簡便。

ab邊長為已知距離l，則各點坐標為則各點坐標為a(0,0,0)、b(0,l,0)、

可聯立如下方程組求解f點坐標：

解得：

即求出第二藍牙標簽17的空間直角坐標f。

擺角合成圖同理，在圖3中，可將a、e、d三點分別替換為b、g、f三點，其中b點為第二藍牙基站19的坐標點，f點為第二藍牙標簽17的坐標點，b點到f點的距離bf為第二吊繩12的繩長l2，由于f點坐標值(x4,y4,z4)由上述公式求解得出，bg為bf在z軸方向上的投影，即g點為f點投影在z軸方向對應的位置，g點位于b點垂直正下方，z方向的坐標與f點相同,，故g點坐標位置為(0,l,z4)，bg長度為|z4|，因此bf、bg均為已知值，故第二吊具擺角大小可由公式

即

第二吊具擺角方向信息可由f(x4,y4,z4)坐標信息中的x4、y4得到。

計算機將上述擺角信息發送至位于橋吊駕駛室顯示器，以供橋吊駕駛員參考，將擺角信息發送至橋吊防搖控制系統，以提供反饋信息。

當兩個吊具工作在互鎖模式時，得到的兩個擺角值理論上應該相同；如果不同，那么將互相作為對照進行擺角的修訂，此工作在擺角及繩長合成計算機中進行。當兩個吊具工作在獨立模式下時，兩個吊具的擺角互不影響，分別得到兩個角度。

綜上所述，本申請由于藍牙標簽頻率單位為ghz級，由此可見其信號發射周期非常短，因此實時性極高，無論是吊繩繩長還是吊具擺角發生改變，該檢測裝置均可快速精準的檢測到其變化信息。由于基于藍牙無線通信的測量方式為非接觸式測量，故不存在裝置磨損等問題，且測量精度不受天氣狀況、工作環境等因素影響，藍牙基站測量裝置采用封閉的非金屬外殼進行封裝，因此還具有可抵御惡劣環境的特點，測量準確性極高。

本申請涉及的擺角及繩長測量裝置成本低廉，結構簡單，測量精度極高，且不受外界工作環境影響。不僅可為橋吊操作員的手動操作提供擺角及繩長的參考信息，還可為單吊具和雙吊具橋吊的防搖定位、同步協調控制提供精確的反饋信息。

在另一些實施例中，本申請不限于計算雙吊具吊橋的擺角及繩長檢測；可應用于多吊具橋吊的擺角及繩長檢測中去依舊設置三組藍牙基站，但是在n個吊具底部設置n組不同工作頻率的藍牙標簽，由圖2、圖3給出的測量方法，依舊可計算出n個藍牙標簽的空間直角坐標位置，經過簡單的坐標換算即可得到繩長及擺角信息。

盡管本發明的內容已經通過上述優選實施例作了詳細介紹，但應當認識到上述的描述不應被認為是對本發明的限制。在本領域技術人員閱讀了上述內容后，對于本發明的多種修改和替代都將是顯而易見的。因此，本發明的保護范圍應由所附的權利要求來限定。